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Control Difuso en Modo Deslizante para un Manipulador de Seis Grados de Libertad-Edición Única

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Academic year: 2017

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Figura  2.1: Esquema  del Manipulador  PUMA 560 de UNIMATION 
Figura  3.2:  Interpretación  gráfica  de  las  ecuaciones 3.11  y  3.12 
Figura  4.1: Parámetros  en  Simulink para  las simulaciones 
Figura  4.11:  Torque  aplicado  a  la articulación  3 
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