165400879-Manual-Del-RobotCIM-5250-50.pdf

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Automatización y robótica

Software RoboCIM 5250

Manual del usuario

Manual del usuario 37864-E2

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AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

SOFTWARE RoboCIM 5250

Por el equipo de Lab-Volt Ltda.

Depósito legal – Cuarto trimestre de 2008 ISBN 978-2-89640-314-1

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Índice

Introducción . . . VII Sección 1 Bienvenido a RoboCIM 5250 . . . 1-1 1.1 Simulación y control . . . 1-1 Sección 2 Fundamentos básicos . . . 2-1 2.1 Iniciar RoboCIM 5250 . . . 2-1 2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM . . . 2-2 2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM . . . 2-3 2.4 Guardar un espacio de trabajo . . . 2-4 2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo 2-4 2.5 Ventana principal . . . 2-4

2.5.1 Barra de títulos . . . 2-5 2.5.2 Barra de menús . . . 2-5 2.5.3 Área de visualización . . . 2-6 2.5.4 Barra de herramientas . . . 2-12 2.5.5 Panel de Registro de puntos . . . 2-13 2.5.6 Panel de Estado del controlador . . . 2-13 2.5.7 Panel de posición . . . 2-14 2.5.8 Sección de ventanas con pestaña . . . 2-14 2.6 Preferencias . . . 2-14 2.7 Ayuda . . . 2-15 2.7.1 Guía del usuario . . . 2-15 2.7.2 Acerca de . . . 2-15 2.7.3 Microprograma . . . 2-16 2.8 Salir de RoboCIM 5250 . . . 2-16 Sección 3 Objetos . . . 3-1 3.1 Introducción . . . 3-1 3.2 Sección de encabezado . . . 3-2 3.2.1 Añadir un objeto . . . 3-3 3.2.2 Suprimir un objeto . . . 3-4 3.3 Sección de búsqueda . . . 3-4 3.4 Sección de parámetros básicos . . . 3-6

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Índice (cont.)

3.5 Sección de parámetros específicos . . . 3-7 3.5.1 Disco giratorio (modelo 5208-1) . . . 3-8 3.5.2 Carro con desplazamiento rectilíneo

(modelos 5209, 5209-1 y 5209-A) . . . 3-9 3.5.3 Banda transportadora de correa (modelo 5210) . . . 3-10 3.5.4 Fresadora CNC (modelo 5600) . . . 3-10 3.5.5 Alimentadores neumáticos y por gravedad

(modelos 5119, 5122-1 y 5142-1) . . . 3-12 3.5.6 Placa de posicionamiento (modelo 38001) . . . 3-12 3.5.7 Caja (modelo 38003) y envase metálico (77123) . . 3-14 3.5.8 Soporte para almacenaje (modelo 38004) . . . 3-14 Sección 4 Movimientos . . . 4-1

4.1 Introducción . . . 4-1 4.2 Ventana de control Movimiento . . . 4-1

4.2.1 Movimiento articular . . . 4-3 4.2.2 Movimiento cartesiano . . . 4-6 4.3 Panel Registro de puntos . . . 4-9

4.3.1 Administrar puntos utilizando el panel

de registro de puntos . . . 4-11 4.3.2 Utilizar un punto para el movimiento . . . 4-13 4.4 Menú de movimiento y acceso directo . . . 4-13 Sección 5 Programas de tareas . . . 5-1

5.1 Creación de un programa en modo ícono . . . 5-2 5.2 Creación de un programa en modo texto . . . 5-4 5.3 Administración de programas: guardar, copiar a, imprimir

y cerrar programas . . . 5-7 5.3.1 Abrir un programa existente . . . 5-7 5.3.2 Guardar un programa . . . 5-7 5.3.3 Cerrar un programa . . . 5-8 5.3.4 Copiar un programa en modo texto . . . 5-8 5.3.5 Imprimir un programa . . . 5-8 5.4 Compilar y ejecutar un programa . . . 5-9 5.4.1 Compilar un programa . . . 5-9

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Índice (cont.)

Sección 6 Conexión con el sistema real . . . 6-1 6.1 Conexión . . . 6-1 6.2 Panel Estado del controlador . . . 6-2 6.3 Edición en línea . . . 6-4 6.4 Desconexión . . . 6-4 Sección 7 Ejemplo de aplicación . . . 7-1 7.1 Programación de Ejemplo1.rcw . . . 7-1 Apéndices A Menús de RoboCIM 5250

B Comandos de texto

C Comandos en modo ícono D Calibración del Robot 5250

E Mensajes de error del controlador F Actualización del microprograma ¡Nosotros valoramos su opinión!

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Introducción

El software RoboCIM 5250 de Lab-Volt es utilizado para crear programas que permitan simular y controlar la operación del robot 5250 y otros dispositivos externos.

Este manual del usuario está diseñado para proveer toda la información requerida para utilizar el programa RoboCIM 5250, y se dirige a todos los estudiantes y profesores que estarán interactuando con el sistema así como a todo el personal encargado del equipo de laboratorio.

Este manual está dividido en siete secciones. La primera sección le da la bienvenida al software RoboCIM 5250 y define el proceso de control y simulación. La sección número 2 explica los fundamentos básicos del programa, como por ejemplo crear, abrir y guardar un espacio de trabajo. También explica cómo utilizar la ayuda, cómo modificar las preferencias y cómo familiarizarse con el ambiente del programa. La sección 3 detalla cómo añadir y modificar objetos en el espacio de trabajo. La cuarta sección explica los tipos de movimiento disponibles y muestra las herramientas provistas para aplicar cada movimiento. La sección número 5 explica cómo crear y ejecutar programas. La sexta sección describe los pasos y las precauciones requeridas para la conexión con el sistema real. Finalmente, la sección número 7 presenta un ejemplo mediante la programación de una aplicación il ustrativa. Los apéndices muestran los diversos menús con sus accesos directos. También describen los comandos de texto y los utilizados en el modo ícono, los procedimientos de calibración y los pasos para realizar la actualización del microprograma.

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Sección

1

Bienvenido a RoboCIM 5250

1.1 Simulación y control

Los pasos seguidos en RoboCIM para crear un espacio de trabajo son muy similares a los que se siguen para el montaje de un sistema real. De forma secuencial, los pasos a seguir pueden ser definidos de la siguiente manera: • añadir un objeto a su espacio de trabajo;

• aplicar movimiento a la articulación controlable; • crear y ejecutar un programa;

• conectarlo al sistema real.

Aunque estos pasos han sido listados de forma secuencial, cada uno de ellos puede ser realizado en cualquier orden. Usted debe ser siempre muy cuidadoso de las consecuencias que puede generar el cambio del espacio de trabajo mientras se esté conectado al sistema real. Por ejemplo, si se desea añadir un objeto o modificar un programa, es preferible ejecutar estas modificaciones con el módulo desconectado. Es decir, si se desea realizar pruebas o mejoras, lo más aconsejable es estar completamente desconectado del sistema real. [Las palabras conectado y desconectado son utilizadas principalmente para realizar la distinción entre el estado de conexión con el sistema real]. Cuando el sistema se comporta de la manera esperada es posible establecer nuevamente la conexión.

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Sección

2

Fundamentos básicos

2.1 Iniciar RoboCIM 5250

El cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250 es la primera ventana que se observa luego de ejecutar el programa. Esta ventana le permite crear un nuevo espacio de trabajo o abrir un archivo ya existente. En la figura 2-1 puede observar una captura de pantalla con este cuadro de diálogo.

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Fundamentos básicos

Se puede seleccionar una de estas tres opciones:

• Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite crear un nuevo espacio de trabajo en el programa RoboCIM. Para mayor información sobre esta opción, siga las instrucciones dadas más abajo en “Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM”.

• Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite abrir un archivo existente de RoboCIM. Para mayor información sobre esta opción, siga las instrucciones dadas más abajo en “Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM”. • Salir : Con esta opción, se cierra la aplicación RoboCIM.

2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM

Después de hacer clic en el botón Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM , aparecerá la ventana principal del programa, tal como lo muestra la figura 2-2. La sección 2.5 provee información detallada acerca de esta ventana.

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Fundamentos básicos

Figura 2-2. Ventana principal del programa RoboCIM.

En cualquier momento durante la sesión, se puede crear un nuevo espacio de trabajo. Para hacerlo, seleccione Nuevo en el menú Archivo.

2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM

Después de hacer clic en el botón Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM , aparece el cuadro de diálogo Seleccionar archivo.

Este cuadro de diálogo es la ventana estándar para la selección de archivos utilizada en el sistema operativo de Microsoft®_Windows®_{. El Filtro de selección de} archivos ( Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar únicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una extensión .rcw). Seleccione el archivo deseado y haga clic en el botón Abrir para abrir el espacio de trabajo seleccionado.

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Fundamentos básicos

En cualquier momento es posible abrir otro espacio de trabajo existente. Para ello, realice una de las siguientes acciones:

• En el menú Archivo, seleccione Abrir .

• En la barra de herramientas seleccione el botón Abrir .

Nota: Si usted está trabajando en un determinado espacio de trabajo y éste no ha sido guardado (o ha sido modificado desde la última vez que fue guardado), el programa automáticamente le solicitará guardar el archivo.

El archivo de un espacio de trabajo puede contener varios archivos de programa (es decir, los archivos con una extensión .rcp), tal como se verá en la sección 5.3. 2.4 Guardar un espacio de trabajo

Si desea guardar los cambios que se han realizado en el espacio de trabajo, lo puede realizar con cualquiera de las siguientes opciones:

• En el menú Archivo, seleccione Guardar .

• En la barra de herramientas, seleccione el botón Guardar .

Al guardar el espacio de trabajo, se guarda toda la información de modelado incluyendo objetos, programas, puntos registrados, posiciones de articulación, color del fondo y otras opciones.

Si guarda el espacio de trabajo por primera vez, el comando Guardar funcionará de la misma manera que el comando Guardar como, por lo que se abrirá un cuadro de diálogo para que nombre el archivo a guardar.

2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo

Si se desea guardar el espacio de trabajo con un nuevo nombre, seleccione el comando Guardar como en el menú Archivo. Con esto, aparecerá el cuadro de diálogo Guardar archivo como.

Tal como se mencionó arriba, este cuadro de diálogo es el método estándar para guardar archivos utilizado en el sistema operativo de Microsoft Windows. El Filtro de selección de archivos ( Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar únicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una extensión .rcw). Escriba un nuevo nombre y haga clic en el botón Guardar para salvar el espacio de trabajo.

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Fundamentos básicos

Figura 2-3. Ventana principal del programa RoboCIM.

2.5.1 Barra de títulos

La barra de títulos está localizada en la parte superior de la ventana principal del programa RoboCIM y despliega el nombre completo del archivo y muestra la etiqueta ''Modificado'' si se han realizado algunos cambios desde la última vez que se guardó el archivo. Si se despliega la etiqueta Sin nombre, significa que el espacio de trabajo nunca ha sido guardado.

2.5.2 Barra de menús

La barra de menús, ubicada en la Sección superior de la ventana principal de RoboCIM, contiene los encabezados de cada menú. Estos menús contienen todos

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Fundamentos básicos

RoboCIM. La descripción detallada de cada comando puede ser encontrada dentro del texto de este manual.

2.5.3 Área de visualización

El área de visualización, ubicada en la mitad izquierda de la ventana principal de RoboCIM, es un escenario virtual tridimensional (3D) en donde se pueden visualizar los objetos, desplegar los movimientos y observar las interacciones.

Por defecto, RoboCIM despliega una vista 3D del sistema que ocupa el área completa. Sin embargo, la aplicación también provee diferentes capas de visualización que abarcan desde una simple ventana hasta una visualización en cuatro ventanas. Esta organización habilita una definición de cuántas ventanas son ubicadas y cómo se organizan en el área destinada a l a visualización. Por ejemplo, se puede tener una única ventana 3D, dos ventanas organizadas horizontalmente o verticalmente, tres ventanas divididas en la parte inferior, superior o en uno de los lados, o simplemente cuatro ventanas ubicadas simétricamente. El tamaño de las ventanas puede ser modificado para ajustarse a las preferencias de cada usuario. Para hacerlo, basta ubicar el cursor sobre el borde de la ventana y luego se hace clic y se arrastra para alargar o reducir el tamaño de la misma.

Para seleccionar la organización predeterminada, se puede realizar de cualquiera de las siguientes formas:

• En el menú Ventanas, seleccione la organización deseada.

• En la barra de herramientas, seleccione el botón de una de las siete vistas

predefinidas .

Adicionalmente, RoboCIM provee siete vistas de cámara que pueden ser seleccionadas y ubicadas en cualquiera de las ventanas de visualización. Para seleccionar una cámara, haga clic en el menú Cámara que está disponible en la parte superior de cada ventana y seleccione la vista deseada. Esto se ilustra en la figura 2-4.

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Fundamentos básicos

Figura 2-4. Aspecto del menúCámara.

Las opciones disponibles se indican en la tabla 2-1:

VISTA DE LA CÁMARA ORIENTACIÓN ACCESO DIRECTO EN LA BARRA DE HERRAMIENTAS PERSPECTIVA

3D

FRONTAL

X

POSTERIOR IZQUIERDA

Y

DERECHA SUPERIOR

Z

INFERIOR

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Fundamentos básicos

En la figura 2-5 se puede observar un ejemplo con una mezcla lograda con las opciones de organización y vistas de cámara.

Figura 2-5. Ejemplo de visualización con cuatro ventanas y diferentes vistas de cámara.

Cada ventana de visualización permite al usuario realizar acercamientos y traslaciones con la cámara. Adicionalmente, la cámara 3D (vista de Perspectiva) también permite que la cámara rote alrededor de un punto de rotación.

• El movimiento de traslación de la cámara hace que la cámara se mueva en las direcciones horizontal y vertical a medida que se mueve el cursor. Para mover la cámara, realice lo siguiente:

1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el botón derecho del ratón y la tecla CTRL.

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Fundamentos básicos

• Acercar o alejar la cámara en una ventana hace que la vista completa se acerque o se aleje según el caso. Para realizar estos acercamientos siga los pasos a continuación:

1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el botón central del ratón y la tecla CTRL.

2. Mover el cursor hacia la parte inferior hace que la vista se acerque y moverlo hacia la parte superior hace que la vista se aleje.

3. Cuando la ventana ya despliegue la vista deseada, suelte el botón del ratón. • Es posible rotar la vista completa en una ventana mediante la rotación de la cámara. Esto se realiza utilizando el cursor a manera de cursor giratorio virtual. Para rotar la cámara, realice lo siguiente:

1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el botón izquierdo del ratón y la tecla CTRL.

2. Mueva el cursor para rotar la vista en la dirección deseada. A medida que se mueve el cursor, la vista se va modificando.

3. Cuando la ventana despliegue la vista deseada, puede liberar el botón del ratón.

Se pueden utilizar otros accesos directos utilizando el ratón y el teclado, tal como se detalla en la tabla a continuación. Asimismo, se puede utilizar la rueda incorporada en el ratón para acercar y alejar la vista. Esto se resume en la tabla 2-2.

COMBINACIÓN DEL RATÓN EFECTOS Botón izquierdo del ratón + CTRL Rota la cámara Botón derecho del ratón + CTRL Traslada la cámara Botón central del ratón + CTRL Acerca y aleja la cámara Botón central del ratón + SHIFT Traslada la cámara Botón central del ratón Rota la cámara

Rueda incorporada en el ratón Acerca y aleja la cámara Tabla 2-2. Accesos directos con el ratón y el teclado.

Nota: Si cuando se está rotando o trasladando la cámara, los objetos salen del área de visualización, haga clic en el botón Vista completa ubicada en la parte superior de la ventana para volver a la vista inicial por defecto (todo el espacio de trabajo con la cámara seleccionada).

Algunas funciones están incluidas para dar una mayor sensación de realismo y también para visualizaciones agradables al usuario: superficies de trabajo, ejes y

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Fundamentos básicos

• Superficies de trabajo: Las superficies de trabajo son bases perforadas sobre las que se montan el robot y los dispositivos externos. Las filas de perforaciones en una superficie de trabajo son perpendiculares y se interceptan. La distancia entre dos filas contiguas de perforaciones es de 50 mm (1,97 pulg.).

El número de superficies de trabajo mostradas en el área de visualización puede ser aumentado o disminuido para que corresponda con el espacio real sobre el que el equipo está montado. Para esto, se selecciona Superficies de trabajo en el menú Ver , lo que abre el cuadro de diálogo mostrado en la figura 2-6.

Figura 2-6. El cuadro de diálogoSuperficies de trabajo está configurado para mostrar una única

superficie de trabajo.

Tal como se observa en el cuadro de diálogo, la superficie de trabajo principal sobre la que se monta el robot cuando se crea un nuevo espacio de trabajo, es la superficie sobre la cual están los ejes de posicionamiento de los objetos. Estos ejes están representados gráficamente por un eje amarillo (eje R) y un eje naranja (eje C) que son perpendiculares entre sí. Para añadir superficies de trabajo, se deben modificar los valores en los campos R y C en el cuadro de diálogo.

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Fundamentos básicos

• Los valores introducidos en los campos - harán que se añadan superficies en la dirección opuesta señalada por la flecha del eje correspondiente. Por ejemplo, en la figura 2-6, los campos R+ y C+ están configurados en 1 mientras que los campos R- y C- están configurados en 0. Por esta razón únicamente hay una superficie de trabajo (la principal) en el área visualizada. Los ejes de posicionamiento de los objetos aparecen en una esquina de esta superficie. Cuando se añade un objeto, su posición (coordenadas R y C) corresponde al número de filas de perforación en cada dirección de los ejes. Por ejemplo, la pieza cuadrada en la figura 2-6 está posicionada en R:+9, C:+5 desde los ejes de posicionamiento del objeto.

Como lo muestra la figura, la posición por defecto del robot es (R0,C4). Esto se debe a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijación a presión del lado izquierdo que está localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que está serigrafiado).

La figura 2-7 muestra otro ejemplo en el que el cuadro de diálogo Superficies de trabajo se configura para mostrar tres superficies de trabajo en la dirección señalada por el eje R (R+ = 3), una en la dirección opuesta al eje R (R- = 1), una en la dirección opuesta a lo señalado por el eje C (C- = 1) y dos en la dirección del eje C (C+ = 2).

Figura 2-7. El cuadro de diálogo Superficies de trabajo está configurado para mostrar varias superficies de trabajo alrededor de los ejes de posicionamiento del objeto.

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Fundamentos básicos

Observe que el cuadro de diálogo Superficies de trabajo incluye una casilla de verificación que le permite mostrar u ocultar las superficies de trabajo.

• Ejes: Para el robot, tres tipos diferentes de ejes pueden ser mostrados. El primer conjunto son los ejes de la base del robot, visualizados en la parte inferior del robot y representan el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0, Z = 0). Estos ejes siempre están visibles. El segundo conjunto son los ejes de las articulaciones del robot, los cuales se muestran sobre cada articulación. Para ver estos ejes, seleccione Ejes de la juntura en el menú Ver . El último tipo de ejes lo conforman los ejes del actuador final del robot, que son visualizados en la extremidad del robot. Para ver estos ejes, seleccione Ejes del actuador final en el menú Ver .

• Color del fondo: Para cambiar el color del fondo de las ventanas de visualización, seleccione Color del fondo en el menú Ver . Esto hará que aparezca un mapa de color igual al mostrado en la figura 2-8.

Figura 2-8. El mapa de color.

2.5.4 Barra de herramientas

La barra de herramientas en la Sección superior de la ventana principal de RoboCIM le da rápido acceso a las operaciones más comunes del programa. La barra de herramientas incluye las siguientes opciones:

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Fundamentos básicos

Vista 3D: configura el área de visualización en una ventana con una cámara 3D.

Vista X: configura el área de visualización con una ventana en el plano X.

Vista Y: configura el área de visualización con una ventana en el plano Y.

Vista Z: configura el área de visualización con una ventana en el plano Z.

Vistas 3DX: configura el área de visualización en dos ventanas verticales con la vista 3D y X.

Vistas 3DY: configura el área de visualización en dos ventanas horizontales mostrando el plano Y y una vista 3D.

Vistas 3DXYZ: configura el área de visualización en cuatro ventanas simétricamente ubicadas con los planos X, Y, Z y 3D.

Barra de comunicaciones: contiene dos botones utilizados para cambiar entre los modos simulación y control (para más detalles, consulte la sección 6, Conexión con el sistema real ). Esta opción estará habilitada únicamente si el actuador final del robot va a tomar una pieza cuadrada. Esto asegura que la pieza cuadrada virtual mostrada en el programa RoboCIM es tomada adecuadamente por la pinza del robot haciendo que la pieza se “pegue” automáticamente a la pinza. Esto se logra agrandando el área permitida para tomar la pieza en la pantalla.

2.5.5 Panel de Registro de puntos

El panel Registro de puntos, en la esquina inferior izquierda de la ventana principal de RoboCIM, es utilizado para administrar los puntos utilizados en RoboCIM. Los puntos describen la posición del robot. Los usuarios pueden grabar puntos para usarlos más tarde, como por ejemplo una posición y orientación determinada del robot. En cualquier caso, un punto puede ser utilizado dentro de un programa para alcanzar una posición grabada. En la sección 4, Movimientos, se darán explicaciones adicionales sobre todo lo relacionado con el panel Registro de puntos. 2.5.6 Panel de Estado del controlador

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Fundamentos básicos

entradas y salidas TTL, y de los relés del robot tanto en el modo de simulación como en el de control. Un LED en verde corresponde a un nivel alto (ENCENDIDO) y un LED en rojo refleja un nivel bajo (APAGADO). En la Sección 6.2, Panel de Estado del controlador , se presenta información adicional y una descripción detallada acerca del panel Estado del controlador .

2.5.7 Panel de posición

El panel de Posición que se ubica en la parte inferior izquierda de la ventana principal de RoboCIM muestra las coordenadas articulares y cartesianas que representan la posición del robot. Los cinco valores superiores (Base, Hombro, Codo, Cabeceo muñeca y Balanceo muñeca) representan las coordenadas Articulares, mientras que los cinco valores inferiores (X, Y, Z, Cabeceo y Balanceo) representan las coordenadas del actuador final. Los usuarios no pueden mover el robot utilizando este panel. En cambio deben utilizar para ello el panel de Coordenadas cartesianas o de Coordenadas articulares, o el panel de Registro de puntos (vea la sección 4, Movimientos), o pueden hacer uso de los programas (vea

la sección 5, Tareas de programa).

2.5.8 Sección de ventanas con pestaña

Una Sección con pestañas localizada en la parte derecha de la ventana de RoboCIM, permite el acceso rápido a tres importantes ventanas de RoboCIM: Movimiento, Objeto y Programa.

• VentanaMovimiento: permite el acceso a dos paneles de control: Coordenadas

cartesianas © y Coordenadas articulares (A). Este último panel permite controlar la posición del actuador de cada articulación o dispositivo externo. Para mayor información, consulte la sección 4, Movimientos.

• Ventana Objeto: permite el acceso a las funciones necesarias para añadir,

suprimir, renombrar, ubicar y definir objetos en el área de visualización. Para mayor información, consulte la sección 3, Objetos.

• VentanaPrograma: permite el acceso a las funciones necesarias para crear,

compilar y ejecutar programas. Consulte la sección 5, Programas de tareas, para obtener detalles adicionales.

2.6 Preferencias

Las preferencias son opciones que están disponibles para personalizar el ambiente de trabajo de RoboCIM. Diversas alternativas pueden ser configuradas desde el menú Preferencias. Cuando se selecciona alguno de los submenús, aparece el cuadro de diálogo Preferencias. Por ejemplo, en la figura 2-9 se puede observar este cuadro cuando se ha seleccionado la opción Idioma. Las otras pestañas (Unidad y Puerto Serie) permite el acceso a las otras opciones.

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Fundamentos básicos

Figura 2-9. Cuadro de diálogo

Figura 2-9. Cuadro de diálogoPreferenciasPreferencias (con la opción (con la opciónIdiomaIdioma seleccionada). seleccionada).

Las opciones que se pueden configurar en el

Las opciones que se pueden configurar en el cuadro de diálogocuadro de diálogo PreferenciasPreferencias son: son: •• IdiomaIdioma: permite seleccionar el idioma de : permite seleccionar el idioma de RoboCIM.RoboCIM.

•• Unidad Unidad : permite seleccionar la unidad utilizada : permite seleccionar la unidad utilizada para las mediciones de distanciapara las mediciones de distancia

y longitud. Si por

y longitud. Si por ejemplo se selecciona la opción ejemplo se selecciona la opción de milímetros (mm), todas lasde milímetros (mm), todas las unidades en el programa serán visualizadas en

unidades en el programa serán visualizadas en mm.mm.

•• Puerto seriePuerto serie: permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el: permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el

controlador del robot. controlador del robot. 22..77 AAyyuuddaa

2.7.1

2.7.1 Guía del usuarioGuía del usuario Al

Al seleccionar seleccionar esta esta opción opción se se le le permite permite visualizar visualizar la la guía guía del del usuario usuario (en(en formato HTML) y consultarla utilizando el

formato HTML) y consultarla utilizando el navegador Web configurado por defecto.navegador Web configurado por defecto. Una vez visualizada la guía

Una vez visualizada la guía del usuario, se puede navegar por todas las seccionesdel usuario, se puede navegar por todas las secciones para encontrar la información deseada.

para encontrar la información deseada. 2.7.2

2.7.2 Acerca de Acerca de

Con esta opción se despliega

Con esta opción se despliega la siguiente información:la siguiente información: •• NúNúmemero ro de lde la vea versrsióión den del sol softftwawarere;;

•• CCrrééddiittooss;;

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Fundamentos básicos

2.7.3

2.7.3 MicroprogramaMicroprograma Al

Al escoger esta escoger esta opción, se opción, se visualiza el visualiza el número de número de la la versión del versión del microprogrammicroprogramaa (únicamente si se está en el modo de control). Para mayor información sobre la (únicamente si se está en el modo de control). Para mayor información sobre la actualización del microprograma, por favor consulte el apéndice E de esta

actualización del microprograma, por favor consulte el apéndice E de esta guía.guía. 2.

2.88 SaSalilir dr de Re RoboboCoCIM IM 52525050 Si desea salir del

Si desea salir del programa RoboCIM, seleccione la opciónprograma RoboCIM, seleccione la opción Salir Salir que se encuentra que se encuentra dentro del menú

dentro del menú Archivo Archivo. Si se han . Si se han realizado modificaciones desde la última vez querealizado modificaciones desde la última vez que el trabajo fue guardado, el programa automáticamente le solicitará que salve su el trabajo fue guardado, el programa automáticamente le solicitará que salve su trabajo antes de salir. El cuadro de diálogo que aparece en

trabajo antes de salir. El cuadro de diálogo que aparece en estos casos es el estos casos es el queque se muestra en la figura 2-10.

se muestra en la figura 2-10.

Figura 2-10. Cuadro de diálogo Figura 2-10. Cuadro de diálogoSalir Salir ..

Una vez aparezca este cuadro de diálogo, se

Una vez aparezca este cuadro de diálogo, se tienen tres opciones:tienen tres opciones: •• No guardar No guardar : permite salir sin guardar el : permite salir sin guardar el trabajo.trabajo.

•• Guardar Guardar : permite guardar su trabajo antes de salir : permite guardar su trabajo antes de salir del programa.del programa.

(30)

Sección

33

Objetos

33..11 IInnttrroodduucccciióónn Al

Al seleccionar seleccionar la la pestañapestaña ObjetoObjeto en la parte derecha de la ventana principal de en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, se abrirá la ventana

RoboCIM, se abrirá la ventana Objeto Objeto, tal como se observa en la figura 3-1. Esta, tal como se observa en la figura 3-1. Esta ventana le permite añadir, suprimir, renombrar y ubicar objetos dentro del área de ventana le permite añadir, suprimir, renombrar y ubicar objetos dentro del área de visualización y luego definir

visualización y luego definir cada uno de los parámetros básicos y específicos decada uno de los parámetros básicos y específicos de cada objeto.

cada objeto.

Como se puede observar en la

Como se puede observar en la figura 3-1, la ventanafigura 3-1, la ventana ObjetoObjeto está dividida en cuatro está dividida en cuatro partes: el encabezado, la Sección de

partes: el encabezado, la Sección de búsqueda, la Sección de parámetros básicosbúsqueda, la Sección de parámetros básicos y la Sección de

y la Sección de parámetros específparámetros específicos.icos. –

– Por Por ejemplo ejemplo en en la la figura figura 3-1, 3-1, un un único único objeto objeto está está presente presente en en el el área área dede visualización de RoboCIM: el robot. De manera consecuente, en la ventana visualización de RoboCIM: el robot. De manera consecuente, en la ventana Objeto

Objeto aparece un único elemento (y que por lo tanto está seleccionado): el aparece un único elemento (y que por lo tanto está seleccionado): el robot. Adicionalmente, esta ventana muestra los parámetros básicos y robot. Adicionalmente, esta ventana muestra los parámetros básicos y específicos del robot.

específicos del robot. –

– En la Sección de parámetros En la Sección de parámetros básicos de la ventanabásicos de la ventana ObjetoObjeto, los campos R y C, los campos R y C muestran los valores 0 y 4 respectivamente, lo que indica que el robot está muestran los valores 0 y 4 respectivamente, lo que indica que el robot está posicionado en el punto (R0, C4). Esto ocurre debido a que el punto de posicionado en el punto (R0, C4). Esto ocurre debido a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijación a referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijación a presión localizado en la parte posterior de la base del

presión localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente derobot (siendo el frente de la base el lado que está serigrafiado), tal como se ilustra en el área de la base el lado que está serigrafiado), tal como se ilustra en el área de visualización de RoboCIM (ver la figura 3-1).

visualización de RoboCIM (ver la figura 3-1). –

– No hNo hay ay parámetros parámetros específicos específicos a a definir definir para para el el robot. robot. Por Por lo lo tanto, tanto, la la sección sección dede parámetros específicos de la ventana

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Objetos

Figura 3-1. La ventanaObjeto.

Cada parte de la ventana Objeto se describe en detalle en los apartados a continuación.

3.2 Sección de encabezado

El encabezado de la ventana Objeto comprende dos botones: Nuevo y Suprimir . Estos botones le permiten añadir o eliminar objetos del área de visualización.

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Objetos

3.2.1 Añadir un objeto

Para añadir un objeto al área de visualización, haga clic en el botón Nuevo de la ventana Objeto, para habilitar el cuadro de selección de Nuevo objeto, tal como se aprecia en la figura 3-2. Este cuadro muestra todos los objetos disponibles con excepción del robot. Esto se debe a que únicamente se permite un robot en el área de visualización. Los objetos disponibles incluyen un disco giratorio, carros con desplazamiento rectilíneo, una fresadora CNC, alimentadores neumáticos y por gravedad, equipamiento de posicionamiento y almacenaje, así como diversos tipos de piezas.

(33)

Objetos

Para añadir un objeto al área de visualización, haga clic en el ícono del objeto. Esto hará que se despliegue un cuadro de diálogo en donde aparecerá el nombre asignado por defecto al objeto, de la manera mostrada en la figura 3-3. Puede modificar el nombre si lo desea o dejar el nombre que asigna el programa automáticamente. Para hacer efectiva la selección del objeto, haga clic en el botón Aceptar . Esta acción hará que el objeto se muestre en el área de visualización y que el ícono y el nombre del mismo se muestren en la Sección de búsqueda del cuadro de diálogo Objeto.

Figura 3-3. Cuadro de diálogo deIdentificación del objeto.

3.2.2 Suprimir un objeto

Para suprimir un objeto del área de visualización, basta con seleccionar el objeto en la Sección de búsqueda de la ventana Objeto y luego hacer clic en el botón Suprimir de esta misma ventana. Si la eliminación de este objeto implica borrar otros objetos relacionas, RoboCIM solicitará una confirmación de la acción. Por ejemplo, si se desea suprimir un alimentador que no está vacío, el programa preguntará si dichas piezas también deben ser eliminadas.

Nota: Es imposible quitar el robot del área de visualización.

3.3 Sección de búsqueda

La Sección de búsqueda, ubicada en la parte superior de la ventana Objeto, lista todos los objetos presentes en el área de visualización, organizados por orden de aparición y listados por nombre. Esto se muestra en detalle en la figura 3-4.

Al seleccionar un objeto de la lista, las secciones de parámetros básicos y específicos de la ventana Objeto (ubicadas en la parte inferior de la ventana) mostrarán los parámetros relacionados con el objeto seleccionado. Con esto, es posible modificar estos valores según se desee. (Recuerde que algunos objetos no tienen parámetros específicos que deban ser visualizados, por lo que observará que esta área permanece vacía).

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Objetos

Hacer doble clic sobre un objeto de la lista equivale a un acceso directo, equivalente a hacer clic sobre el botón Ir hasta que se encuentra en la Sección Parámetros básicos de la ventana Objeto.

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Objetos

3.

3.44 SeSeccccióión de n de paparárámemetrtros bos básásicicosos Como se observa en la

Como se observa en la figura 3-5, la Sección de parámetros básicos de la figura 3-5, la Sección de parámetros básicos de la ventanaventana Objeto

Objeto está ubicada en la está ubicada en la parte inferior de dicha ventana. Esta Sección incluye losparte inferior de dicha ventana. Esta Sección incluye los siguientes elementos: una gráfica del objeto, un nombre, el modelo, un botón siguientes elementos: una gráfica del objeto, un nombre, el modelo, un botón Ir Ir hasta

(36)

Objetos

•• Parámetro NombreParámetro Nombre: Cada objeto tienen un único nombre, el cual puede ser : Cada objeto tienen un único nombre, el cual puede ser modificado en cualquier momento.

modificado en cualquier momento.

•• Parámetro ModeloParámetro Modelo: Este modelo indica el número de : Este modelo indica el número de modelo de Lab-Volt paramodelo de Lab-Volt para el objeto seleccionado. Este campo no puede

el objeto seleccionado. Este campo no puede ser modificado ni editado.ser modificado ni editado. •• BBoottóónnIr hastaIr hasta: Únicamente en el modo de simulación, al hacer clic en el botón: Únicamente en el modo de simulación, al hacer clic en el botón

Ir hasta

Ir hasta, el robot intentará tomar el objeto, si éste es alcanzable y su forma, el robot intentará tomar el objeto, si éste es alcanzable y su forma permite que sea agarrado, o en determinados casos hará que el robot se dirija permite que sea agarrado, o en determinados casos hará que el robot se dirija hasta ciertos puntos de alimentación de objetos especiales como por ejemplo hasta ciertos puntos de alimentación de objetos especiales como por ejemplo los alimentadores por gravedad y la

los alimentadores por gravedad y la fresa CNC. Este botón es también conocidofresa CNC. Este botón es también conocido como punto de ajuste y está

como punto de ajuste y está disponible para la mayoría de los disponible para la mayoría de los objetos.objetos.

•• Parámetros Posición y OrientaciónParámetros Posición y Orientación: Los objetos son añadidos al área de: Los objetos son añadidos al área de visualización mediante la definición de la

visualización mediante la definición de la posición y orientación con respecto aposición y orientación con respecto a los ejes de posicionamiento del objeto. Cada nuevo objeto es ubicado por los ejes de posicionamiento del objeto. Cada nuevo objeto es ubicado por defecto en la posición C =

defecto en la posición C = 0, R = 0, esto es, 0, R = 0, esto es, la posición donde están ubicadosla posición donde están ubicados los ejes de

los ejes de posicionamiento del objeto [representados gráficaposicionamiento del objeto [representados gráficamente por los ejesmente por los ejes amarillo (eje R) y naranja (eje C)]. Luego, el objeto recién añadido puede ser amarillo (eje R) y naranja (eje C)]. Luego, el objeto recién añadido puede ser reubicado modificando sus coordenadas R y C. Estas coordenadas reubicado modificando sus coordenadas R y C. Estas coordenadas corresponden al número de filas de perforaciones en cada dirección de los ejes corresponden al número de filas de perforaciones en cada dirección de los ejes de posicionamiento del objeto:

de posicionamiento del objeto: –

– Un valor de "1" Un valor de "1" corresponde a una corresponde a una única fila de perforúnica fila de perforaciones, o lo que aciones, o lo que eses igual, a una distancia de

igual, a una distancia de 50 mm (1,97 pulg.).50 mm (1,97 pulg.). –

– Por lo tanto, Por lo tanto, un valor positivo dado un valor positivo dado como valor de la poscomo valor de la posición R moverá elición R moverá el objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje R, mientras objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje R, mientras que un valor negativo moverá el

que un valor negativo moverá el objeto en la dirección opuesta.objeto en la dirección opuesta. –

– De De manera similar, manera similar, un un valor valor positivo positivo dado dado como como valor valor de de la la posición posición C,C, moverá el objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del moverá el objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje C,eje C, mientras que un valor negativo moverá el objeto en

mientras que un valor negativo moverá el objeto en la dirección opuesta.la dirección opuesta. –

– Para Para la la configuración configuración de de la la orientación, orientación, algunos algunos objetos objetos pueden pueden ser ser rotadosrotados de manera arbitraria, mientras que otros deben ser rotados en valores de manera arbitraria, mientras que otros deben ser rotados en valores múltiplos de 90 grados.

múltiplos de 90 grados.

Nota:

Nota: Cuando un objeto está relacionado con otro, no es posible editar suCuando un objeto está relacionado con otro, no es posible editar su posición y

posición y orientación. orientación. Para poder Para poder ser movido, ser movido, el objeto el objeto no debe no debe ser parteser parte de ningún otro objeto.

de ningún otro objeto.

3.5

3.5 SecSeccióción n de de parparámeámetrotros s espespecíecíficficosos La Sección de parámetros específicos de la

La Sección de parámetros específicos de la ventanaventana ObjetoObjeto está ubicada en la parte está ubicada en la parte más baja de esta ventana, tal como se puede observar en la figura 3-6. Esta más baja de esta ventana, tal como se puede observar en la figura 3-6. Esta Sección está configurada de acuerdo a cada clase de objeto. Algunos objetos no Sección está configurada de acuerdo a cada clase de objeto. Algunos objetos no tienen parámetros específic

tienen parámetros específicos (como por ejemplo las bandejas y las os (como por ejemplo las bandejas y las piezas). En laspiezas). En las secciones a continuación se darán explicaciones relacionadas con los objetos a los secciones a continuación se darán explicaciones relacionadas con los objetos a los que se les debe

(37)

Objetos

Figura 3-6. Sección de parámetros específicos de la ventana

Figura 3-6. Sección de parámetros específicos de la ventanaObjetoObjeto..

3.5.1

3.5.1 Disco giratorio (modelo 5208-1)Disco giratorio (modelo 5208-1) El parámetro

El parámetro PuertoPuerto define el puerto del controlador (canal) al que está conectado define el puerto del controlador (canal) al que está conectado el disco.

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Objetos

¡ATENCIÓN!

El puerto que se defina en este punto DEBE corresponder con la conexión del puerto REAL del controlador, es decir, con el puerto del controlador al que REALMENTE está conectado el disco.

Terminales de conexión: especifica la entrada TTL del controlador a la que está conectado el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del interruptor de fin de carrera del disco. Este interruptor produce una señal eléctrica cuando detecta las piezas pasando frente a su elemento de detección.

3.5.2 Carro con desplazamiento rectilíneo (modelos 5209, 5209-1, 5209-A) El parámetro Puerto define el puerto del controlador (canal) al que está conectado el carro con desplazamiento rectilíneo.

¡ATENCIÓN!

El puerto que se defina en este punto DEBE corresponder con la conexión del puerto REAL del controlador, es decir, con el puerto del controlador al que REALMENTE está conectado el carro con desplazamiento rectilíneo.

Posición del robot: cuando se selecciona el botón Robot sobre el carro, permite visualizar el robot montado sobre el carro con desplazamiento rectilíneo. Cuando se selecciona el botón Voltear robot , invierte la visualización del robot montado sobre el carro.

Para eliminar el carro con movimiento rectilíneo del área de visualización, el robot debe estar sobre la superficie de trabajo. Por esta razón, el robot no puede ser eliminado mientras esté sobre el carro con movimiento rectilíneo. (Es decir, el parámetro de posición del robot no debe estar seleccionado).

Nota: Cuando se añade un carro con movimiento rectilíneo al área de visualización, asegúrese de seleccionar el modelo apropiado entre el 5209, el 5209-1 y el 5209-A, tal como aparece etiquetado en el extremo al que está conectado el cable. Esto se debe a que la alineación de los pines de ubicación del modelo 5209 relativa a las filas de la superficie de trabajo es diferente de la de los modelos 5209-1 y 5209-A. Por esta razón, si se selecciona por ejemplo el modelo 5209 cuando se está usando en realidad el modelo 5209-1, se observará una desalineación en RoboCIM entre la punta del actuador final y el alimentador, incluso si no existe tal diferencia entre los dispositivos que están siendo representados en el programa.

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Objetos

3.5.3 Banda transportadora de correa (modelo 5210)

Parámetro Sobre la superficie de trabajo: especifica si la transportadora está sobre las superficies de trabajo o sobre la mesa de trabajo:

• Sí : la transportadora está sobre la superficie de t rabajo. Se visualiza con las patas del soporte descansando sobre las superficies de trabajo.

• No: la transportadora no está sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La transportadora se visualizará con las patas del soporte más bajas que las superficies de trabajo.

Parámetro Dirección de movimiento de la transportadora: Especifica si la transportadora se mueve hacia adelante, hacia atrás o si está detenida.

3.5.4 Fresadora CNC (modelo 5600)

Parámetro Puerto: gracias a que es posible utilizar dos fresadoras CNC con el robot, este campo permite asignar un número (ya sea CNC 1 o CNC 2) al puerto TTL de entrada/salida de la fresadora CNC que está ubicado en la parte posterior de este dispositivo. [Este puerto, con un conector de 15 pines, permite tener 4 entradas TTL y cuatro salidas TTL para la comunicación con el robot a través del controlador. El nivel lógico (un nivel lógico 0 ó 1) de la señal en cada entrada y salida TTL se visualiza por medio de los LED CNC1 y CNC2 de la sección Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal de RoboCIM.]

Parámetro Posición de la morsa neumática: especifica si la morsa neumática de la fresadora CNC está a la izquierda o a la derecha de la columna del eje Z de la fresadora. Esto depende del lado del que la pieza sea tomada por el actuador final del robot.

Para que el robot pueda tomar la pieza de manera apropiada estando en el modo de control, la morsa neumática, modelo 5616 debe estar posicionada de la manera indicada en las figuras 3-7 ó 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a tomar la pieza).

Adicionalmente, el código de maquinado CNC se debe programar de tal forma que la herramienta montada en el husillo vaya a las coordenadas X y Y del punto "HUSILLO" en las figuras 3-7 ó 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a tomar la pieza) en el momento en el que el actuador final del robot toma o suelta la pieza en la morsa neumática.

(40)

Objetos

Figura 3-7. Posicionamiento de la morsa neumática cuando la pieza es tomada desde el lado derecho.

Figura 3-8. Posicionamiento de la morsa neumática cuando la pieza es tomada desde el lado izquierdo.

Botón de Configuraciones avanzadas: hacer clic en este botón abre el cuadro de diálogo utilizado para configurar la posición de la fresadora CNC y ajustar los parámetros de simulación CNC:

– Sobre la superficie de trabajo: especifica si la fresadora CNC está sobre la superficie de trabajo o sobre la mesa de trabajo:

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Objetos

• No: la fresadora CNC no está sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La fresadora se visualiza con la base más baja que las superficies de trabajo.

– Configuraciones de simulación CNC: permite la selección de los parámetros utilizados para la simulación en la pantalla del proceso de maquinado con la fresadora CNC.

• Indicador de inicio (Salida): especifica cuál de las cuatro salidas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para enviar la señal de inicio del proceso de maquinado de la fresadora CNC, así como la señal lógica (con un valor lógico de "0" ó "1") requerida para iniciar el proceso. Cuando se envía una señal en este puerto de salida, inicia en la pantalla el proceso de simulación de la fresadora CNC. Esta señal también iniciará el proceso de simulación de la fresadora CNC tanto en el modo de simulación como en el modo de control.

• Indicador de finalización (Entrada): especifica cuál de las cuatro entradas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para recibir la señal de la fresadora CNC para terminar el proceso de maquinado, así como la señal lógica (con un valor lógico de"0" ó"1") requerida para detener el proceso. Esta señal tendrá efecto solamente en el modo de control. En este modo, la simulación de la fresadora CNC continuará hasta que la señal sea recibida desde el controlador del robot. En el modo de simulación no se requiere esta señal y la simulación en la pantalla se detendrá después de un cierto tiempo.

Durante la ejecución del programa, el nivel lógico de los indicadores de inicio y finalización es mostrado por el LED CNC correspondiente de la sección de Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal del programa RoboCIM.

3.5.5 Alimentadores neumáticos y por gravedad (modelos 5119, 5121, 5122-1 y 5142-1)

Número de piezas: especifica el número de piezas que están contenidas dentro del alimentador.

Terminales de conexión: especifica la entrada TTL del controlador a la que está conectada el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del alimentador.

3.5.6 Placa de posicionamiento (modelo 38001)

Botón Añadir una caja: hacer clic en este botón hará que se adicione una caja (modelo 38003), que se ubique automáticamente en la placa de posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientación de la caja

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Objetos

posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientación de la caja o plato ubicado bajo este botón, se activa automáticamente para permitir el ajuste de la orientación del plato.

Flechas de Orientación de la caja o plato: permiten la rotación de la caja o el plato con respecto a la placa de posicionamiento mediante cambios de orientación de 90E.

Botón Distancia de alineación: cuando una caja o un plato tomado por las articulaciones de la pinza está cerca de la placa de posicionamiento, al hacer clic sobre este botón hará que se abra la ventana Distancia de alineación, mostrada en la figura 3-9. El propósito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato directamente sobre la placa de posicionamiento para un montaje apropiado. La ventana mostrada como ejemplo indica la alineación actual entre las perforaciones de la placa de posicionamiento y los pines de montaje de la caja, así como los movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines directamente sobre las perforaciones apropiadas de la placa.

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Objetos

3.5.7 Caja (modelo 38003) y envase metálico (modelo 77123)

Botón Vaciar caja o Vaciar el envase metálico: al hacer clic sobre este botón se retirarán las piezas que estén contenidas en la caja o en el envase metálico. 3.5.8 Soporte para almacenaje (modelo 38004)

Botón Distancia de alineación: cuando una caja o un plato tomado por las articulaciones de la pinza está cerca del soporte para almacenamiento, al hacer clic sobre este botón hará que se abra la ventana Distancia de alineación, mostrada en la figura 3-10. El propósito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato directamente sobre el soporte para almacenamiento con el fin de garantizar un montaje apropiado. La ventana mostrada en la figura 3-10 indica la ali neación actual entre las perforaciones del soporte y los pines de montaje de la caja, así como los movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines directamente sobre las perforaciones apropiadas.

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Sección

4

Movimientos

4.1 Introducción

Una de las características principales de RoboCIM es permitir el control y la visualización de los movimientos del sistema de forma interactiva. Para el control de movimiento del sistema se utilizan dos sistemas de coordenadas:

• Sistema de coordenadasArticulares: este sistema especifica el movimiento con respecto a cada una de las ocho articulaciones del sistema, como por ejemplo las cinco articulaciones del robot (base, hombro, codo, cabeceo de muñeca y balanceo de muñeca), la pinza del robot y los dispositivos externos conectados a los puertos CAN1 y CAN2 del controlador. Cuando se usa el sistema de coordenadas articulares para mover el robot no se tiene control sobre la trayectoria seguida entre los puntos inicial y final. El movimiento entre dos puntos no será entonces lineal. En otras palabras, no se seguirá una trayectoria recta entre los dos puntos. Por esta razón, no se recomienda utilizar el sistema de coordenadas articulares cuando se requiera un desplazamiento preciso entre los puntos.

• Sistema de coordenadas Cartesianas: este sistema especifica el movimiento con relación al actuador final del robot. Cuando se utiliza el sistema de coordenadas cartesianas para mover el robot, la trayectoria entre el punto inicial y final será completamente lineal. En otras palabras, la trayectoria seguida será una línea recta entre los dos puntos. Por esto, este tipo de coordenadas es recomendado cuando se requiere un desplazamiento preciso entre los puntos. El sistema de coordenadas cartesianas no está disponible para la pinza y los dispositivos externos debido a que el movimiento articular involucra directamente un desplazamiento lineal.

Nota: El movimiento articular es normalmente más rápido. Por est razón, cuando no se requiera de un movimiento preciso, se recomienda utilizar el movimiento articular en lugar del movimiento cartesiano. De manera opuesta, un movimiento preciso puede ser requerido cuando se requiera evitar la colisión con obstáculos, seguir una trayectoria específica o mover el sistema en una única dirección.

4.2 Ventana de control Movimiento

Al seleccionar la pestaña "Movimiento" en el extremo derecho de la ventana principal de RoboCIM abrirá la ventana Movimiento que se muestra en la figura 4-1. El encabezado de la sección contiene dos botones que le permiten seleccionar el sistema de coordenadas que se utilizará para el control de movimiento: Coord. CartesianasoCoord. Articulares.

Dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado, se visualizará el panel de control para las Coordenadas cartesianas o para las Coordenadas articulares. El panel de control mostrado en la figura 4-1 es el panel para las Coordenadas cartesianas debido a que el botón Coord. Cartesianas está seleccionado.

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Movimientos

Debido a que las coordenadas mostradas en cada panel de control dependen entre sí (es decir, la posición y orientación del actuador final dependen de las coordenadas de las articulaciones), una modificación de las coordenadas cartesianas en el panel de control conlleva una actualización automática de las coordenadas articulares en el otro panel de control (incluso si el otro panel de control está escondido).

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Movimientos

4.2.1 Movimiento articular

Tal como ya fue mencionado, el sistema de coordenadas articulares permite que el movimiento sea controlado con respecto a cada una de las ocho articulaciones disponibles en el robot (base, hombro, codo, cabeceo de muñeca y balanceo de muñeca), la pinza y los dispositivos externos.

Para tener acceso al panel de Coordenadas articulares, haga clic en el botón Coord. Articulares que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto hará que se visualice el panel de Coordenadas articulares que se muestra en la figura 4-2.

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Movimientos

Figura 4-2. Panel deCoordenadas articulares.

• La sección superior del panel de Coordenadas articulares muestra las coordenadas actuales para cada una de las cinco articulaciones del robot. Cada articulación puede ser controlada individualmente utilizando el conjunto respectivo de flechas (la pinza es la única excepción), tal como se puede observar en la figura 4-3. Para incrementar los valores de las coordenadas

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Movimientos

Hacer clic en una flecha hará que se mueva la articulación relacionada hasta que se alcance el interruptor de fin de carrera. Estos límites no pueden ser modificados debido a que están relacionados con los parámetros geométricos del robot. El valor mostrado en la mitad de cada sección de flechas indica la posición actual de la articulación relativa a su eje de rotación. Los valores de ángulos son siempre mostrados en grados.

Nota: Cuando el dispositivo externo conectado a uno de los puertos externos del controlador del robot (CAN1 o CAN2) es un carro con desplazamiento rectilíneo, el valor de longitud mostrado en la mitad de su conjunto de flechas está definido en términos de la unidad seleccionada por el usuario.

Figura 4-3. Flechas de control de velocidad.

• El botónMover hasta que se encuentra en la mitad del panel de Coordenadas

articulares, permite que varias articulaciones sean movidas al mismo tiempo (podrá encontrar más detalles abajo). Hacer clic en este botón abrirá el cuadro de diálogo Movimiento articular hasta que se muestra en la figura 4-4. Esta ventana le permite:

– Definir un punto especifico escribiendo los valores articulares.

– Y si se desea, mover las cinco articulaciones del robot al mismo tiempo. Después de escribir las coordenadas articulares deseadas, haga clic en el botón ¡MOVER ahora! El robot se moverá hasta la posición articular definida.

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Movimientos

Figura 4-4. Cuadro de diálogoMovimiento articular hasta.

• La sección Pinza del panel de Coordenadas articulares permite el control de la apertura de la pinza utilizando los botones Cerrar y Abrir . La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones mientras que el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza.

• La sección Inferior del panel Coordenadas articulares se muestra deshabilitado y en gris cuando no hay dispositivos externos conectados a los puertos del controlador (CAN1 o CAN2). Cuando sí hay un dispositivo conectado, las articulaciones de dicho dispositivo pueden ser controladas utilizando el conjunto correspondiente de flechas. En la sección que se muestra entre las flechas se indica la posición actual de la articulación del dispositivo externo que está siendo controlado.

4.2.2 Movimiento cartesiano

De la manera descrita arriba, el sistema de coordenadas cartesianas permite el control del movimiento del actuador final del robot. Este movimiento no está disponible para la pinza ni para los dispositivos externos.

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Movimientos

Figura 4-5. Panel de control deCoordenadas cartesianas.

• La sección Superior del panel de Coordenadas cartesianas muestra cinco valores de coordenadas que definen la posición del actuador final. Las primeras tres coordenadas ( X , Y , Z ) son utilizadas para posicionar el actuador final en un punto determinado definido con relación a los ejes de la base del robot. Las últimas dos coordenadas (Cabeceo y Balanceo) son valores de ángulos para la orientación del actuador final alrededor de este punto.

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Movimientos

Los colores, rojo, verde y azul son utilizados para la visualización de las coordenadas X, Y y Z. Estos colores son los mismos utilizados para visualizar los ejes de la base del robot, que se muestran en la parte inferior del robot y que representan el Origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0, Z = 0).

Las cinco coordenadas pueden ser descritas como:

– X: mueve el actuador final desde la parte posterior hacia la parte frontal y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas. – Y: mueve el actuador final de derecha a izquierda y viceversa, siempre y

cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.

– Z: mueve el actuador final de arriba a abajo y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.

– Cabeceo: rota el actuador final de arriba a abajo, o viceversa.

– Balanceo: rota la pinza del actuador final. Este movimiento es equivalente a realizar un movimiento articular moviendo la última articulación del robot.

Nota: Los movimientos de balanceo y cabeceo están disponibles únicamente en el modo de simulación.

Cada una de las coordenadas del actuador final puede ser controlada de manera individual utilizando el conjunto de flechas respectivo. Para aumentar los valores de las coordenadas utilice las flechas a la derecha. Para di sminuir los valores de las coordenadas utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples permiten el movimiento a velocidad mínima mientras que las flechas dobles permiten el movimiento a velocidad máxima.

Cuando se hace clic sobre una flecha se mueve el eje respectivo hasta que el robot alcanza los límites de su espacio de trabajo o uno de los interruptores de fin de carrera. Los valores mostrados en la mitad de cada conjunto de flechas indican la posición cartesiana. La unidad de medida para los valores de longitud (X, Y, Z y la pinza) es aquella que haya sido seleccionada por el usuario en el cuadro de diálogo Preferencias (que puede ser modificada seleccionando la opción Unidad en el menú Preferencias de RoboCIM). Los valores para el balanceo y el cabeceo son siempre dados en grados.

• El botón Mover hasta que está ubicado en la parte media del panel de

Coordenadas cartesianas, permite definir varias coordenadas al mismo tiempo. Al hacer clic en este botón se abrirá el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano

hasta que se muestra en la figura 4-6. Utilizando este cuadro de diálogo, usted puede:

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Movimientos

Después de escribir las coordenadas cartesianas deseadas, haga clic en el botón ¡MOVER ahora! El robot se moverá hasta las coordenadas cartesianas definidas.

Figura 4-6. Cuadro de diálogoMovimiento cartesiano hasta.

• La sección Pinza ubicada en la parte inferior del panel Coordenadas cartesianas permite el control de la apertura de la pinza mediante el uso de los botones Cerrar y Abrir . La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones, mientras que el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza.

4.3 PanelRegistro de puntos

El programa RoboCIM presenta también un panel de Registro de puntos, que está ubicado en la esquina inferior izquierda de la pantalla principal y puede ser observado en la figura 4-7. El objetivo de este panel es registrar los puntos que permitirán al robot ir hasta las ubicaciones requeridas. Los puntos registrados pueden luego ser utilizados para editar un programa y para definir los movimientos requeridos en el robot de acuerdo a la trayectoria definida que debe ser seguida.

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Movimientos

Figura 4-7. El panelRegistro de puntos.

El panel de Registro de puntos puede ser dividido en dos secciones. El encabezado contiene los botones para grabar, renombrar, obtener información adicional, esconder y eliminar los puntos. De otro lado, el buscador contiene la lista de puntos grabados y los presenta con sus tres atributos:

1. La visibilidad del punto (visible o invisible). 2. El color con el que se representa el punto. 3. El nombre del punto.

En la tabla 4-1 se resumen las acciones disponibles en el panel de Registro de puntos.

BOTÓN NOMBRE ACCIÓN CUANDO SE HACE CLIC

Registrar Registra un nuevo punto en la posición actual del_robot. Renombrar Cambia el nombre del punto seleccionado. Información Muestra las coordenadas del punto seleccionado.

Esconder Cuando está seleccionado, hace que todos los_{puntos sean invisibles.}

Eliminar Elimina el punto seleccionado. Visibilidad del

punto

Hace que el punto seleccionado sea visible (V) o invisible (I) en el área de visualización.

Color del punto Cambia el color del punto seleccionado.

(54)

Movimientos

4.3.1 Administrar puntos utilizando el panel de registro de puntos El procedimiento para guardar y administrar los puntos es el siguiente:

1. Primero, mueva el robot hasta la posición deseada. El movimiento se puede realizar indistintamente tanto con el movimiento cartesiano como con el articular 2. Haga clic en el botón Registrar en el panel de Registro de puntos. Con esto, el

programa le solicitará un nombre para el punto. Este nombre no debe incluir espacios o los caracteres \, /. Si se utilizan estos caracteres, el programa automáticamente los reemplazará por el carácter (_). Adicionalmente, si ya existe un punto con el mismo nombre introducido, RoboCIM le dará tres opciones:

• No reemplazar : esta opción no sobrescribe el punto existente y por lo tanto solicita un nuevo nombre.

• Reemplazar : sobrescribe el punto existente con la posición actual.

Nota: Esta función puede ser utilizada para modificar la posición de un punto utilizado en el programa.

• Cancelar : no registra un nuevo punto.

Cuando se registra, un nuevo punto aparece en el buscador del panel de Registro de puntos. Los puntos aparecen listados en estricto orden alfabético, comenzando con los dígitos (si existe alguno), luego por las letras en mayúscula y finalmente por las letras minúsculas.

3. Por defecto, el punto es visible en el área de visualización. Para no mostrarlo, pero aún así mantenerlo en la lista, es necesario hacer clic en el botón Visibilidad del punto del panel de Registro de puntos. Esto hará que la letra mostrada en el botón cambie de "v" (visible) a "i", y hará que el punto se vuelva invisible. Hacer clic en el botón Visibilidad del punto hará que se alterne entre los dos estados.

4. El color asociado con el punto es seleccionado de manera aleatoria. Para modificarlo, haga clic en el botón Color ubicado justo al lado del botón de visibilidad del punto. Al hacer clic, se abrirá un cuadro de diálogo que le permitirá cambiar el color.

5. Para seleccionar un punto de la lista, basta con hacer clic sobre el nombre. Esto permite realizar diversas acciones.

a. Haga clic sobre el botón Renombrar para cambiar el nombre del punto. Al seleccionar esta opción el programa solicitará la introducción de un nuevo nombre. Tal como se dijo anteriormente, los nombres de los puntos no deben contener espacios ni los caracteres \, /. Si se utilizan, el programa automáticamente los reemplazará con el carácter (_). Si un punto con ese mismo nombre ya existe, RoboCIM no aceptará el cambio y será necesario renombrar el punto o borrar aquel con el nombre deseado. b. Haga clic en el botón Información para visualizar las coordenadas del

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Movimientos

coordenadas cartesianas y articulares del mismo. La figura 4-8 muestra un ejemplo.

c. Haga clic en el botón Eliminar para borrar un punto de la lista. Debe siempre proceder con precaución, pues el programa no solicita confirmación y no es posible deshacer la acción tomada. Cuando se elimina un punto, se elimina para siempre.

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Movimientos

4.3.2 Utilizar un punto para el movimiento

Como se mencionó arriba, el principal objetivo del panel de Registro de puntos es ayudar a los usuarios a aplicar el movimiento adecuado para hacer que el robot vaya a los puntos registrados en el panel. Esto se puede lograr utilizando una de las siguientes formas:

1. Haga doble clic en el nombre del punto en el panel de Registro de puntos. Con esto, el robot se moverá hasta el punto seleccionado utilizando el movimiento articular.

2. Utilizar la información del punto registrado en un programa. Consulte la sección 5, Programas de tareas, para obtener mayor información.

4.4 Menú de movimiento y acceso directo

Tal como se vio en secciones anteriores, el movimiento articular o el cartesiano se pueden controlar desde el panel de Coordenadas articulares o de Coordenadas cartesianas, al que se puede acceder mediante la selección de la pestaña Movimiento que se encuentra en la sección derecha de la ventana principal de RoboCIM.

Sin embargo, los movimientos cartesiano y articular también se pueden controlar utilizando el menú Movimiento de RoboCIM. En la figura 4-9 se pueden observar los comandos disponibles en este menú.

Figura 4-9. Comandos del menúMovimiento.

Al seleccionar Coordenadas articulares o Coordenadas cartesianas en el menú Movimiento se abre un panel similar a los paneles de control Coordenadas articulares y Coordenadas cartesianas, accesibles a partir de la pestaña Movimiento, que se encuentra en la sección derecha de la pantalla principal de RoboCIM. Por lo tanto, estos paneles se pueden utilizar como se describió en las secciones 4.3 y 4.4.