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Control descentralizado de formación y movimiento coordinado de robots móviles tipo uniciclo

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Academic year: 2020

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Figura 1.1: Campo de potencial generado por dos comportamientos; repulsión y atracción.
Figura 2.2: Grafo dirigido de tres nodos.
Figura 3.1: Conguración sincrona: El robot puede moverse en cualquier dirección, sin embargo, la orientación del chasis no es controlable.
Figura 3.2: Diagrama de la conguración de robot omnidireccional. 3.2.3 Conguración Oruga (Slip/Skid Steer)
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