Trabajo futuro

El dise˜no de control en tiempo real es dif´ıcil y es muy sensible a errores. Con ello el dise˜no del c´odigo de control por lo general desatiende las limitantes de tiempo que hacen dif´ıcil la integraci´on de control y aplicaciones de tiempo real en un marco de trabajo integrado.

Por lo que en un trabajo a futuro, se tendr´ıa que contemplar la implementaci´on de otras pol´ıticas de planificaci´on, como los algoritmos presentados en el capitulo 2. Esto es, para considerar como se comportarian los modelos bajo pol´ıticas de manejo de recursos. Es claro que los resultados de las simulaciones realizadas en este traba- jo de tesis, entregan informaci´on parcial acerca del desempe˜no, ya que los modelos presentados solo se crearon para obtener la descripci´on en c´odigo de los bloques m´as utilizados de Simulink. Adem´as, existen otros aspectos de la simulaci´on que no se tomaron en cuenta para el modelado, como los tiempos de simulaci´on dentro Simu- link o la consideraci´on de subsistemas dentro de los sistemas de control dise˜nados. Es necesario mejorar el dise˜no de la interfaz para tomar en cuenta estos aspectos, as´ı como de contemplar m´as mecanismos de planificaci´on para el ambiente externo (microkernel).

Debido a las caracter´ısticas de la aplicaci´on presentada es posible obtener el c´odi- go para plataformas diferentes (UNIX, MS-DOS, etc) por lo que en un trabajo a futuro se plantea el manejar el c´odigo en un kernel de aplicaci´on como RTAI u otro de base en Linux, para probar los alcances de la herramienta en lo que respecta a la generaci´on de c´odigo.

Con lo implementado en la tesis, es conveniente tambi´en incluir a la aplicaci´on lo siguiente:

Manejo de S-function especiales en modelos din´amicos.Una de las pri- cipales caracter´ısticas de Simulink es el generar bloques con S-function pa- ra conectar bloques simulink con elementos externos de hardware, por lo que obtener el c´odigo de descripci´on de estos modelos mejorar´ıa el alcance de la aplicaci´on planteada en lo que respecta al manejo de modelos Simulink.

Automatizaci´on del manejo de c´odigo.Uno de los principales incovenientes en la aplicaci´on, es que no es tan directo el paso del c´odigo generado al micro- kernel, por lo que para un trabajo a futuro, el agilizar este paso extender´ıa la funcionlidad de la aplicaci´on.

Finalmente en trabajos futuros podr´ıa incluirse tambi´en ejemplos de aplicaci´on con sistemas reales utilizando otras pol´ıticas de planificaci´on, manejo de mensajes entre ellos, manejo de errores y una interfaz gr´afica m´as completa.

[1] J. Eker, “A matllab toolbox for real-time and control systems co-desing,” 6ht International Conference on Real-Time Computing Systems and Applications, December 1999.

[2] K.-E. ˚Arzen and A. Cervin, “An introduction to control and scheduling co- desing,” 39th IEEE Conference on Descision and Control, December 2000. [3] R. Saco, E. Pires, and C. Godfrid., “Real time controlled laboratory plant for con-

trol,” 32nd ASEE/IEEE Frontiers in Educantion Conference, November 2002. [4] M. Inc., “Simulink user’s guide.” Third printing Revised for Version 6.1 (Release

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[5] R. Kirner, R. Lang, P. Puschner, and C. Temple., “Integrating WCET Analysis into a Matlab/Simulink Simulation Model,”16th IFAC Workshop on Distributed Computer Systems, November 2000.

[6] O. M. G´omez, “Kernel de tiempo real para el control de procesos,” Te- sis de Maestria, Departamento de Ingenier´ıa El´ectrica – Secci´on de Compu- taci´on.,CINVESTAV, Marzo 2004.

[7] A. Cervin, “Integrated control and real-time scheduling,” Masters Thesis, De- partment of Automatic Contorl Lund Institute of Technology, April 2003. [8] P. M. G. Quaranta, “Using matlab/simulink rtw to build real time control ap-

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[10] M. Inc., “Real-time windows target user’s guide,” Third printing Revised for Version 6.1 (Release 14SP1), Tech. Rep., Octubre 2004.

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[14] C. Liu and J. Layland, “Scheduling algorithm for multiprogramming in hard real-time enviroment,” Journal of the ACM, pp. 20:46–61, 1973.

[15] K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, 2nd ed. Prentice-Hall, 1996. [16] T. M. Inc.., “Real-time workshop user’s guide,” Third printing Revised for Ver-

sion 6.1 (Release 14SP1), Tech. Rep., Octubre 2004.

[17] T. M. Inc., “Tlc for rtw user’s guide,” Third printing Revised for Version 6.1 (Release 14SP1), Tech. Rep., Octubre 2004.

A.1.

Real Time Workshop Embedded Coder

Real Time Workshop Embedded Coder permite generar c´odigo C de producci´on a partir de modelos de tiempo discreto de Simulink. Este c´odigo est´a optimizado pa- ra minimizar el uso de memoria RAM y ROM y maximizar el rendimiento de la CPU. El formato de este c´odigo difiere del est´andar generado por RTW el cual requiere una mayor complejidad para poder soportar sistemas cont´ınuos. El formato de c´odigo embebido soporta sistemas single-ratey multi-rate as´ı como modos de tarea ´unica y multitarea.

Se puede usar este formato de c´odigo para reducir el tama˜no del c´odigo elimi- nando c´odigo de inicializaci´on el cual puede ser innecesario para una aplicaci´on en particular. El c´odigo generado es independiente del target y puede ser ejecutado con o sin sistema operativo.

Adem´as tambi´en es posible ajustar el estilo, las estructuras y el tama˜no del c´odigo generado en funci´on de las necesidades del usuario.

Los targets embebidos que soporta Real-Time Workshop son los siguientes: Embedded Target para microcontroladores Infineon C166. Este producto per- mite ejecutar c´odigo en tiempo real de una aplicaci´on para ejecutarse en los microcontroladores Infineon C166.

Embedded Target para Motorola MPC555. Embedded Target for Motorola MPC555 permite implantar c´odigo de producci´on generado desde el Real-Time Workshop Embedded Coder directamente en el microcontrolador MPC555. Embedded Target para TI C6000 DSP. Embedded Target for C6000 DSP Plat- form permite el desarrollo r´apido de software en tiempo real para DSP Texas Instruments (TI) C67x de coma flotante y C62x de coma fija.

Embedded Target for OSEK/VDX. Este producto permite crear aplicaciones para el sistema operativo de tiempo real OSEK/VDX a partir de los modelos de Simulink.