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Desarrollo e implementación de un control de orientación y elevación mediante control en modo deslizante y control MPC lineal, aplicado a un sistema aerodinámico TRMS (Twin Rotor MIMO System)

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Academic year: 2020

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Figura 1.1. Representación del equipo TRMS en el plano vertical y horizontal [2]
Figura 1.2. Ángulos máximos y mínimos para el movimiento de rotación y elevación del  sistema TRMS
Figura 1.4. Diagrama de bloques del equipo TRMS  1.4.1.  Método de arreglo de ganancias relativas
Figura 1.5. Diagrama de bloques del modelo de espacio de estados lineal invariante en el  tiempo
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