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Control de posición y seguimiento de trayectorias de un manipulador móvil de 3 grados de libertad

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Academic year: 2020

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Figura 1.14. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa del manipulador [1]
Figura 1.26 Gráfica de una función definida negativa  1.10.1.4 Función semidefinida negativa
Figura 1.28 Gráfica de una función semidefinida negativa  1.10.1.5 Función candidata de Lyapunov
Figura 2.10. Simulación del modelo cinemático, posición del efector final  < = d2:;
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