Robots KR 6 KR 16 KR 16 L6

Especificación

Robots KR 6

KR 16

KR 16 L6

KUKA Roboter GmbH

Indice

1 Descripción del sistema. . . . 3

1.1 Generalidades. . . 3

1.2 Mecánica del robot. . . 4

1.3 Instalación . . . 4

1.4 Reemplazo . . . 5

1.5 Transporte . . . 5

2 Accesorios (selección). . . . 6

2.1 Fijación del robot . . . 6

2.2 Eje de desplazamiento adicional . 6 2.3 Alimentación de energía integrada en el eje 1 hasta eje 3 . . . 6

2.4 Control del campo de trabajo . . . . 6

2.5 Limitación del campo de trabajo . 6 2.6 Juego de ajuste KTL . . . 6

2.7 Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central . . . 6

2.8 Dispositivo de liberación para los ejes del robot . . . 6

3 Datos técnicos . . . . 7

Figuras . . . 10--28

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA 1.1 Generalidades

Los robots descritos (fig. 1--1) son robots industriales de seis ejes con cinemática de articulación, para todas las tareas de punto y de trayectoria.

Las aplicaciones más frecuentes son:

-- manipulación -- montaje

-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de conservación

-- maquinado

-- soldadura MIG/MAG -- soldadura YAG Laser.

Los robots pueden ser montados sobre el piso, contra la pared o contra el techo.

Cargas nominales y cargas adicionales pueden moverse con el máximo alcance del brazo, también con velocidad máxima (ver apartado 3

“Datos técnicos”).

Todos los cuerpos base de los grupos constructivos principales que forman los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal liviano. Este concepto de diseño fue optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo en cuenta la efectividad económica de una construcción liviana y de alta rigidez a la torsión y a la flexión. De ello resulta una alta frecuencia natural del robot, presentando una buena performance dinámica con alta resistencia a las vibraciones.

Las articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en técnica enchufable y libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente, es decir, un cambio de aceite sólo es necesario después de 20.000 horas de servicio.

Todos los componentes del robot tienen un diseño sencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácil acceso a los mismos. El robot también puede ser reemplazado por otro como unidad completa, en forma rápida y sin necesidad de realizar modificaciones esenciales en el programa. Es posible efectuar movimientos por sobre cabeza.

Por éstos y otra gran cantidad de detalles constructivos, los robots son rápidos, brindando seguridad de servicio, requeriendo un mantenimiento mínimo y fácil. Sólo precisan poco espacio para su instalación, y debido a su geometría constructiva especial, pueden estar muy cerca de las piezas a trabajar. Como todos los robots KUKA, tienen una vida útil promedio entre 10 y 15 años.

Cada robot está equipado con una unidad de control, cuya electrónica de mando y de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control (ver especificación especial). Este ocupa un espacio reducido, es de mantenimiento simple y fácil manejo para el usuario. El estándar de seguridad corresponde a las normativas de la CE para construcción de máquinas, y a las normas vigentes (por ej. DIN 775).

Los cables de unión entre el robot y el armario de control contienen todos los cables de alimentación y de señales necesarios. En el robot, han sido ejecutados en técnica enchufable;

también los cables de alimentación de energía y las tuberías flexibles y cables para el servicio con útiles (accesorio “Alimentación de energía para eje 1 hasta eje 3”). Estos cables y conductos se encuentran instalados de forma fija en el recinto del eje principal 1 dentro del robot, y puede ser prolongados a necesidad, con ayuda de los puntos de conexión del sistema hasta el útil a lo largo de los ejes subsiguientes.

1.2 Mecánica del robot

Los robots constan de una base fija, sobre la cual gira, alrededor de un eje vertical, la columna giratoria, con un brazo de oscilación, un brazo y una muñeca (fig. 1--1)

La muñeca (fig. 1--5) sirve, con su brida de acople, para el montaje de herramientas y útiles (por ej.

garras, dispositivos de soldadura).

Las posibilidades de los movimientos del robot pueden verse en la fig 1--2.

La medición de los trayectos para los ejes base y de la muñeca (A 1 hasta A 3, A 4 hasta A 6), se realiza a través de un sistema de medición cíclico absoluto con un resolver para cada eje.

El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motóricas, y para ahoro de espacio, van integrados el resolver y el freno.

El campo de trabajo del robot es limitado, en todos los ejes, por medio de límites de carrera software.

Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por medio de topes finales de absorción de energía.

También se dispone, como accesorio mecánico, de topes de “limitación del campo de trabajo” para la limitación del rango de trabajo de los ejes 1 hasta 3 para tareas específicas.

En caso de un requerimiento de cargas mecánicas y térmicas mayores para el tipo de construcción KR 16, se dispone de la variante de muñeca central “F”. Está ejecutada en una versión más estanca y equipada con piezas y componentes resistentes a la corroción. Para mantener la capacidad de carga, deben cumplirse con intervalos de mantenimiento más cortos.

En robots de la variante “F” el brazo se encuentra bajo presión interna. Es operado con una presión interna de 0,1 bar.

1.3 Instalación

Para la instalación del robot se tienen las siguientes posibilidades:

-- Variante 1 (sólo para robots de montaje sobre el piso)

Esta variante se entrega con placas de fundamento, y tornillos de cabeza hexagonal con arandelas de seguridad como accesorio

“Fijación al fundamento con centraje”.

Tres placas de fundamento se fijan al robot cada una con un tornillo de cabeza hexagonal (fig. 1--3). El robot es colocado sobre el piso preparado de la nave y alineado horizontalmente. Su posición de montaje queda determinada por seis agujeros para tacos, en cada una de los cuales se coloca un cartucho de cemento y una barra roscada.

Con ello se posibilita un reemplazo del robot con repetibilidad.

A continuación, se fija el robot por medio de tornillos de cabeza hexagonal.

Si el robot debe ser colocado sobre el piso, es decir, sobre hormigón, para la preparación del fundamento de hormigón deben considerarse las prescripciones vigentes en cuanto a la calidad del mismo (³ B25 según DIN 1045: 1988 o C20/25 según DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) y la carga admisible del piso. En la preparación del hormigón debe prestarse atención que la superficie del mismo sea suficientemente plana y lisa.

La colocación de los tacos pegados debe realizarse con mucho cuidado, para que las fuerzas generadas durante el servicio (fig.

1--7) puedan transmitirse al piso en forma segura. Estas figuras también pueden ser utilizadas para otros análisis estadísticos complementarios.

-- Variante 2

Esta variante puede adquirirse con pernos de apoyo y tornillos como accesorio “Juego de fijación de la bancada de máquina”.

El robot es colocado sobre una construcción de acero preparada y es atornillado con tres tornillos de cabeza hexagonal (fig. 1--4). Su posición de montaje está determinada por dos pernos de recepción, que posibilita un reemplazo con repetibilidad.

1.4 Reemplazo

En instalaciones robotizadas con una mayor cantidad de robots, es de suma importancia la posibilidad de reemplazar un robot por otro sin dificultades.

Esto está garantizada por:

-- la reproducibilidad de las posiciones de sincronización de cada eje, llamadas posiciones mecánicas cero, y por

-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador, y adicionalmente se ve favorecido por:

-- la posibilidad de una programación offline lejos del robot, y por

-- la reproducibilidad del montaje del robot.

La finalización de los trabajos de mantenimiento y reparación (entre otros, lo que respecta a la muñeca y los motores), exige el establecimiento de las posiciones cero mecánicas y eléctricas (calibración) del robot. Para ello se han dispuesto, desde fábrica, cartuchos de medición para cada eje.

El ajuste de los cartuchos de medición forma parte de las operaciones de medición y ajuste en fábrica, antes de la entrega del robot. Dado que cada eje se mide siempre con el mismo cartucho, se consigue un alto grado de exactitud para la primera medición y para la búsqueda posterior de las posiciones mecánicas cero.

Para conseguir la visualización de la posición del comparador colocado en el cartucho, se tiene, como accesorio, una unidad electrónica de ajuste (Juego de ajuste KTL) que se enrosca en el cartucho de medición. Al pasar sobre la entalladura de medición durante el proceso de ajuste, el sistema de medición de posicionamiento, automáticamente, es puesto eléctricamente a cero.

Una vez realizado el ajuste del punto cero para todos los ejes, el robot puede ser puesto nuevamente en servicio.

Los procedimientos arriba mencionados permiten que, una vez determinado un programa, pueda utilizarse éste en cualquier otro robot del mismo tipo.

1.5 Transporte

Los robots puede ser transportado de dos maneras diferentes (fig. 1--9):

Con un aparejo de transporte y grúa

-- Los robots pueden ir colgados de un aparejo de transporte, cuyas cuerdas van enganchadas en los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria; el aparejo va cogido de una grúa para poder transportar así el robot.

-- Para el transporte de un robot con grúa, deben utilizarse solamente cabrias o aparejos con la suficiente capacidad de carga. Las cuerdas o cintas deben ser guiadas de modo tal de evitar, con toda seguridad, un vuelco lateral del robot y no dañar las instalaciones ni los conectores.

Con carretilla elevadora de horquilla

-- Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla, deben montarse a la columna giratoria, dos receptores de horquillas (accesorio) para carretillas elevadoras.

-- Para el tipo de fijación al techo, el robot se entrega colgado dentro de un bastidor especial de transporte. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este bastidor ya en la posición correcta de montaje y transportado.

-- Para el transporte de un robot de montaje contra la pared, se dispone de receptores especiales para las horquillas de una carretilla elevadora.

-- Para el transporte del robot mediante una carretilla elevadora de horquilla no deben utilizarse cabrias de elevación de cargas.

Antes de cada transporte, el robot debe ser puesto en la posición de transporte. Con ayuda del KCP se llevan los ejes del robot a posiciones definidas (fig. 1--10, 1--11, 1--12).

Medidas para el embalaje de los robots en un container (con receptores de horquillas):

Tipo de robot L

(mm) An

(mm) Al

(mm)

KR 6 1115 1030 1075

2 ACCESORIOS (selección)

2.1 Fijación del robot

La fijación del robot puede realizarse en dos variantes distintas:

-- con el juego de fijación al fundamento (fig. 1--3) -- con el juego de fijación de la bancada de

máquina (fig. 1--4)

Descripción ver apartado 1.3.

2.2 Eje de desplazamiento adicional

Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal como eje de traslación adicional, basado en los tipos constructivos de la serie KL 250/2 (fig. 2--1), puede desplazarse al robot con un movimiento de traslación, libremente programable.

2.3 Alimentación de energía

integrada en el eje 1 hasta eje 3

Se dispone de distintas alimentaciones de energía, por ej. para las aplicación

“Manipulación”. Los correspondientes cables y conductores se encuentran instalados desde el panel de conectores en el interior de la base del robot, y a continuación contra la parte exterior de la columna giratoria y el brazo de oscilación, hasta un punto de conexión en el brazo (fig. 2--2).

Desde allí, pueden llevarse conductos y conductores adicionales por el lado exterior del brazo hasta el correspondiente punto de conexión en el útil. Con ello se evita una instalación con bandera con el correspondiente ahorro de espacio.

2.4 Control del campo de trabajo

Los ejes 1 y 2 pueden equiparse con límites de carrera eléctricos y aros ranurados, sobre los cuales pueden fijarse levas desplazables. Esto posibilita un control contínuo de la posición del robot.

2.5 Limitación del campo de trabajo

Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3 pueden ser delimitados con topes mecánicos adicionales, dependiendo de la aplicación, en pasos de 22,5˚.

2.6 Juego de ajuste KTL

Para realizar el ajuste necesario del punto cero para todos los ejes, puede utilizarse un comparador electrónico perteneciente al juego de ajuste KTL (fig. 3--5, 3--7). El comparador permite una medición rápida y muy sencilla, y también un ajuste asistido por ordenador; se recomienda adquirir este accesorio junto con el robot.

2.7 Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central

Este aparato de medición, con equipamiento electrónico con microcontrolador, permite en forma sencilla y segura, la determinación de la tensión en las correas dentadas por la medición de frecuencia (fig. 2--4).

2.8 Dispositivo de liberación para los ejes del robot

Con este dispositivo, en caso de fallos, el robot puede ser desplazado de forma mecánica a través de los motores de accionamiento de los ejes principales. Sólo debe ser utilizado en casos de emergencia (por ej. para liberar a personas).

3 DATOS TECNICOS

Tipos: KR 6, KR 16, KR 16 L6

Cantidad de ejes 6 (fig. 1--2)

Límites de carga

Tipo de robot KR 6 KR 16 KR 16 L6 Muñeca central MC 6 MC 16 MC 6 Carga útil nominal

[kg] 6 16 6

Carga adicional brazo

[kg] 10 10 10

Carga adicional brazo

de oscilación[kg] variable variable variable Carga adicional co-

lumna giratoria[kg] 20 20 20 Carga max. total

[kg] 36 46 36

ver también fig. 3--1

La dependencia de la carga útil y la posición del centro de gravedad de la carga útil pueden consultarse en las figuras 3--2, 3--3.

Datos de los ejes

La representación de los ejes y sus posibilidades de movimiento pueden verse en la fig 1--2. Los ejes base o principales son los ejes 1 hasta 3, los ejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.

Todas las indicaciones en la línea “Rango de movimiento” hacen referencia a la posición cero eléctrica y las indicaciones sobre la pantalla del display del KCP para el correspondiente eje del robot.

KR 6 con MC 6

Eje Rango de movimiento

limitado por software Velocidad

1 ±185˚ 156˚/s

2 +35˚ hasta --155˚ 156˚/s 3 +154˚ hasta --130˚ 156˚/s

4 ±350˚ 343˚/s

5 ±130˚ 362˚/s

6 ±350˚ 659˚/s

KR 16 con MC 16

Eje Rango de movimiento

limitado por software Velocidad

1 ±185˚ 156˚/s

2 +35˚hasta --155˚ 156˚/s 3 +154˚hasta --130˚ 156˚/s

4 ±350˚ 330˚/s

5 ±130˚ 330˚/s

6 ±350˚ 615˚/s

KR 16 L6 con MC 6

Eje Rango de movimiento

limitado por software Velocidad

1 ±185˚ 156˚/s

2 +35˚ hasta --155˚ 156˚/s 3 +154˚hasta --130˚ 156˚/s

4 ±350˚ 335˚/s

5 ±130˚ 355˚/s

6 ±350˚ 647˚/s

Repetibilidad

±0,10 mm

Posición de montaje Piso, pared o techo

(ángulos permitidos A 1 ver fig. 1---6)

Temperatura ambiente D en servicio:

278 K hasta 328 K (+5 °C hasta +55 °C) En rangos de temperatura entre 278 K (+5 °C) hasta 283 K (+10 °C) es necesario ejecutar un programa de movimiento para calentamiento.

D en almacén o para transporte:

233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C) Otros límites de temperatura deben consultarse.

Dimensiones principales y zona de trabajo ver fig. 3--8, 3--9, 3--10

Peso

KR 6 aprox. 235 kg

KR 16 aprox. 235 kg

KR 16 L6 aprox. 240 kg

Volumen del espacio de trabajo

El punto de referencia es aquí la intersección de los ejes 4 y 5.

KR 6 14,5 m³

KR 16 14,5 m³

KR 16 L6 24,0 m³

Centro de gravedad de la carga P Tipo de robot Distancia horiz.

Lz (mm) Distancia vert.

Lxy (mm)

KR 6 120 100

KR 16 150 120

KR 16 L6 120 100

Estas indicaciones valen para todas las cargas nominales (fig. 3--2, 3--3)

Cargas dinámicas principales ver fig. 1--7 y 1--8.

Brida de acople al eje 6

Los robots son equipados con una brida de acople en versión DIN/ISO.

(fig. 3--4, 3--6):

KR 6 DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 DIN/ISO 9409--1--A50

KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A40 Calidad de los tornillos para montaje de útiles10.9 Longitud de apriete min. 1,5 x d Profundidad de enroscado min. 6 mm max. 9 mm OBSERVACIÓN: La representación de la brida

en la figura corresponde a la posición cero de todos los ejes, en especial en el eje 6 (el símbolo indica la posición correspondiente del elemento de ajuste).

Ajuste del punto cero

Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrónico (accesorio) con el útil montado, debe éste estar construído de modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje del comparador(fig. 3---5, 3---7).

Sistema de accionamiento

Electromecánico, con servomotores de CA con mando transistorizado.

Potencia de motores instalada 8,8 Kw

Tipo de protección del robot

IP65 (de acuerdo con EN 60529), preparado para el servicio, con los cables de unión conectados

Tipo de protección de la muñeca central IP65 (de acuerdo con EN 60529)

Tipo de protección de la muñeca central “F”¹⁾ IP67 (de acuerdo con EN 60529)

Capacidad de carga de la muñeca central “F”¹⁾ Carga de temperatura 10 s/min con 453K (180 °C) Temperatura superficial 373K (100 °C) Resistente contra:

-- altas concentraciones de polvo -- lubricantes y medios de refrigeración -- vapor de agua

Equipamiento especial en la “Variante F”¹⁾ Brazo bajo presión interna

Sobrepresión en el brazo: 0,1 bar

Aire comprimido: libre de aceite y agua Caudal de aire necesario: aprox. 0,1 m³/h Rosca de conexión: M5

Reductor de presión: 0,1 -- 0,7 bar

Manómetro: 0 -- 1 bar

Filtro: 25 -- 30µm

Color robot

Base del robot (parte fija), negro (RAL 9005) Partes móviles, naranja (RAL 2003)

En la “Variante F” pintura especial adicional.

Color muñeca central “F” ¹⁾

Pintado resistente al calor y pintura especial reflectante al calor en plata.

Nivel de ruido

<75 dB (A) fuera del campo de trabajo

1) sólo para KR 16

1--1

Componentes principales del robot (todos los tipos descritos)

1--2

1 2

3

4

5

A 3 A 4

A 5

A 6

+ --

--

+ --

+ --

+

-- +

A 1

--

A 2

+

Eje 1 hasta 3 Ejes principales Eje 4 hasta 6 Ejes de la muñeca

Ejes de rotación y sentido de giro en el desplazamiento del robot (todos los tipos descritos)

1 Muñeca 2 Brazo

3 Brazo de oscilación 4 Columna giratoria 5 Base del robot

108,5

60

308 321

212,5

248

4 3

2 1 1

2

3

4

1 Barra rosca 2 Perno de apoyo 2x

R250

1--4

Fijación del robot, variante 2 (juego de fijación de la bancada de máquina) 1

2

12H7

A

min.30

M20 (3x) 1

max.3

38,5°

A

30°

30°

R250

21,5°

75 min. 150

min. 110 60

Corte A--A

3

Rz 25

(2x)

1 Perno de apoyo 2x 2 Superficie de apoyo 3 Tornillo de cabeza hexagonal

3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

1--5

Muñeca central (MC)

6 kg 16 kg

x

90°Pared85° 80° 75° 70° 65° 0°

Piso 50°

60°

70°

80°

90°

100°

Angulo permitido eje 1

1--7

Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total sobre el piso o contra el techo

F

h

F

_v

M

_k

M

r

F

_v

Fuerza vertical F_v

F_h Fuerza horizontal

Momento de vuelco

Momento de giro alrededor del eje 1

M_k M_r

(Valores máximos)

4 600 N 5 000 N 5 200 Nm 4 200 Nm

M

_k

Masa robot Carga total Masa total

235 kg 46 kg 281 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

235 kg 36 kg 271 kg

240 kg 36 kg 276 kg

M

_k

M

_r

F

^v

M

_k

F

_h

Fuerza vertical F_v

F_h Fuerza horizontal

Momento de vuelco

Momento de giro alrededor del eje 1

M_k M_r

(Valores máximos)

4 600 N 3 600 N 4 700 Nm 4 200 Nm

Masa robot Carga total Masa total

235 kg 46 kg 281 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

235 kg 36 kg 271 kg

240 kg 36 kg 276 kg

1--9

Transporte del robot Robots de montaje sobre el piso

Robots de montaje contra la pared

Robots de montaje contra el techo

1--10

Medidas del robot KR 6 en posición de transporte

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0° --155° +154° 0° 0° 0

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en la pantalla del KCP

184 + 200

100

551

1030 (646) 1014

84 322

1115

686

1075 551

360 180 200 360

24

10

+

184 200

100

552

1030 (646) 1014

84 322

+

180 19

360 360 200

7

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

1184

1078

711

552

19

1--12

Medidas del robot KR 16 L6 en posición de transporte

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0° --155° +154° 0° 0° 0

Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en la pantalla del KCP

1416

686

1075

360 180 200 360

5

10 330558

646 1014

184

1030

84

558

2--2

Alimentación de energía A 1 hasta A 3, manipulación

2--3

Comparador electrónico para el juego de ajuste KTL

2--1

Eje lineal adicional

P 1

2

3

3--1

Distribución de las cargas

Carga total max.

Carga útil Carga adicional

1 Carga adicional brazo

2 Carga adicional brazo de oscilación 3 Carga adicional columna giratoria P Centro de gravedad de la carga

ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reduc- tores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.

OBSERVACION:

Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio- nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

Centro de gravedad de la carga P

Inercia de masa permitida en el punto de aplica- ción (Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm². ATENCION: las inercias de masa deben ser cal- culadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control!

--X

Lz

Lx

Ly --Y +X

+Y

+Z --Z

Lxy = L x²+ Ly²

Lxy

Lxy (mm)

100 200

4 kg 5 kg

3 kg

6 kg

3--3

Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 16

ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reduc- tores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.

OBSERVACION:

Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio- nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

--X

Lz

Lx

Ly --Y +X

+Y

+Z --Z

Lxy = L x²+ Ly²

Lxy

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 600

100 200 300

Lz (mm)

10 kg 12 kg 14 kg

8 kg

16 kg

KR 16

A 4 A 5

A 6

Centro de gravedad de la carga P

Inercia de masa permitida en el punto de aplica- ción (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm². ATENCION: las inercias de masa deben ser cal- culadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control!

Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de tener lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

Tornillos de fijación M6, calidad 10.9

Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm

3--4

Brida de montaje DIN/ISO para MC 6 kg

90

45 3x(=270)90

40

M (5x) 7 prof.6

84h750 (18,3)

67

+0.56.5 0

6,2

H7 25 1x30

1x30 24,5

(6+1 prof.)6 Xm

7075

213,5

60

193196,5

25

383 H7

3--7

Comparador electrónico, montaje sobre A 4, A 5 y A 6 del KR 16, en posición mecánica cero de A 4 hasta A 6

Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de tener lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

Tornillos de fijación M6, calidad 10.9

Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm

3--6

Brida de montaje DIN/ISO para MC 16 kg

6,3

h7 63

1

6 +0,50 1 H7 31,5

(7x) M6, 10 prof.

Xm

45° (8x)

7850 7570

25 60

R215,5

R214 20 R230,5

6H7 (6+1 prof.)

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del

Y

680 100

670

2412

675 35

1320

260

115

--130 +154

--155

+35

530 1081

1027 1611

120

2026

Medidas

R1611 --185

+185 Vista Y

Centro de gravedad de la carga P

260

3--9

Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 16 (referidos al software) OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5.

506

1611

2025 1320

35

1027

2412

670 158

680675

+154°

--155°

--130°

+35°

Y

+

--185 °

+185 °

Centro de gravedad de la carga P

120

150

1464 217

Vista Y

R1611

Medidas

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de

680 100

970

3011

675 35

1320

260

115

--130 +154

--155

+35

705 1206 1327

1911

120

2326

Y

R1911 --185

+185

Centro de gravedad de la carga P

Medidas Vista Y

3--11

Perforaciones para fijación de carga adicional Brazo (eje 3)

Brazo de oscilación (eje 2)

M8, 8 prof. (4x) M12, 18 prof. (6x) Columna giratoria (eje 1)

M8, 12 prof. (4x)

Canto de perturbación del carga adicional a

30 (15)

150 0,2 123 0,2 (27)

50

A 3

Vista Y figuras 3--8, 3--9, 3--10

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