ROBOT MOVIL
ROBOT MOVIL
ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA
Un robot Un robot movilmovil est
estáá formado por formado por un conjunto de un conjunto de subsistemas subsistemas interrelacionados interrelacionados
que pueden ser de
que pueden ser de
procesos,
procesos,
planeaci
planeacióón, control n, control y y sensoressensores electricos electricos y y mecanicos mecanicos..
¿
¿
Y PARA QUE SIRVEN?
Y PARA QUE SIRVEN?
ENTRETENIMIENTOENTRETENIMIENTO
INVESTIGACIONINVESTIGACION
HERRAMIENTA EDUCATIVAHERRAMIENTA EDUCATIVA –
– APLICACIAPLICACIÓÓN INMEDIATA DE N INMEDIATA DE CONOCIMIENTOS Y TEOREMAS
CONOCIMIENTOS Y TEOREMAS
–
– ESTIMULAN LA IMAGINACIONESTIMULAN LA IMAGINACION –
– SON BARATOSSON BARATOS
COMO COMIENZO
COMO COMIENZO
POR LO MAS SENCILLOPOR LO MAS SENCILLO
SIGUELINEASSIGUELINEAS
CARRERASCARRERAS
MOVIL (BIFURCACIONES MOVIL (BIFURCACIONES Y DISCONTINUIDADES)
Y DISCONTINUIDADES)
SUMO Y LABERINTOSUMO Y LABERINTO
HASTA DONDE SU HASTA DONDE SU
ENTUSIASMO LOS LLEVE
TIPOS Y ESTRUCTURAS
TIPOS Y ESTRUCTURAS
BASICAS
Nos limitaremos a los Nos limitaremos a los microbotsmicrobots
terrestres, a los dotados con ruedas
terrestres, a los dotados con ruedas
debido a su a su simplicidad y
debido a su a su simplicidad y
facilidad de construcci
facilidad de construccióón, su n, su
capacidad de carga, mayor control y
capacidad de carga, mayor control y
estabilidad mec
estabilidad mecáánica aunque tienen nica aunque tienen en contra que se limitan a terrenos
en contra que se limitan a terrenos
planos y que los posibles obst
planos y que los posibles obstááculos culos que se presenten no deben ser
que se presenten no deben ser
mayores al tama
Se presentan cuatro estructuras
Se presentan cuatro estructuras
basicas
basicas
DiferencialDiferencial SincronoSincrono TricicloTriciclo CarroCarro¿
¿
CINEMATICA?
CINEMATICA?
es la parte de la meces la parte de la mecáánica nica clcláásica que estudia el movimiento de los cuerpos sica que estudia el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen
UN PUNTO DE COMPARACION
ELECCION DE ESTRUCTURA
SENSORES ELEMENTALES Y
SENSORES ELEMENTALES Y
SU APLICACION
¿
¿
Qu
Qu
é
é
es un
es un
sensor
sensor
?
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Es un Transductor que convierte una Es un Transductor que convierte una variable
variable fisicafisica en una variable de en una variable de otra naturaleza
otra naturaleza
De la manera mas sencilla se puede De la manera mas sencilla se puede decir que es un elemento que le
decir que es un elemento que le
permitira
permitira al al movilmovil ““sentirsentir”” el mundo el mundo exterior
Tipo de respuesta, tipo de
Tipo de respuesta, tipo de
sensor
sensor
.
.
Que queremos que haga el Que queremos que haga el movilmovil..
Con el Con el sensorsensor adecuado va a adecuado va a
interactuar con el mundo exterior.
interactuar con el mundo exterior.
En En miniroboticaminirobotica son sencillos los son sencillos los sensores
Nivel
Nivel
tactil
tactil
, el
, el
bumper
bumper
.
.
El El sensorsensor mas sencillo de todos.mas sencillo de todos.
Consiste en un solo interruptorConsiste en un solo interruptor
Puede activar etapas de cualquier Puede activar etapas de cualquier tipo.
El
El
sensor
sensor
infrarrojo
infrarrojo
Es el mas usado en Es el mas usado en miniroboticaminirobotica por por su versatilidad de uso.
su versatilidad de uso.
Consiste en un emisor y receptor Consiste en un emisor y receptor infrarrojo (900
infrarrojo (900 nmnm))
Discrimina otro Discrimina otro tiptipóó de luz.de luz.
El CNY70
Por lo general puede sustituirse por Por lo general puede sustituirse por un par emisor receptor, solo que hay
un par emisor receptor, solo que hay
que polarizar adecuadamente estos
que polarizar adecuadamente estos
elementos.
O podemos hacer lo siguiente
El LDR (fotorresistencia)
El LDR (fotorresistencia)
Podemos construir un seguidor de Podemos construir un seguidor de luz
luz
Sencillo de utilizarSencillo de utilizar
Su valor resistivo depende de la luzSu valor resistivo depende de la luz
–
– Luz normal 1kLuz normal 1k –
– Sin luz megas.Sin luz megas. –
Modulos
Modulos
de potencia
de potencia
Para control de motores.Para control de motores.
Puede ser simple giro o con Puede ser simple giro o con inversioninversion de giro.
de giro.
Para un solo sentido hasta con un Para un solo sentido hasta con un transistor.
transistor.
CONSTRUCCION DEL MOVIL
Como construyo mi primer
MATERIALES
MATERIALES
Usar elementos de recicladoUsar elementos de reciclado
–
– La base del La base del movilmovil –
– Las ruedasLas ruedas –
– Los elementos reductoresLos elementos reductores –
Es constante el uso de
Es constante el uso de
plataformas comerciales
plataformas comerciales
Lego Lego technictechnic
MeccanoMeccano
Juguetes Juguetes electronicoselectronicos
LA ELECTRONICA ANALOGICA
LA ELECTRONICA ANALOGICA
VS LOS
VS LOS
MICROCONTROLADORES
MICROCONTROLADORES
¿
¿
Cu
Cu
á
á
ndo usar cual?
ndo usar cual?
Depende del nivel de complejidadDepende del nivel de complejidad
Algunas veces lo simple es mas eficiente.Algunas veces lo simple es mas eficiente.
El nivel analEl nivel analóógico gico óó discreto es muy discreto es muy utilutil como medio
como medio didacticodidactico, el siguiente nivel es , el siguiente nivel es el
el uCuC..
Usar alguna plataforma de Usar alguna plataforma de uCuC es es utilutil para para desarrollar no solo proyectos de
desarrollar no solo proyectos de
minirobotica
minirobotica sino algunos de sino algunos de interesinteres personal o especializados.
Un ejemplo practico para la
Un ejemplo practico para la
Plataforma
Obtenci
Obtenci
ó
ó
n de elementos
n de elementos
mec
Le damos un
Le damos un
estatequieto
estatequieto
y lo
y lo
canibaleamos
Y obtenemos un sistema motriz
Y procedemos a instalarle los
Y procedemos a instalarle los
sensores
En este caso, es un seguidor de
En este caso, es un seguidor de
linea
Montamos los circuitos para las
Montamos los circuitos para las
demas
Un pedazo de
Un pedazo de
acrilico
acrilico
transparente,
transparente,
para montar los componentes.
MINIROBOTS DE
MINIROBOTS DE
COMPETENCIA
COMPETENCIA
Modalidad estudiantil.Modalidad estudiantil.
Basados en microcontroladores.Basados en microcontroladores.
AlcabotAlcabot, ITESM, Iberoamericana, , ITESM, Iberoamericana, ITAM.
ITAM.
Estimulan la creatividad y aplican de Estimulan la creatividad y aplican de inmediato conocimientos y teoremas
inmediato conocimientos y teoremas
actuales.
