IMPLEMENTAÇÃO E ANÁLISE DE UMA REDE CAN PARA CONTROLE DE UM SISTEMA DISTRIBUÍDO

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IMPLEMENTAÇÃO E ANÁLISE DE UMA REDE CAN PARA

CONTROLE DE UM SISTEMA DISTRIBUÍDO

Jadsonlee da Silva Sá*

jadsonlee@dee.ufcg.edu.br

Péricles Rezende Barros*

prbarros@dee.ufcg.edu.br

José Sérgio da Rocha Neto*

zesergio@dee.ufcg.edu.br *Departamento de Engenharia Elétrica Universidade Federal de Campina Grande

Abstract

In this work is presented an implementation of a CAN network that monitors and controls a distributed system in a decentralized way and to evaluate the advantages and disadvantages obtained in the use of an architecture distributed in relation to a centralized architecture

.

The CAN nodes implemented possess different architectures in terms of unit of control. The process is constituted by a subsystem of temperature control, an illumination subsystem and a subsystem of control of the duty cycle of two signs PWM.

Resumo

Neste trabalho apresenta-se uma implementação de uma rede CAN para monitorar e controlar um sistema distribuído de forma descentralizada e avaliar as vantagens e desvantagens obtidas na utilização de uma arquitetura distribuída em relação a uma arquitetura centralizada. Os nós CAN implementados possuem arquiteturas diferentes em termos de unidade de controle. O processo é constituído por um subsistema de controle de temperatura, um subsistema de iluminação e um subsistema de controle do ciclo de trabalho de dois sinais PWM.

Palavras Chaves: CAN, Protocolos de comunicação, Sistemas distribuídos.

1 INTRODUÇÃO

Devido o aumento do tamanho e da complexidade dos processos, a quantidade de sensores e atuadores requisitados e o comprimento das conecções necessárias em um sistema com controle centralizado aumentaram. Para garantir confiabilidade e rápidas respostas de controle do sistema, houve a necessidade de descentralizar a comunicação entre os dispositivos distribuindo o sistema em vários subsistemas inteligentes e adotando uma comunicação em rede de modo a obter um controle final do sistema.

A escolha por uma solução em rede permite um conjunto de benefícios em relação a uma solução centralizada [1], tais como: menos fios no sistema, o que torna a fiação mais simples e barata; ligações curtas a sensores analógicos sensíveis a ruído elétrico; sistema flexível; fácil manutenção do sistema e; cada unidade pode ser desenvolvida e testada individualmente de acordo com os requisitos exigidos pelo sistema.

Atualmente existem diversos protocolos de comunicação que são utilizadas no controle de sistemas distribuídos. CAN (Controller Area Network) [2-3] é um dos protocolos que vêm ganhando maior aceitação no mercado. Desenvolvido pela empresa Bosch na década de 80 com o objetivo de simplificar os complexos sistemas de fios em veículos com sistemas de controle. Por ser uma rede de baixo custo, atuação eficiente em ambientes ruidosos e oferece os requisitos para controlar sistemas distribuídos em tempo real, ela está sendo utilizada em outras áreas da engenharia que necessitam de monitoração e controle.

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temperatura, um subsistema de iluminação e um subsistema de controle do ciclo de trabalho de dois sinais PWM.

Cada nó CAN foi implementado com uma arquitetura diferente em termos de unidade de controle, utilizou-se microconversores (ADuC812) em dois dos nós CAN, e em outro um DSP (TMS320LF2407A) como unidade de processamento e controle, em um outro nó da estrutura implementada tem-se um computador pessoal (PC) com uma placa controladora CAN (PCICAN-D) localizada no seu barramento PCI, objetivando-se avaliar as vantagens e desvantagens destas tecnologias na implementação de uma rede CAN.

Na seção 2 deste trabalho apresenta-se o conceito de sistemas distribuídos; na seção 3 apresenta-se algumas características da rede CAN; na seção 4 descreve-se o sistema implementado; na seção 5 apresentam-se os resultados obtidos e na seção 6 as conclusões e propostas para trabalhos futuros.

2 SISTEMAS DISTRIBUÍDOS

Sistemas distribuídos são constituídos de diversos componentes de hardware e software que desempenham tarefas específicas e trocam informações através de uma rede de comunicações. O uso de tais sistemas tem se expandido nos últimos anos principalmente devido ao contínuo barateamento e disponibilidade de hardware, bem como de meios físicos de comunicação.

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Basicamente, um sistema distribuído pode ser representado como ilustrado na Figura 1. Vários módulos (nós) se comunicam via um barramento. Esses módulos possuem microcontroladores, os quais fazem o monitoramento e controle de partes do processo através de sensores e atuadores conectados a eles.

Figura 1 – Representação de um sistema distribuído.

Em um sistema centralizado, todos os sinais dos sensores e atuadores são conectados a uma unidade de processamento central, onde todos os sinais são processados e analisados. Nos sistemas distribuídos, essas ações são divididas entre módulos de processamento e transmitidas entre eles via uma rede de comunicações. Na Figura 2 está ilustrado um exemplo de sistema com processamento centralizado e de um sistema com processamento distribuído.

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Uma das vantagens dos sistemas distribuídos é que não é necessário transmitir os sinais dos sensores a longas distâncias. Eles são processados localmente, consequentemente, a fiação do sistema se reduz consideravelmente quando comparado à fiação de um sistema centralizado reduzindo-se a possibilidade de ruídos nos sinais. A desvantagem é que os módulos eletrônicos têm que ser distribuídos pela plataforma [4].

A divisão das tarefas do sistema descentralizado possibilita que cada unidade seja desenvolvida e testada individualmente de acordo com os requisitos, existindo uma grande flexibilidade do sistema em adicionar ou remover módulos de forma simples.

Atualmente, existem diversos protocolos de comunicações para redes de sensores e atuadores. A escolha de qual protocolo será utilizado depende muito da aplicação desejada. Em geral, deve-se escolher um protocolo que possua eficientes mecanismos de detecção e correção de erros, de modo a possibilitar uma confiabilidade das informações, e que respeite requisitos temporais. Um dos protocolos que tem ganhado muita aceitação no mercado é o protocolo CAN.

3 CAN

CAN é um protocolo de comunicações serial utilizado de forma eficiente em aplicações onde se deseja controlar sistemas distribuídos em tempo real com um alto nível de confiabilidade das informações.

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Esse protocolo tornou-se um padrão internacional e está documentado na ISO11898 (para aplicações em alta velocidade) e ISO11519 (para aplicações em baixa velocidade). Muitos protocolos são descritos usando as sete camadas do modelo OSI (Open System Interconnection). O protocolo CAN utiliza apenas a camada de enlace de dados e parte da camada física, a subcamada PLS (Physical Signaling), deste modelo. O restante da camada física, as subcamadas PMA (Physical Medium Signaling) e a MDI (Medium Dependent Interface), e as outras camadas não são definidos pela especificação CAN, mas elas podem ser definidas pelo projetista do sistema [5]. Na Figura 3 apresenta-se o modelo OSI e as camadas utilizadas pelo protocolo CAN.

Figura 3 – Diagrama das camadas utilizadas pelo protocolo CAN do modelo OSI.

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elétrica e outros. Em geral, CAN é utilizado em aplicações onde vários subsistemas inteligentes precisam se comunicar.

3.1 Características

Os termos protocolo CAN e rede CAN são utilizados de forma intercambiáveis. Cada ponto de acesso na rede é definido como sendo um nó CAN.

O protocolo CAN utiliza uma comunicação serial multi-mestre, isto é, vários nós podem pedir acesso ao meio de transmissão em simultâneo. Este protocolo suporta também a comunicação

broadcast, o qual permite que uma mensagem seja transmitida a um conjunto de receptores simultaneamente.

CAN é uma rede CSMA/DCR (Carrier Sense Multi-Access with Deterministic Collision Resolution), isto é, os nós atrasam a transmissão se o barramento estiver ocupado, mas, assim que a condição de barramento livre for detectada, qualquer nó pode iniciar a transmissão.

As mensagens são caracterizadas por identificadores únicos, que podem ser de 11 ou 29 bits, e que também determinam a prioridade intrínseca da mensagem ao competir com outras pelo acesso ao barramento. Elas possuem comprimento de dados de até 8 bytes de informação útil que podem ser transmitidas a uma taxa de até 1 Mbps utilizando um protocolo de arbitragem e excelente mecanismo de detecção e sinalização de erros que proporcionam a integridade das informações transmitidas.

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A taxa de transmissão depende do comprimento do barramento. A taxa máxima especificada é de 1 Mbps em sistemas com barramento de comprimento de até 30 m. Para distâncias superiores a taxa de transmissão recomendada diminui. Se a distância do barramento for superior a 1 km pode ser necessária à utilização de dispositivos repetidores ou pontes para reforçar o sinal elétrico. Alguns dos valores recomendados pela CiA (CAN in Automation) [14] para taxas de transmissão em função do comprimento do barramento estão indicados na Figura 4.

Figura 4 – Taxas de transmissão recomendadas pela CiA.

O número de elementos num sistema CAN está, teoricamente, limitado pelo número possível de identificadores diferentes. Este número limite é significativamente reduzido por limitações físicas do hardware. Existem no mercado de circuitos integrados transceivers que permitem ligar pelo menos 110 nós.

CAN permite flexibilidade uma vez que podem ser adicionados novos nós a rede sem requerer alterações do software ou hardware dos demais nós. Além disso, o custo para implementação de um nó CAN é baixo, o barramento possui apenas dois fios e a rede possui capacidade de funcionar em ambientes com condições elétricas adversas.

3.2 Implementação de um nó CAN

Para implementar um nó CAN, é necessário ter, segundo a CiA, três componentes básicos: um

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Figura 5 - Diagrama de blocos de um nó CAN.

Existe uma flexibilidade quanto à integração desses três componentes. Podemos ter três variações: a) Stand-Alone - O controlador CAN é separado do microcontrolador e do transceiver. b) Integrado- O controlador CAN e o microcontrolador estão integrados em um único chip e separados do transceiver, e; c) Single-Chip – O controlador CAN, o microcontrolador e o transceiver estão integrados em um único chip.

Em uma arquitetura Stand-Alone pode-se utilizar processadores diferentes permitindo reutilização do código. A desvantagem em se utilizar esse tipo de arquitetura, é que a taxa de comunicação entre o microcontrolador e o controlador CAN é relativamente baixa, pois se utiliza um barramento externo. Já em uma arquitetura Integrada ou Single-Chip, utiliza-se um barramento de dados e de endereço interno de alta velocidade que reduz consideravelmente a carga sobre o microcontrolador quando comparado a uma arquitetura Stand-Alone.

3.3 Formatos e tipos das mensagens

De acordo com a especificação CAN 2.0B [3], existem dois formatos de mensagens, o formato padrão e o formato estendido. A diferença entre eles é quanto ao número de bits do identificador. No formato padrão o identificador possui 11 bits, e no formato estendido o identificador possui 29 bits.

A transmissão e recepção de mensagens são efetuadas e controladas através de quatro tipos diferentes de mensagens: mensagem de dados, mensagem de requisição de dados, mensagem de erro e mensagem de sobrecarga.

Os dois primeiros tipos de mensagens são utilizados durante a operação normal da rede CAN: a mensagem de dados é utilizada para transferir dados de um nó para outro, e a mensagem de requisição de dados é usada para requisitar dados de um nó da rede. Os outros tipos de mensagens são usados para sinalizar um estado anormal da rede CAN: a mensagem de erro sinaliza a existência de um estado de erro e uma mensagem de sobrecarga sinaliza que um nó particular não está pronto para receber mensagens. Na Figura 6 são ilustrados os campos de uma mensagem de dados.

Figura 6 – Diagrama com os campos de uma mensagem de dados.

3.4 Meio de transmissão

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Figura 7 – Níveis de tensão do barramento diferencial

Os nós de um barramento CAN estão conectados logicamente por uma função wired-AND ou

wired-OR. Isto significa que podemos distinguir níveis dominantes e recessivos no barramento. Em uma conecção wired-AND, o qual é implementado pela maioria das empresas que fabricam os dispositivos CAN, um ‘1’ é um valor de bit recessivo e um ‘0’ é um valor de bit dominante [15]. Os conflitos de acesso ao meio de transmissão são solucionados por comparação orientada ao bit, utilizando uma das duas lógicas.

3.5 Transmissão e recepção de mensagens CAN

O processo de transmissão e recepção de uma mensagem CAN realiza-se da seguinte forma: o microcontrolador do nó que deseja transmitir os dados envia para o seu controlador CAN o identificador e os dados da mensagem a ser transmitida. Assim que o barramento estiver livre, a mensagem será transmitida para todos os nós da rede. Ao receber essa mensagem, os nós aceitam ou rejeitam essa mensagem baseado no seu identificador. Existem mecanismos de filtragem implementados nos controladores CAN que desempenham essa função. Ao receber a mensagem, os nós receptores enviam um bit de reconhecimento para o nó que transmitiu a mensagem. Em seguida, o microcontrolador do nó receptor ou dos nós receptores, processa as informações recebidas e desempenham suas atividades. Na Figura 8 apresenta-se os sinais de uma mensagem de dados e o seu respectivo bit de reconhecimento.

Figura 8 – Representação de sinais de um pacote de dados e o bit de reconhecimento

É possível que vários nós CAN tentem transmitir uma mensagem ao mesmo tempo. Nesse caso, haverá uma disputa entre os nós pelo acesso ao barramento. O nó que estiver transmitindo a mensagem com o identificador de menor valor (lógica wired-AND), ganhará o acesso ao barramento. Nesse momento, os nós que perderam o processo de arbitragem, os nós que possuem identificadores com maior valor (menor prioridade), se tornam receptores dessa mensagem. Como o identificador de menor valor (maior prioridade) não sofre atraso na transmissão durante um conflito no acesso ao barramento, pois os conflitos são solucionados por comparação orientada ao bit, diz-se que a arbitragem é não-destrutiva.

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O sistema implementado é constituído por quatro nós CAN, os quais se comunicam por um barramento do tipo coaxial de 100 metros de comprimento a uma taxa de transmissão de aproximadamente 500 Kbps. Cada nó CAN foi implementado com uma arquitetura diferente em termos de unidade de controle, utilizou-se microconversores em dois dos nós CAN, em um outro nó um processador digital de sinais e no quarto nó da rede uma placa controladora CAN localizada no barramento PCI de um computador pessoal (PC). Na Figura 9 está ilustrado um diagrama de blocos do sistema implementado.

Figura 9 - Diagrama de blocos do sistema de controle distribuído implementado.

4.1 Arquitetura do nó CAN 01

O nó CAN 01 é constituído pela placa controladora PCICAN – D [16], a qual está no barramento PCI de um computador. A placa PCICAN - D possui dois nós CAN formados pelo controlador CAN SJA1000 [17], que implementa as especificações CAN 2.0A e o CAN 2.0B (Ativo), e pelo transceiver

82C251 [18]. Utilizamos apenas um desses dois nós CAN disponíveis na placa. Esse nó está configurado apenas para receber mensagens dos demais nós da rede. Todas as informações recebidas são visualizadas em um aplicativo. Todos os drivers necessários para instalação da placa estão disponíveis na internet [19]. Para o desenvolvimento do software dessa placa, utilizamos à biblioteca CANLIB, que é específica para essa placa e também está disponível em [19].

4.2 Arquitetura dos nós CAN 02 e 03

Os nós CAN 02 e 03 possuem uma arquitetura do tipo stand-alone. Com esse tipo de arquitetura, podem-se integrar facilmente dispositivos com diferentes tecnologias através de suas

interfaces. Esses dois nós são constituídos pelo microconversor ADuC812 [20], pelo controlador CAN MCP2510 [21] e pelo transceiver MCP2551 [22]. A comunicação entre o MCP2510 e o ADuC812 é realizada através da interface SPI (Serial Peripheral Interface) [20-21-23].

O nó CAN 02 possui um sensor de temperatura (ST), um potenciômetro (P1), um LED (L1) e uma chave (CH1). O nó CAN 03 possui um cooler, um potenciômetro (P2), um LED (L2) e uma chave (CH2). Na Figura 10 está ilustrado um diagrama esquemático da implementação desses nós CAN.

4.2.1 Comunicação entre o controlador CAN e o microconversor

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Figura 10 - Diagrama esquemático da implementação dos nós CAN 02 e 03.

Figura 11 – Representação das informações nos pinos da Interface SPI.

4.3 Arquitetura do Nó CAN 04

O nó CAN 04 possui uma arquitetura do tipo integrada. Ele é constituído pelo processador digital de sinais TMS320LF2407A [24], o qual possui internamente um controlador CAN, e pelo

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Figura 12 - Diagrama Esquemático da Implementação do Nó CAN 04.

4.4 Descrição do Sistema de Controle Distribuído

O sistema é constituído por um subsistema de controle de temperatura, um subsistema de iluminação e um subsistema de controle do ciclo de trabalho de dois sinais PWM.

O subsistema de controle de temperatura funciona da seguinte forma. O nó 02 transmite através do barramento CAN a cada 10 s, o valor da temperatura adquirido com o sensor LM35 (ST) para o nó 03, que baseado no valor da informação de temperatura, liga ou desliga o cooler. Se a temperatura estiver acima de 24 ºC o cooler será acionado. Caso contrário será desligado. Se a temperatura atingir um valor maior ou igual a 24 ºC antes de completar os 10 s, essa informação de temperatura será imediatamente transmitida ao nó CAN 03.

No subsistema de controle dos sinais PWM, utilizamos os potenciômetros P1 e P2 para controlar os ciclos de trabalho dos sinais PWM1 e PWM2, respectivamente. As mensagens CAN contendo a informação do ciclo de trabalho do sinal PWM são transmitidas sempre que houver uma variação de 1% do atual valor do potenciômetro. Os sinais PWM possuem uma freqüência de 6 KHz com um ciclo de trabalho ajustável de 0% à 100%.

O subsistema de iluminação é constituído por dois LEDs (L1 e L2) que são ligados/desligados pelas chaves CH2 e CH1, respectivamente. Quando a chave CH1 é fechada, uma mensagem CAN será transmitida do nó 02 para o nó 03, com um comando para ligar o LED (L2). E quando a chave CH1 for aberta, uma mensagem CAN será transmitida do nó 02 para o nó 03. O mesmo procedimento ocorre para a chave CH2 (nó 03) e o LED L2 (nó 02).

O nó 01 recebe todas as mensagens transmitidas pelos demais nós da rede. Na Figura 13 apresenta-se um diagrama com as possíveis transmissões e recepções de mensagens CAN.

Todas as mensagens transmitidas pelos nós da rede, são mensagens de dados e possuem identificadores com 11 bits, isto é, identificadores do tipo padrão. Na Tabela 1 estão indicados os identificadores de cada uma das mensagens CAN transmitidas na rede e suas respectivas prioridades.

Tabela 1 - Identificadores das mensagens CAN.

Mensagem Identificador Prioridade Sensor de Temperatura 0001 0011 001 1

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Figura 13 - Diagrama com as possíveis rotas de transmissões e recepções de mensagens CAN.

5 RESULTADOS OBTIDOS

As informações dos subsistemas de controle de temperatura, de iluminação e de controle do ciclo de trabalho de dois sinais PWM são transmitidas para o nó CAN 01 através do barramento CAN e visualizadas com o auxílio de um aplicativo. Nas Figuras 14 e 15 apresentam-se telas do aplicativo com as informações do sistema.

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Figura 15 – Representação da tela do aplicativo com as informações do sistema.

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Os dois sinais PWM gerados no nó CAN 04 com ciclos de trabalho controlados pelos potenciômetros P1 (Nó CAN 02) e P2 (Nó CAN 03) foram visualizados com o auxílio de um osciloscópio. Na Figura 16 apresenta-se a tela do osciloscópio com os sinais PWM1 e PWM2 com diferentes ciclos de trabalho.

Figura 16 - Representação das informações dos sinais PWM 1 e 2.

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Devido às características oferecidas pelo protocolo de comunicação CAN, o sistema implementado ofereceu boas condições para que se avaliasse o seu desempenho. Foi possível observar as vantagens que se obtêm utilizando uma arquitetura distribuída tais como: robustez, confiabilidade, velocidade e possibilidade de expansão para novos pontos de controle. A redução da fiação é bastante significativa quando comparada a um sistema com arquitetura centralizada.

Os valores de temperatura medidos com o sensor LM35 se mostraram satisfatórios, pois foram comparados com valores medidos por um termômetro digital e o erro percentual obtido foi de aproximadamente 1,5%.

A taxa de transmissão de 500 Kbps das mensagens CAN proporcionou excelentes tempos de respostas no controle da temperatura, do subsistema de iluminação e dos sinais PWM. Foi visto que com menores taxas de transmissão, até 100 Kbps, os resultados também foram satisfatórios. A comunicação entre o controlador CAN (MCP2510) e o microconversor (ADuC812) foi bastante eficiente e robusta, proporcionando uma confiabilidade nas informações.

Diante das diferentes arquiteturas de unidade de controle dos nós CAN implementados, foi visto as vantagens e desvantagens explanadas na seção 3.2 na utilização de cada uma delas. A utilização de uma placa CAN (PCICAN-D) pode ser aplicada em sistemas que necessitam de grande processamento numérico, pois se utiliza um computador pessoal que possui uma maior capacidade de processamento quando comparado aos processadores utilizados em microconversores e em DSPs.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem ao FINEP-CNPq (Conselho Nacional Científico Tecnológico) pelo apoio financeiro durante a realização deste projeto.

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