Volver a la versión anterior Realimentación

ROBOTICA TEMA I: Introducción a la Robótica Jaime Gómez Ramírez

52 

(1)Tema I.Introducción a la Robótica. ROBOTICA TEMA I: Introducción a la Robótica. Jaime Gómez Ramírez. Departamento de Ingeniería Mecánica. Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 1. Jaime Gómez Programación de Robots. 2. Indice I. Antecedentes históricos II. Definición de Robot III. Clasificación de Robots IV. Algo mas que Robótica Industrial… V. El mercado de Multiporpose I.R. VI.Morfología de robots Industriales. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(2) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos • Grecia Automatos (autómata) – Herón de Alejandría (85 d. C.) sistema de riego automático. • Edad media – Roger Bacon cabeza parlante – Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282) ancestros del robot humanoide – Gallo de Estrasburgo (1352). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 3. Jaime Gómez Programación de Robots. 4. I.Antecedentes históricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(3) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos • Renacimiento – León Mecánico de Leonardo (1499) – Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525) • Siglos XVII- XIX Relojeros crean autómatas de vida limitada (actuador = cuerda,resortes de acero,sistemas de pesas…) – Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738) – Familia de humanoides: Escriba, organista, dibujante Droz(1770) – Muñeca dibujante de Henry Maillardet. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 5. Jaime Gómez Programación de Robots. 6. I.Antecedentes históricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(4) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos • Ya no solo se busca entretenimiento sino productividad: – 1801.Telar de Jacquard (cinta de papel perforada a modo de programa) – (Ámbito industrial)Motor Watt sistema de válvulas controladas automáticamente, hizo del motor de vapor, el primer dispositivo capaz de mantener veloc. giro cte. sin que afectaran los cambios en la carga Nos acercamos a máquinas programables, configurables…. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 7. I.Antecedentes históricos Siglo XX: Aparición de la palabra ROBOT Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 8.

(5) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos Tres Leyes de la robótica (Isaac Asimov 1945): • 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño • 2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley • 3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 9. I.Antecedentes históricos • Fin II GM : Desarrollo mecánica, electrónica, neumática, hidráulica se dispara; da origen a primeras máquinas-herramienta de control numérico • Control realimentado de actuadores, uso extensivo de sensores, transmisión de potencia mediante engranajes • Aparición de la computadora, se consigue control mas fiable, preciso y sofisticado. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 10.

(6) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos • Telemanipuladores de Goertz (maestro-esclavo). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 11. I.Antecedentes históricos. • 1959 George Devol y Joseph Engelberger crean el primer Robot Industrial comercial “UNIMATE” • 1962 UNIMATE se instala en una fábrica de GE • La ventaja de estos primeros robots respecto a las máquinas de automatización es poder programarlos para distintas tareas y reconfigurarlos con otras herramientas. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 12.

(7) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos • 1967 Engelberger viaja a Japón. Acuerdo con Kawasaki fabricación de robots UNIMATION • 70’ s Japón toma la delantera(hasta hoy) en la robótica • 1973 ASEA fabrica el IR6, primer Robot de accionamiento completamente eléctrico • 1974 Kawasaki instala robot soldadura con arco para motocicletas. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 13. Jaime Gómez Programación de Robots. 14. I.Antecedentes históricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(8) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos • 1978 Se crea el SCARA (Selective Compliance Asembly Robotic Arm) destinado ensamblado y montaje. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 15. I.Antecedentes históricos 80´s 90´s Progresos en Robótica Industrial y comienza a fabricarse robots humanoides (caminantes etc) 1996 Honda crea P2, precursor de ASIMO 1997 Mars PathFinder (NASA) recoge y envía muestras en Marte 2001 iRobot crea robot doméstico teleoperado desde el Web 2004 EPSON world’s lightest flying robot 2007 ASIMO cordinated operation of multiples robots. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 16.

(9) Tema I.Introducción a la Robótica. I.Antecedentes históricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 17. Jaime Gómez Programación de Robots. 18. I.Antecedentes históricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(10) Tema I.Introducción a la Robótica. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 19. Jaime Gómez Programación de Robots. 20. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(11) Tema I.Introducción a la Robótica. II.Definición de Robot. • RAE: 1. m. Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas. – Un electrodoméstico (lavadora) es un robot?. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 21. II.Definición de Robot (Industrial). • Definición robot industrial (RIA) : – Manipulador, multifuncional, reprogramable, controlado automáticamente, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. • Definición robot industrial (IFR) : – Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes, que pueden posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 22.

(12) Tema I.Introducción a la Robótica. II.Definición de Robot • Manipulador: – Mecanismo compuesto por Articulaciones (joints) y eslabones (links) para mover objetos en varios GDL.. • Multifuncional: – Adaptable a distintas aplicaciones modificando ya sea la estructura mecánica o el Control. • Reprogramable: – Los movimientos programados pueden modificarse sin necesidad alterar la estructura mecánica del Robot. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 23. II.Definición de Robot • El manipulador constituye la mas importante forma de Robot Industrial y la ciencia que los estudia es la ROBÓTICA • Ciencia Multidisciplinar: – Mecánica: – Matemática: – Automática: – Ing.Eléctrica: – Informática:. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 24.

(13) Tema I.Introducción a la Robótica. III.Clasificación de Robots • Clasificación General de Robots: –i.Humanoides. Con apariencia humana, trata de imitar su comportamiento (ASIMO,AIBO…). –ii.Móviles Sobre plataforma móvil –iii.Industriales Manipulador diseñado para mover materiales,herramientas etc. (SCARA,PUMA,STAÜBLI). –iv.Inteligentes. Capaces trabajar en entorno no estructurado y con eventos impredecibles. Utiliza sensores para conocer el entorno. Interacciona con usuario ,capacidad de aprendizaje.. –v.Servicios. Trabajan con total o parcial autonomía para desarrollar servicios útiles (excluidos fabricación) Guías,limpieza…. Departamento de Ingeniería Mecánica. Jaime Gómez Programación de Robots. Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. 25. III.Clasificación de Robots Industrilaes • Clasificación de Robots Industriales (IFR) – i.Según Num_Ejes: •3 •4 • >=5. – ii.Según Tipo_de_Control: • Secuencia controlada :ejecuta movimientos en un orden determinado. • Trayectoria operada/contínua control de 3 o mas ejes en movimiento para que operen de acuerdo a la trayectoria requerida. • Adaptativo. parámetros del sistema de control se modifican según condiciones detectadas en el. proceso. • Teleoperados. operado remótamente por operador humano. – iii.Según Estructura_Mecánica: • Cartesianos, SCARA, Paralelos, Angulares, Esféricos y Cilíndricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 26.

(14) Tema I.Introducción a la Robótica. III.Clasificación de Robots Industriales. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 27. III.Clasificación de Robots Industriales. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 28.

(15) Tema I.Introducción a la Robótica. III.Clasificación de Robots Industriales • Tipo A : Manipulador con control manual o telemando. • Tipo B : Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico. • Tipo C : Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. • Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 29. III.Aplicación de Robots Industriales • Transferencia de Material – Carga/Descarga. • Operaciones de Procesamiento – Soldadura por punto – Soldadura por arco – Recubrimiento spray. • Montaje e Inspección La IFR habla de : procesamiento especial(corte chorro),de entrenamiento(educación),de medida(inspección),de empaquetado(paletizaje),de estampado,de tratamiento altas temperaturas,de soldadura, de pintura, de carga y descarga,de modelado de plásticos . E:\Clases\videos\toma.mpg E:\Clases\videos\toma2.mpg E:\Clases\videos\toma3.mpg. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 30.

(16) Tema I.Introducción a la Robótica. IV.Algo mas que Robótica Industrial… • Pero hay otra robótica …. l Los objetivos del curso están relacionados con la robótica Industrial. l Somos conscientes de que son robots de primerasegunda generación. l Actualmente a nivel experimental se trabaja en muchos campos con dos objetivos principales: – Sacar los robots de las fábricas. – Acercar los robots a la vida diaria.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 31. IV.Algo mas que Robótica Industrial… • Necesitamos hacer robots mas inteligentes: • Hasta ahora se sustituye al hombre(gracias a standarización de procesos y estructuración del entorno) en: – Tareas repetitivas y poco edificantes. – Tareas de gran precisión o especialización. – Tareas en entornos peligrosos.. • Perfecta implantación en la industria de gran escala: – Más barato a la larga. – No se cansa (turnos de 24 horas). – No se queja. – No falla.. • Es muy difícil el salto hacia la media escala: – Entornos semi-estructurados. – Rediseño y reprogramación compleja y cara. – Tareas muy diversas.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 32.

(17) Tema I.Introducción a la Robótica. IV.Algo mas que Robótica Industrial… • Robotica Aplicada: – Medicina – Espacio – Construcción – Submarinos – Defensa – Vigilancia. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 33. IV.Algo mas que Robótica Industrial… • Robotica Entretenimiento: – Concursos – Juguetes • Investigación básica: – Humanoides – Modulares – Imitando la naturaleza. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 34.

(18) Tema I.Introducción a la Robótica. V.El mercado de Multiporpose I.R. • • • •. Pico en 1990 80.000 unidades Recesión in 1991-1993 caída de 53.000 El mercado se recupera 1999 ventas 80.000 Crecimiento en los 4 últimos años al 20%. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 35. Jaime Gómez Programación de Robots. 36. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(19) Tema I.Introducción a la Robótica. V.El mercado de Multiporpose I.R.. Departamento de Ingeniería Mecánica. Jaime Gómez Programación de Robots. Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. 37. VI.Morfología de Robot Industrial • Sistema mecánico Sistema de Control. compuesto. de:. Actuadores,. Sensores. y. • En un sistema mecánico distinguiremos: – Órgano Terminal (End-Effector, pinza, garra…) – Brazo articulado (eslabones + articulaciones) – Vehículo (En R.Móvil, escasos en RI) • Sensores : – S.Internos: mide estado de estructura mecánica, giros y desplazamientos,v,a y par. Nos permite cerrar el bucle de control de la estructura mecánica (sensores velocidad,sist.navegación…) – S.Externos: dan info. q sirve al Sist. Percepción para aprehender la realidad del entorno (visión,tacto,audición…). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 38.

(20) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores en Robótica Industrial • Internal sensors are used to control position (encoders) and velocity of various joints (tachometers) • External sensors are used for workcell control. They are used to coordinate the operation of the robots with other equipment in the cell and/or react intelligently to changes in its surrounding environment (e.g obstacles, part presence, etc) – Tactile sensors (contact - touch, force) – Proximity sensors (noncontact – range distance) – Others?. sensor. measure. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 39. Jaime Gómez Programación de Robots. 40. VI.Sensores Internos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(21) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Internos • Proprioceptive sensors: these provide information on the robot’s internal state, e.g. the position of its joints.. Shaft decoders count revolutions, allowing for configuration data and odometry. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 41. VI.Sensores Internos • Odometry is the estimation of distance and direction from a previously visited location using the number of revolutions made by the wheels of a vehicle. • Odometry can be considered a form of “Dead Reckoning” a more general position estimation based on time, speed, and heading from a known position. – A disadvantage of dead reckoning is that since new positions are calculated solely from previous positions, the errors of the process are cumulative, so the error in the position fix grows with time.. • Odometry is good for short term, relative position estimation Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 42.

(22) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Internos. Hist. Note: Prior to the development of celestial navigation (XV), sailors navigated by "deduced" (or "dead") reckoning DR. Columbus used DR. In DR, the navigator finds his position by measuring the course and distance he has sailed from some known point. Starting from a known point, such as a port, the navigator measures out his course and distance from that point on a chart, pricking the chart with a pin to mark the new position. Each day's ending position would be the starting point for the next day's course-and-distance measurement. Course was measured by a magnetic compass, Distance was determined by a time and speed calculation: the navigator multiplied the speed of the vessel (in miles per hour) by the time traveled to get the distance(ship's speed was measured by throwing a piece of flotsam over the side of the ship. There were two marks on the ship's rail a measured distance apart.). http://www.columbusnavigation.com/index.shtml. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 43. VI.Sensores Internos • However, uncertainty grows, shown by error ellipses, without bound. • This is due to systematic and non-systematic errors.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 44.

(23) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Internos • NON SYSTEMATIC: – These errors can rarely be measured and incorporated into the model – Error causes include uneven friction, wheel slippage, bumps, and uneven floors.. • SYSTEMATIC – Errors arising from general differences in model and robot behavior that can be measured and accounted for in the model, a process known as calibration. – Two primary sources: • Unequal wheel diameters – lead to curved trajectory • Uncertainty about wheel base – lead to errors in turn angle. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 45. VI.Sensores Internos • What is calibration? – Es el proceso para comprobar si la respuesta de sensor ante determinados estímulos es la esperada. Consiste en una secuencia de tests para la electrónica, mecánica, compresor de aire etc. – Mediante la calibración se puede determinar las respuestas a esperar de los sensores.. • With calibration, model behavior becomes more similar to observed behavior. However, estimation uncertainty still grows without bound.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 46.

(24) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Internos • Posición y orientación. – Indican en que posición se encuentra un elemento del robot. – Potenciómetro: es un resistor al que se le puede hacer el valor de su R, para de esta manera medir la intensidad de corriente.. • Es parecido a un reostato (Potenciómetro se conecta en paralelo y el reostato en serie, Potenciómetro no disipa potencia, reostato sí) • Se utilizan para determinar desplazamientos lineares o angulares • Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisión, etc.) • No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). – Encoders (Codificadores angulares de posición). • A partir de un desplazamiento angular o lineal proporcionan una señal digital, que sirve para obtener una medida absoluta incremental del desplazamiento • Formado por fuente de luz, un diodo fotorreceptor y un disco óptico con marcas que al rotar, generan pulsos de uz detectados por el fotoreceptor • Miden el número de grados que gira algo (motor). • Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco) – Resolución: número de agujeros. encoder. potenciómetro. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 47. VI.Sensores Internos – GPS (Global Positioning System) • The Global Positioning System (GPS) is a U.S. space-based radionavigation system that provides reliable positioning, navigation, and timing services to civilian users on a continuous worldwide basis -- freely available to all. • This system consists of three segments: the space segment, the control segment, and the user segment. The U.S. Air Force develops, maintains, and operates the space and control segments. The space segment consists of a nominal constellation of 24 operating satellites that transmit one-way signals that give the current GPS satellite position and time. The control segment consists of worldwide monitor and control stations that maintain the satellites in their proper orbits through occasional command maneuvers, and adjust the satellite clocks. It tracks the GPS satellites, uploads updated navigational data, and maintains health and status of the satellite constellation. The user segment consists of the GPS receiver equipment, which receives the signals from the GPS satellites and uses the transmitted information to calculate the user’s three-dimensional position and time.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 48.

(25) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Internos • Sensores de velocidad. – Miden la velocidad (generalmente angular). – Una forma sencilla: utilizar un sensor de posición y medir la variación de posición por u. de t. – Eléctricos:. • Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a un campo magnético) • Se genera tensión proporcional a la velocidad de giro • Varios nombres: tacogenerador, tacómetro, tacodinamo, etc. – Ópticos:. • Encoder: disco óptico con celdas detectoras de luz y una fuente de luz puntual incidente . • Las celdas se activa no si el rayo incide o no. • Añadiendo detectores que detecten giro completo podremos saber el número de vueltas por u- de t.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 49. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial • Vision: to identify edges and shapes of objects from digital camera images. • Force and Touch: to control grasping force and align mating parts during assembly and to distinguish textures of surfaces. • Proximity: to avoid obstacles and track paths. • Voice recognition: to respond to direct commands from an operator or a disabled person.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 50.

(26) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial ♦ Human advantages:. • Robot Advantages: – – – – – –. Strength Accuracy Speed Does not tire Does repetitive tasks Can Measure. – – – – – –. Intelligence Flexibility Adaptability Skill Can Learn Can Estimate. Industrial Robot vs Human. Departamento de Ingeniería Mecánica. Robot needs vision. Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 51. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial • Proximidad – Son usados para determinar la presencia de objetos cercanos. Existen muchos tipos: • Ultrasonidos • Magnéticos • Inductivos • Micro-ondas • Ópticos • Capacitivos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 52.

(27) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial – Ultrasonidos • Uno de los sensores más utilizados en robots móviles. • Sensor activo de reflexión (el emisor y el receptor se colocan juntos y detectan la reflexión de los objetos) • Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un micrófono el reflejo. La diferencia entre ambas señales indica la distancia al objeto. • Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms. • Propiedades estándar: – Rango de 10 m (aprox.) – 30 grados de amplitud – Devuelven distancia al objeto más próximo – Combinables en arrays con desfases entre ellos (más precisos). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 53. VI.Sensores Externos :: Ultrasonic. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 54.

(28) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial • Desventajas: – La posición real del objeto es desconocida (cualquier posición del cono a distancia d). – Cuanto menor sea el ángulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir falsas medidas de gran longitud. – Cuanto mayor es el ángulo, más probabilidad de que se detecte un objeto no deseado. – Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reflejos que llegan antes). – En resumen: las medidas de objetos lejanos pueden ser muy erróneas. – Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ángulo puede “no verla”.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 55. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial. • Ópticos – Se emite luz y se captan los rebotes mediante fotodiodos o fototransistores (las fotoresistencias son más lentas) – Se utilizan para: • • • •. Detectar la presencia de objetos Medir la distancia a los objetos Detección de características: encontrar una marca, seguir una línea, etc. Lectura de códigos de barras. – Existen distintos tipos de sensores, en función del tipo de luz con la que trabaja: • Luz en el espectro visible • Infrarrojos • Láser. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 56.

(29) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos: Luz espectro visible – Luz en el espectro visible. • La reflexión depende del color y de las características del material. • En principio, los colores claros reflejan más que los más oscuros:. – Es más difícil (menos fiable) detectar objetos oscuros. – Los objetos claros “parecen” estar más cerca y los oscuros más lejos de lo que realmente están.. • La luz ambiente es una fuente de ruido:. – Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo). – La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 57. VI.Sensores Externos : Ifrarrojos – Infrarrojos. • Quizás son los sensores de no-contacto más extendidos • Utiliza la parte del espectro del infrarrojo • Para distinguir la reflexión del infrarrojo ambiente se suele modular (100 Hz usualmente) • Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fácilmente modulables y no son visibles. • Problema: objetos que no reflejan el IR, tiene un rango máximo entre 50 y 75 cm. • La distancia aproximada se calcula por el ángulo de la luz reflejada. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 58.

(30) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos : Ifrarrojos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 59. Jaime Gómez Programación de Robots. 60. VI.Sensores Externos : Ifrarrojos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(31) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos: Luz espectro visible. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 61. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial. – Láser. • Para medir grandes distancias, se utiliza el mismo principio que los anteriores sensores cuando trabaja en modo TOF (Time of Flight). • Para medir distancias menores, trabajan estudiando el desplazamiento de fase (luz modulada). • Son de una gran precisión. • Normalmente, estos sensores funcionan mediante un barrido del emisor. El receptor recoge los ecos de las distintas posiciones del barrido, obteniendo el contorno de la escena. • Gran inconveniente: precio.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 62.

(32) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 63. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial • Sensores de Fuerza • Determina la fuerza con que el extremo del robot actua sobre un determinado objeto • Se suelen poner en la muñeca y/o pinza • Proporciona información sobre Fuerzas y Momentos (3, 1 por cada eje) – Sensores piezorresistivos: varian su resistencia al sufrir un alrgamiento (Galgas extensiométricas) – Sensores piezoelectrico hechos con materiales cerámicos que generan energía eléctrica cuando son deformados – Titanio de Bario: cuando se le aplica una fueza, las cargas negativas del material se concentran en un lado, y las positivas en el lado opuesto-> generándose un voltaje que está relacionado matemáticamente con la fuerza aplicada Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 64.

(33) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Sensores Externos en Robótica Industrial • Visión artificial – Uso de cámaras como sensores – Imitan los ojos (que son mucho más sofisticados). – Principio: Luz reflejada en los objetos pasa a través de una lente (iris) en un “plano de imagen” (retina) formando una imagen que puede ser procesada. – Ese procesamiento suele ser muy costoso computacionalmente. Aunque hoy día es abordable con los nuevos microprocesadores. – Campo tan complejo que tradicionalmente se ha considerado como un campo de la informática (como la IA).. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 65. VI.Actuadores eléctricos • Actuador :Dispositivo que transforma la señal de control de v. y pos. en un mvto. de c/u de articulaciones del Robot. Los actuadores se encargan del movimiento del Robot • Actuador Robótico mas complejo que máquina industrial: – Se busca maximice: Potencia/tamaño, Pot/peso – Ideal: disminuya inercias, aumente el par, mejore precisión, bajo peso y consumo …. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 66.

(34) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Actuadores eléctricos • Un motor eléctrico puede ser: – Corriente Alterna (poco empleado en Robótica) – C. Continua • Con escobillas • Sin escobillas. – Paso a Paso. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 67. Jaime Gómez Programación de Robots. 68. VI.Actuadores eléctricos. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(35) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Actuadores eléctricos.CC • Una corriente será empleada para producir mvto. de rotación continuo – Con Escobillas: En motor convencional enrollamos circuitos sobre armadura (Rotor, gira libremente),cada circuito se conecta al conmutador (sobre el que actúan las escobillas). – Giro continuo se consigue: cuando rotor gira, el conmutador invierte corriente en las escobillas del Rotor, que cambiará su sentido de giro.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 69. VI.Motor Hidráulico • Fuente de Energía aceites minerales P=[50,+100] bar. • V – Fácil control posición (aceite incompresible) – Buena Pot/Peso, elevadas presiones de trabajo permiten obtener grandes pares. • I – Costosos, peligrosos, sucios (fugas de aceite),instalación complicada. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 70.

(36) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Motor pneumático • Fuente de Energía aire, gases inertes P=[5,10] bar. • V – Sencillez, robustez, limpieza. Adecuados para asir y soltar piezas (SCARA,Staübli) – Aire comprimido no es inflamable. – No riesgo de incendio. Se pueden usar en condics. (90ºC) • I – Ineficacia compresibilidad del aire, peligroso por almacenamiento de gases – Difícil control y mala precisión – Puede ser costoso, necesita una compresora. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 71. VI.Motor pneumático Cilindro pneumático de doble efecto, el aire a presión empuja al émbolo en la dos direcciones ,ya que el aire puede ser introducido en cualquiera de las dos cámaras. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 72.

(37) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Comparativa Actuadores Características de los distintos tipos de actuadores para robots Neumáticos Hidráulicos Eléctricos Energía. Opciones. Ventajas. Desventajas. Aire a presión (5-10 bar). Aceite mineral (50-100 bar). Corriente eléctrica. Cilindros Motor de paletas Motor de pistón. Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales. Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Servomotor. Baratos Rápidos Sencillos Robustos. Rápidos Alta relación potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estáticas. Precisos Fiables Fácil control Sencilla instalación Silenciosos. Dificultad de control continuo Instalación especial (compresor, filtros) Ruidoso. Difícil mantenimiento Instalación especial (filtros, eliminación aire) Frecuentes fugas Caros. Potencia limitada. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 73. VI.Estructura Mecánica del Robot • Robot formado por serie de eslabones unidos a articulaciones que permiten movimiento relativo entre eslabones consecutivos • Material fabricación: Acero, Al: mejores características mecánicas (resistente a corrosión, curvatura…) y ser mas ligero • Existen robots flexibles (ámbito espacial): – Construidos con materiales flexibles – Cuentan con cierta flexibilidad en articulaciones(grúas soportan grandes cargas). sus. eslabones. o. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 74.

(38) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Estructura Mecánica del Robot. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 75. VI.Parámetros de Robot Industrial • GDL:. número de componentes de mvto. requeridos para realizar un mvto. un cuerpo libre en el espacio puede moverse en 3 dirs indepts y perps entre sí ,además de poder rotar en esas 3 mismas direcciones, tendrá 6GDL. • Work space:(espacio o volumen de trabajo) Es el alcance de la pinza del robot – El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 76.

(39) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Parámetros de RI.Workspace. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 77. VI.Parámetros de Robot Industrial • Load Capacity (capacidad de carga) – El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. – Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg • Speed (velocidad, tiempo de ciclo) a menudo aceleración/des. consume gran parte del tiempo de ciclo (no solo importante peak speed) – En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 78.

(40) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Parámetros de RI.Rep&Acc • Repeatibility&Accuracy(Repetibilidad&Precisión) Deseable y costosa de conseguir. – R: Capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. – A: Capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición especificada, y la posición real de la pinza del robot.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 79. VI.Parámetros de RI:Precisión • Factores afectan Accuracy (precisión) – Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. – A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se irá haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecánicas se incrementan al ser extendido el brazo. – Peso de la carga: las cargas más pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecánicas). El peso de la carga también afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecánica.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 80.

(41) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Elementos terminales •. Para realizar una tarea es necesario 1. El extremo se posicione en el espacio 2. El extremo se oriente adecuadamente en el espacio • La orientación se consigue mediante la adición al cuerpo principal del Robot de una muñeca • Muñeca,3 GDL, giros respecto a 3 ejes. La mas común, los 3 ejes de giro se cortan, equivalente a articulación esférica. – –. V: Facilita modelo matemático I: Cuando los ejes se alinean perdemos 1 GDL. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 81. VI.Elementos terminales.Muñeca. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 82.

(42) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Elementos terminales.Garras • Una vez posicionado y orientado el extremo del Robot con ayuda del brazo y la muñeca; es necesario realizar la tarea: soldadura, pintura , ensamblado … – Garras Mecánicas : Pinzas, 2 o mas dedos para asir objetos. Actuación neumática la mas habitual, pq no se necesita controlar posiciones intermedias, evitamos calentamiento de motor a la hora de mantener el objeto cogido – Ventosas : Usa el vacío para asir objetos mediante ventosas. adecuadas para objetos no porosos y planos(vidreo) – Garras magnéticas: agarre objetos ferromagnéticos(fuerzas de atracción entre garra y objeto) – Herramientas: pistola pintura, fresadora, lijadora…. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 83. VI.Elementos terminales.Garras. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 84.

(43) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Tipos de Articulaciones • A la hora de diseñar un robot es necesario determinar el num. mínimo de GDL necesarios para la realización de la tarea. • El num de GDL de un Sist.R. es la suma de los GDL de las articulaciones q lo componen. • El num de GDL coincidirá, casi siempre, con el num. de articulaciones • La mayoría de los RI emplearán 5 o 6 ejes, aunque son 6 los necesarios para P y O en el espacio, podremos ahorrarnos ejes cuando la tarea sea en un espacio mas reducido (SCARA) • Robot Redundante: Aquel R. q dispone de GDL > 6. Motivos: – Poder evitar obstáculos mediante GDL adicional – Aumentar el espacio de trabajo (añadir vía ). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 85. VI.Tipos de Articulaciones.R. Redundante. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 86.

(44) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Tipos de Articulaciones • La estructura básica del manipulador es un brazo, en la muñeca del brazo colocamos la garra. • El brazo está compuesto por articulaciones y eslabones. • Cada tipo de articulación nos delimitará la Configuración Cinemática del Robot. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 87. VI.Tipos de Articulaciones •. •. Articulación es elemento físico que une eslabones entre sí permitiendo movimiento relativo entre ellos, el GDL de la articulación será el num de GDL que permita el movimiento Tipos de articulaciones 1.. De un GDL 1. 2.. 2.. Prismática Rotacional. De 2 o 3 GDL (permiten realizar 2,3 tipos de movimiento independientes entre sí) 1. 2.. Cilíndrica, Planar Esférico. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 88.

(45) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Tipos de Articulaciones. Robot prismático de 4gdl. Muñeca clásica 3 ejes se cortan. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 89. Jaime Gómez Programación de Robots. 90. VI.Articulaciones de 1GDL. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas.

(46) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Articulaciones de 2 3 GDL. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 91. VI.Configuración Cinemática • El tipo de articulación nos delimitará la configuración cinemática del robot • En la práctica, la mayoría de los robots tienen 2 cadenas cinemáticas 1.Compuesta por articulaciones de 1 solo GDL que se encargan de posicionar el extremo en el 3D 2.Encargada de orientar la herramienta. • En realidad, puesto que la 2º cad.cinemática será muy a menudo esférica, para el estudio de la configuración cinemática de un RI, nos centraremos solo en la 1º (cadena de posicionamiento). Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 92.

(47) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Configuración Cinemática.Cartesiana • Cartesiana(PPP) -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las 3articulaciones prismáticas. • Espacio de trabajo es grande y debe cubrirse • Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. • Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 93. VI.Configuración Cinemática.Cartesiana. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 94.

(48) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Configuración Cinemática.Cilíndrica • Cilíndrico(RPP): El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación prismática para la altura, y una prismática para el radio. • Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. • Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta 3 grados de libertad.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 95. VI.Configuración Cinemática.Cilíndrica. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 96.

(49) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Configuración Cinemática.Esférico • Esférico o polar: (RRP) 2 articulaciones de rotación y 1 prismática • Los movimientos son: – rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 97. VI.Configuración Cinemática.Esférico. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 98.

(50) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Configuración Cinemática.Angular • Angular (Antropomorfo)(RRR) El robot usa 3 articulaciones de rotación para posicionarse. • Se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. • Fácil de construir y con fácil acceso a espacios cerrados • El mas usado en I+D • El controlador deberá ser potente, pq la trayectoria a seguir se dará en cartesianas, luego habrá que realizar las transformación inversa. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 99. VI.Configuración Cinemática.Angular. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 100.

(51) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Configuración Cinemática.Angular. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 101. VI.Configuración Cinemática.SCARA • Presenta la misma secuencia de articulaciones que en el esférico, pero con disposición diferente. • Los 3 ejes de las articulaciones son paralelos entre sí • La ventaja es que los ejes no soportan el peso de los eslabones ni la carga, permitiendo poder usar actuadores pesados (rapidez) • Rapidez y alta precisión. Se usan para coger, colocar, ensamblar. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 102.

(52) Tema I.Introducción a la Robótica. VI.Configuración Cinemática.SCARA. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 103. VI.Configuración Cinemática.SCARA Espacio de trabajo de un robot SCARA. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Universidad Pontificia Comillas. Jaime Gómez Programación de Robots. 104.

(53)

Nuevo documento

Other programs, notably Project Echo, have demonstrated similar success in engaging a rural population living with HCV.9,10 The opportunity to connect primary care providers to

Area under the ROC curve for the hyaluronic acid vascular score HAV scors and comparison with AAR, GUCI, FI, KING and APRI for differentiA significant fibrosis F2-F4 and for

En la reunión realizada la segunda semana de marzo de 2018 en la sede principal de Pharmetique Labs S.A, con el grupo de trabajo, la jefe del proyecto cosmos y el líder de la cadena de

According to a systematic review with a meta-analysis of longitudinal studies n = 9 clinical observational studies; n = 1,947,034 unique patients, we found a strong relationship between

0.2% despite antibiotic prophylaxis.55 Rates of post-procedural cholangitis range from approximately 0.6% to 8%.12,45,46,51,52,56 This is most likely due to incomplete drainage in

Planteamiento de objetivos demasiado ambiciosos en la primera fase: el desarrollo del proyecto abarca una seria de actividades que inicia desde la revisión de los subprocesos que hacen

Lastly, several studies have demonstrated significant anti-lithogenic effects of curcumin in murine experimental cholesterol cholelithiasis models, thus supporting a role in gallstone

CONCLUSIONES La implementación de un sistema, donde para este proyecto fue un aplicativo web, que permita controlar y visualizar de forma remota los parámetros de un módulo didáctico

Como pudo observarse anteriormente para la estación Dabeiba 2 como para la estación El Anil, los caudales asociados a distintos periodos de retorno toman su mayor magnitud cuando se

Avanzado con la lectura se realizará un análisis sobre “Redes sociales y el entorno cotidiano” en el cual se tendrá en cuenta la influencia de las nuevas tecnologías en el desarrollo