Valores de opciones para sistemas con posicionadores

Descripción general

Ésta es una descripción general de las opciones de RobotWare que deben configurarse a la hora de crear un sistema para el uso de ejes externos de posicionador. Recuerde que, además de configurar las opciones de RobotWare, también debe añadir una clave de opción adicional para el posicionador.

Grupos de medios y claves de opción para los posicionadores

Si dispone del grupo de medios y la clave de opción para su posicionador, puede usar estos archivos.

En caso contrario, los grupos de medios y los posicionadores estándar se instalan junto con RobotStudio. La ruta de estos grupos de medios en una instalación predeterminada es: C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics

IT\MediaPool. Esta carpeta contiene un grupo de medios para cada posicionador. Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que está configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove. En la página Añadir opciones adicionales de System Builder, debe añadir la opción para el posicionador abriendo la carpeta de grupo de medios del

posicionador que desea añadir y seleccionando a continuación el archivo extkey.kxt.

Opciones para posicionadores en los sistemas con un solo robot

Al añadir un posicionador a un sistema con un solo robot, el posicionador se añade en la misma tarea que el robot. A continuación se enumeran las opciones a activar en la página Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema:

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare añada también

RobotWare > Application arc > 633-1 Arc

• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04

1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4

Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove

Al añadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe añadirse en una tarea propia (por tanto también necesita añadir una clave de accionamiento para el posicionador). A continuación se enumeran las opciones a activar en la página Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema:

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated.

Opcionalmente, amplíe la opción MultiMove Coordinated y seleccione opciones de proceso para los robots.

• Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare añada RobotWare >

Application Arc > 633-1 Arc

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• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04

1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. En el caso de los demás Drive Module,

no debe configurarse ningún eje adicional. 6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores Continuación

6.5 Manejo de E/S

Descripción general

El sistema de E/S maneja las señales de entrada y salida intercambiadas con el controlador. A continuación se describen las partes del sistema, así como los tipos habituales de señales.

La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las señales configuradas anteriormente y para activar y desactivar unidades de E/S.

Sistema de E/S

El sistema de E/S de un controlador se compone de buses de E/S, unidades de E/S y señales de E/S. Los buses de E/S son las conexiones del controlador para las unidades de E/S (por ejemplo tarjetas de E/S), mientras que las unidades de E/S contienen canales para las propias señales.

Los buses de E/S y las unidades se muestran en la vista de robot, en forma de nodos subordinados dentro de cada controlador. Por otra parte, las señales de E/S se muestran en la ventana de E/S.

Señales de E/S

Las señales de E/S permiten la comunicación entre el controlador y los equipos externos o el cambio de variables dentro de un programa de robot.

Señales de entrada

Las señales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta transportadora de alimentación puede establecer una señal de entrada tras posicionar una pieza de trabajo. Por tanto, es posible programar la señal de entrada para iniciar una parte determinada del programa de robot.

Señales de salida

El controlador usa las señales de salida para notificar que se ha cumplido una condición determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su secuencia, es posible establecer una señal de salida. Por tanto, es posible programar la señal para poner en marcha una cinta transportadora de alimentación, actualizar un contador o disparar cualquier otra acción.

Señales simuladas

Una señal simulada es una señal a la que se asigna manualmente un valor concreto que sustituye a la señal real. Por tanto, las señales simuladas pueden resultar útiles a la hora de probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningún equipo.

Señales virtuales

Las señales virtuales son señales que no están configuradas para pertenecer a ninguna unidad de E/S física. En su lugar, residen dentro de la memoria del controlador. Un uso habitual de las señales virtuales es el establecimiento de variables y el almacenamiento de cambios en un programa de robot.

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Procedimientos

Para más información acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte

Entradas/Salidas en la página 384.

Para añadir una señal, consulteAñadir señales en la página 395. 6.5 Manejo de E/S