Diseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry Pi
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![Figura 1.1: Diagrama de blo- blo-ques para el control del sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart [Autores].](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/20.918.342.746.821.960/figura-diagrama-control-sistema-montado-plataforma-stewart-autores.webp)
![Figura 1.2: Diagrama de bloques metodología de desarrollo [Autores].](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/22.918.132.744.138.571/figura-diagrama-bloques-metodología-desarrollo-autores.webp)
![Figura 1.4: Diagrama esquemático del puerto GPIO Raspberry Pi modelo B [Au-tores].](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/27.918.177.515.146.416/figura-diagrama-esquemático-puerto-gpio-raspberry-modelo-tores.webp)
![Figura 2.1: Estructura física plataforma Stewart [Autores]. Rótula MotorBrazo Placa móvil Placa baseLevaRótula](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/30.918.415.739.304.609/figura-estructura-plataforma-stewart-autores-rótula-motorbrazo-baselevarótula.webp)
![Figura 2.5: Salidas de la pantalla táctil resistiva de 4 hilos, cada punto representa un hilo [Autores]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/34.918.126.751.128.351/figura-salidas-pantalla-táctil-resistiva-hilos-representa-autores.webp)
![Figura 2.6: Diagrama de Cuerpo libre para el i − ésimo brazo [1]. Placa superiormóvilPlaca inferiorbase fija z ′ y ′x′zyxqil ibiT p iOO P iBi](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/36.918.425.740.137.362/figura-diagrama-cuerpo-ésimo-placa-superiormóvilplaca-inferiorbase-zyxqil.webp)
![Figura 2.11: Diagrama de bloques cinemática inversa plataforma Stewart [Autores].](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/7317250.354127/46.918.136.751.128.372/figura-diagrama-bloques-cinemática-inversa-plataforma-stewart-autores.webp)
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