Análisis económico

Para el desarrollo de este trabajo se usa el software Matlab con un costo de licencia de $ 2150.00, pero es meritorio destacar que su uso para la simulación del control ahorra tiempo, recursos energéticos, disminuye el empleo de recursos

humanos y evita riesgos en cuanto al funcionamiento y a resultados que puedan provocar accidentes.

Con el desarrollo de esta investigación se puede llegar a diseñar un controlador para disminuir las oscilaciones en el mando que afectan la válvula electro- neumática de accionamiento, y así se garantiza una mayor durabilidad de estas que están valoradas en $ 800.00.

3.5 Consideraciones finales del capítulo

La herramienta MPCTool es una interfaz de fácil manejo en el diseño de un controlador predictivo, lo cual es de gran ayuda debido a que el método de ajuste del controlador predictivo es empírico.

Las simulaciones realizadas con el modelo del sistema electroneumático obtenido a partir de identificación experimental demostraron la efectividad del control predictivo basado en modelo para el control de este tipo de estructura. Su implementación demuestra variaciones en el mando menos oscilatorias que la solución propuesta por Rubio y colaboradores (Rubio et al., 2007), para de esta manera alargar la vida útil de las válvulas y evitar su deterioro.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones

A partir de los aspectos tomados en este trabajo y las simulaciones realizadas se puede arribar a las siguientes conclusiones:

1. Al realizar la revisión de la bibliografía se observan las ventajas del uso del control predictivo en robots paralelos y sistemas electro-neumáticos ante las estrategias convencionales en los casos citados.

2. El modelado mediante identificación experimental proporcionó un modelo preciso de la planta para el diseño del controlador predictivo y realización de las simulaciones.

3. Al realizar el desarrollo matemático de la obtención de la ganancia del MPC se evidencia que es posible disminuir las oscilaciones en el mando a partir del ajuste de los pesos en el índice de optimización.

4. El sistema de control propuesto con un controlador predictivo basado en modelo de la estructura robótica de 2GDL demostró, a través de simulación con Simulink, disminuir las oscilaciones en el mando para evitar el deterioro de las válvulas electro-neumáticas ante cambios en la referencia.

Recomendaciones

Luego de llegar a las conclusiones anteriores se recomienda:

1. Implementar el control predictivo en la plataforma real para corroborar los resultados obtenidos mediante simulación y extender su uso en los simuladores de conducción que utilicen sistemas neumáticos como actuadores.

2. Investigar otras estrategias de control predictivo que contengan realimentaciones de posición y velocidad para lograr mayor exactitud en el seguimiento de trayectoria.

3. Implementar un control predictivo teniendo en cuenta un modelo logrado mediante la identificación de varios puntos en la trayectoria del pistón para obtener un modelo más exacto y un controlador más eficaz.

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ANEXOS

Anexo I MPCTool

Ilustración 1. Pantalla donde se importa el modelo para hacer el controlador y se editan las propiedades de las variables de entrada y salida, o se importa el controlador hecho.