INTRODUCCION
El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV-2AJ.
Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva.
Aunque también cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas que lo están utilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jamás los podrán quitar, en este caso la única opción seria reiniciar nuevamente todo el programa.
Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él: 1. Pondremos el cursor en el menú inicio
2. Después de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice cosimir tal como se muestra a continuación
Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic en OK
Por consiguiente se desplegara esta ventana la cual se deberá cerrar.
Al cerrar la ventana anterior se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra.
Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide. Una vez que los a llenado dará un clic en NEXT.
1. NOMBRE DEL PROYECTO 2. NOMBRE DEL PROGRAMA 3. CREADO POR 4. INICIALES 5. AYUDA 6. FINALIZAR 7. CANCELAR 8. ATRÁS 9. SIGUIENTE 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a programar.
En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFA-BASIC IV.
Al llenar estos datos darás un clic en NEXT>
Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizo ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH
Una vez más se aparecerá una ventana a la que únicamente de veras dar un clic en OK
El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras de menú y las barras de herramientas
BARRA DE HERRAMIENTAS
1 3 5 7 9
2 4 6 8 10
1. NUEVO: 2. ABRIR 3. GUARDAR 4. GUARDAR COMO 5. CORTAR 6. COPIAR 7. PEGAR 8. RENOMBRAR 9. INSERTAR POSICIÓN 10. ACEPTAR POSICIÓN1 3 5 7 9
2 4 6 8 10
1. IMPRIMIR: esta función no es valida en este programa. 2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO 4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO 5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
6. MOVER :sirve para poder mover la posición del robot dentro de la ventana 7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo 8. COMPILAR
1 3 5 7 9
2 4 6 8 10
1. INICIAR 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA 4. MODO EXPLORADOR 5. MODO EDITAR 6. MODO LIBRERÍA 7. DETECCIÓN DE COLISIÓN 8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE 9. PROCESO DE SIMULACIÓN 10. CÁMARA NAVEGADORAA continuación se explicara la función que tiene cada ventana que aparece en la pantalla al mismo tiempo.
VENTANA DE OBSERVACIÓN DEL ROBOT
Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulación del brazo robotico.
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5 6 7 8
1. GRIPER
2. ROTACIÓN DEL GRIPER
3. MUÑECA
4. CODO
5. HOMBRO
6. CINTURA
7. BASE DEL BRAZO
8. ÁREA DE TRABAJO
TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas de movimiento que a continuación se te explican.
Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de menú extras, dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
Mover lentamente por articulaciones para orientarse
Moverse lentamente en los ejes X.Y.Z
Poner posición X,Y,Z Poner posición orientada
1
2 3 4 5
1. CERRAR MANO(GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO 3. PONER POSICIÓN X,Y,Z
4. GUARDAR POSICIÓN 5. AYUDA
VENTANA GUARDADO DE POSICIONES
En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programación.
Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST.
Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana. Mover lentamente herramienta
VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIÓN
En esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa con los siguientes comandos:
MOV: movimiento del robot SPD: reducción de velocidad
MVS: se ocupa después de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza HOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del comando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza) HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza)
VENTANA REPORTE DE ERRORES
Para poder comprobar que no exista ningún error en la programación esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algún error o esta correctamente escrita la
programación.
Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programación, dirigir el cursor del ratón a la barra de menú EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dará otro clic en la opción COMPILE+LINK o ctrl.+F9.
Después de esto, se ara el chequeo de la programación y si no existe ningún error, dará un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra el error de programación y las advertencias necesarias.
MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE
POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y
COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN.
Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de posición más cómoda para el usuario.
Para lograr esto, se deberá dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robotico RV-2AJ y aparecerán varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que sienta que se le facilitara la observación del movimiento del brazo robotico, como se muestra a continuación.
Después de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a sacar de la barra de menú el TEACH-IN de la forma ya conocida.
Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuación se indica.
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por ejemplo primero hay que darle la posición al brozo robotico como la de un brazo doblado hacia arriba con la muñeca hacia abajo.
NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en
la posición correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de
estar de frente.
P1 P2 P3 P4 P5 PUNTO DE REFERENCIAPara llegar al posicionamiento de el brazo en esta posición, es recomendable utilizar la forma JOINT JOG, después de haberlo posicionado se proseguirá a guardar la posición P1 que es, mejor conocida como punto de referencia.
Para guardar las posiciones el teach-in, se dará un clic en donde dice CURRENT->POSITION POS.LIST como a continuación se muestra, automáticamente quedara guardada la posición.
Si se desea confirmar que la posición haya sido grabada se puede ir a la ventana de posiciones antes mencionada y se podrá observar la posición que ahora esta guardada.
Como ya tenemos el diagrama de cuales serán los movimientos que realizara el brazo hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratón se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas
en la ventana, automáticamente el robot se posicionara en esta posición no importando donde se encuentre.
Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.
Por lo tanto continuaremos con la programación.
Como ya se habían mencionado los comandos de programación (en éste ejercicio únicamente se moverá el brazo robotico solamente se utilizara el comando MOV), ahora se escribirá la redacción de la programación
NOTA: en este caso la numeración del renglón del número de programación ira de 10 en
10 por si existe algún error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin ningún problema.
NOTA: toda la programación es recomendable escribirla con mayúsculas, después de
escribir toda la programación dar un último enter, de lo contrario mandara un error de escritura.
Después de que se escriba en cada renglón se debe dar enter y no las flechas del teclado abajo por que de lo contrario también mandara error.
Al haber terminado la programación continuaremos con compilar la programación (el programa revisa que no tengan ningún error), dando un clic en la barra de menú EXTRAS y seleccionar la opción COMPLIE+LINK automáticamente comenzara a realizarse la revisión de la programación, en caso de que no encuentre ningún error se mostrara de la siguiente ventana.
ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGÚN ERROR EN LA PROGRAMACIÓN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIÓN DEL BRAZO
Pero en caso de que exista algún error, como ya se había mencionado antes, la ventana describirá que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra y advertencias tal como se muestra.
1
2
1.- Indica en que numero de renglón se encuentra el error y que tipo de error es. 2.-Indica el numero de errores que hay en la programación y las correspondientes advertencias.
Con el término de la compilación de la programación, se continuara a realizar la simulación del brazo robotico.
Dando un clic en la barra de menú EXECUTE en la opción START (un solo ciclo) ó START CYCLE (ciclo continuo).
A continuación se muestran los movimientos del brazo robotico.
MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN
OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE
PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA
PROGRAMACIÓN.
Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
• Estar en el punto de referencia
• Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo
• Regresar al punto de referencia
• Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto donde la tomo al principio.
Punto de referencia
P3 P1 P2
P4 P7
Regresar la caja a su posición inicial
Mover la caja al otro extremo
P5 P6
Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicación se comenzara a describir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el punto de referencia.
A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja. Para poder insertar un objeto se dará un clic en la barra de herramientas donde dice
DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (únicamente un clic de lo contrario se pondrán mas cajas y jamás podrá quitarlas)
Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la siguiente manera.
Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es imposible para este poder tomarla.
Para sacarla de esta posición se devara darle otra posición, en la que el robot tenga la capacidad de sujetarla.
Para sacarla de esta posición se dará un clic en la barra de herramientas en la opción
MODEL EXPLORER, por lo que se desplegara la siguiente ventana:
A la ventana anterior se le dará un clic en el signo + en la opción OBJECTS al hacer esto se desplegaran las opciones que continuación se muestran.
En esta ventana se le dará un clic derecho en la opción base y otro clic en la opción
PROPERTIES, por lo que se abrirá esta nueva ventana.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la opción POSITION.
En esta ventana deberás dar las posiciones que adquirirá la caja, en este caso se te han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
POSICIONES ASIGNADAS
Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo robotico.
Para darle propiedad de sujeción a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro clic en NEW y un clic final en GRIP POINT
Después cambiara la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se dará un clic derecho y se elegirá la opción PROPERTIES
Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujeción, esta ventana también se le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico
VALORES ASIGNADOS
Después de dar los valores para la sujeción dé la caja, cerrar la ventana. La caja quedara de la siguiente manera.
Para revisa si la caja se encuentra dentro del área de trabajo se da un clic en la barra de menú VIEW en la opción SHOW WORKSPACE
Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujeción, acércate a ella cierra el griper y muévela hacia un lado, después regrésalo a su posición inicial.
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opción CLOSE HAND, para abrirlo en la opción OPEN HAND.
Continuaremos con la programación:
Compila la programación y corre la simulación.
MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS
OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE
PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA
PROGRAMACIÓN.
Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
• Estar en el punto de referencia
• Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha
• Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda
• Dirigirse a la posición de la caja de en medio
• Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha
• Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio
• Regresar al punto de referencia
PUNTO DE REFERENCIA
P7 P1 P2
P8 P5 P3 TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA P9 P6 P4
TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ahí se continuara. Para sacar una segunda caja se deberán dar un doble clic en ADD.
Para dar el posicionamiento de las cajas, a una será el método ya conocido y para la otra solamente se le asignaran nuevas posiciones:
NOTA : las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja
1
La propiedad de sujeción será exactamente la misma para las dos cajas.
Comienza con la programación, compílala y corre la simulación.