Update Frequency:Este men ´u sirve para cambiar la frecuencia de actualiza- ci ´on de la se ˜nal, es decir, la frecuencia con la que se env´ıan solicitudes a la unidad MODBUS remota para leer o escribir el valor de la se ˜nal.
Slave Address:Este campo de texto puede usarse para fijar una direcci ´on es- clava espec´ıfica para las solicitudes que corresponden a una se ˜nal concreta. El valor debe estar en el intervalo de 0-255, ambos incluidos, siendo el valor predeterminado 255. Si cambia este valor, se recomienda consultar el manual del dispositivo MODBUS remoto para verificar su funcionalidad al cambiar la direcci ´on esclava.
13.12
Instalaci ´on
→
Funciones
Es un escenario habitual partes secundarias de un programa de robot consistan en movimientos que deban ejecutarse en relaci ´on con objetos espec´ıficos aparte de la base del brazo rob ´otico. Estos objetos podr´ıan ser mesas, otras m´aquinas, piezas de trabajo, cintras transportadoras, sistemas de visi ´on, espacios vac´ıos o l´ımites que existen habitualmente en los entornos del brazo rob ´otico.
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13.12 Instalaci ´on→Funciones La Funci´on como un concepto, es b´asicamente una representaci ´on de dicho objeto que ha sido definida con un nombre para una referencia futura y una pose de seis dimensiones (posici ´on y orientaci ´on) en relaci ´on con la base del robot.
Siempre existen dos funciones predefinidas para el robot, cada una con su pose definida por la configuraci ´on del propio brazo rob ´otico:
Funci ´on Base: localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte figura 13.1)
Funci ´on Herramienta: localizada con origen en el centro del PCH actual (con- sulte figura 13.2)
Figura 13.1: Funci ´on base Figura 13.2: Funci ´on herramienta (PCH)
Las funciones definidas por el usuario tienen su pose definida por el usuario me- diante un m´etodo ´unico e intuitivo que utiliza la pose actual de la herramienta (PCH) para definir ubicaciones en la zona de trabajo. Esto significa que el usuario puede ense ˜nar ubicaciones de funciones usando, p. ej., el modo Movimiento libre u las operaciones sucesivas para mover el robot hasta la pose deseada.
Existen tres estrategias diferentes (Punto, L´ınea y Plano) para definir la pose de fun- ci ´on. La mejor estrategia para una aplicaci ´on concreta depende del tipo de objeto y de los requisitos de precisi ´on, pero en general ser´ıa preferible una funci ´on basada en m´as puntos de entrada (L´ınea y Plano) si es aplicable al objeto espec´ıfico. Para definir, p. ej., la direcci ´on de una cinta transportadora lineal, es posible solo con una funci ´on de Punto pero en general el concepto de movimiento en una di- recci ´on lineal ser´ıa m´as precisa y estar´ıa mejor representada con una funci ´on de L´ınea. Al utilizar una funci ´on de Punto para definir la direcci ´on de una cinta trans- portadora es necesario orientar el PCH en la direcci ´on del movimiento de la cinta transportadora. Se consigue una precisi ´on mejor para la direcci ´on definiendo dos puntos de una funci ´on de L´ınea con la mayor separaci ´on f´ısica posible.
Usar m´as puntos para definir la pose de una mesa, por ejemplo,. significa que la orientaci ´on est´a basada en las posiciones m´as que en la orientaci ´on de un ´unico PCH, y una orientaci ´on de un ´unico PCH es generalmente m´as dif´ıcil de configurar con alta precisi ´on. Encontrar´a una explicaci ´on sobre c ´omo aplicar los diferentes m´etodos para definir una funci ´on en las secciones 13.12.2, 13.12.3 y 13.12.4.
13.12.1
Utilizar una funci ´on
Cuando se ha definido una funci ´on en la instalaci ´on, es posible referirse a ella desde el programa de robot, para relacionar movimientos de robot (comandos MoveL y
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13.12 Instalaci ´on→Funciones
MoveP) con la funci ´on (consulte secci ´on 14.5). Esto permite una f´acil adaptaci ´on de un programa de robot, p. ej., cuando se tienen m ´ultiples estaciones de robot o cuando un objeto se mueve de forma din´amica durante el tiempo de ejecuci ´on del programa o se mueve de forma permanente en la escena. Simplemente ajustando la funci ´on de referencia de un objeto particular, todos los movimientos del programa que deber´ıan estar relacionados con el objeto se mueven correspondientemente. Encontrar´a ejemplos de esto en las secciones 13.12.5 y 13.12.6.
Las funciones configuradas como desplazables tambi´en son una herramienta ´util a la hora de mover manualmente el robot en la pesta ˜na Mover (secci ´on 13.1) o la pantalla de Editor de pose (secci ´on 12.2). Cuando se selecciona una funci ´on como marco de referencia, los botones Mover herram. para traslaciones y rotaciones operar´an en el espacio de funci ´on seleccionado (consulte secci ´on 13.1.2 y 13.1.3) al mismo tiempo que aparece la lectura actual de las coordenadas PCH en la sec- ci ´on PCH de la pantalla. Por ejemplo, si se ha definido una mesa como una funci ´on y se selecciona como referencia en la pesta ˜na Mover, los botones de flecha para traslaciones arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atr´as mover´an el robot en esas direcciones en relaci ´on a la mesa y las coordenadas mostradas del PCH tambi´en estar´an en el marco de la mesa.
Renombrar
Este bot ´on permite cambiar el nombre de una funci ´on.
Eliminar
Este bot ´on elimina la funci ´on seleccionada y, si las hay, todas las funciones secun- darias asociadas.