Departamento de Ingeniería a de Software y Sistemas Informáticos

(1)

II Seminario

-

Taller de Micro

-

Robots de Competici

ó

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Departamento de

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Montaje Micro

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Índice

• Kit Sumobot de Parallax.

• Material necesario para el montaje.

• Montaje de Micro – Robot.

• Comprobación y ajustes iniciales.

• Programando en Pbasic.

Primera Experiencia. Segunda Experiencia.

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Kit Sumobot Competición

• Componentes: – Placa Microcontrolador. – CD Software. – Cable RS-232 a PC. – Porta-baterías. – Tornillos y Tuercas. – Separadores metálicos. – Separadores de Nylon. – Bastidor. – Sensores.

– Servomotores rotación continua. – Cables interconexión.

– Resistencias y Diodos Led. – Fotodiodos IR.

– Altavoz Piezoeléctrico. – Micro Pulsador.

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Material necesario para el montaje

• Destornillador -• Destornillador + • Pilas AA (4 Uds.)

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Montaje de Micro-Robot

Paso 1:

• Atornillamos el porta-baterías a la parte baja del chasis.

(Respetar posición y orientación del porta-baterías).

Material:

• Porta-Baterías • Chasis

• 2 Tronillos cabeza cónica • 2 Tuercas

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Montaje de Micro-Robot

Paso 2:

• Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.

(Respetar posición y orientación de los servos con respecto al chasis).

Material:

• 2 Servomotores

• 8 Tronillos cabeza plana • 8 Tuercas

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Montaje de Micro-Robot

Paso 3:

• Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.

(Respetar posición y orientación del chasis con respecto a los servos ).

Material:

• 2 Separadores metálicos • 2 Tornillos cortos

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Montaje de Micro-Robot

Paso 4:

• Atornillamos separadores metálicos cortos, con tornillos largos a la placa del Microcontrolador . (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador ).

Material:

• Placa del Microcontrolador • 2 Separadores metálicos • 2 Tornillos largos

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Montaje de Micro-Robot

Paso 5:

• Ensamblamos y atornillamos la placa del Microcontrolador, con el bastidor.

(Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador con respecto al bastidor ).

Material:

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Material:

• 2 Juntas Nylon

• 2 Separadores Largos

Montaje de Micro-Robot

Paso 6:

• Atornillamos separadores metálicos largos, a parte sobrante de los tornillos colocados en placa del Microcontrolador, intercalando una junta de nylon.

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Material: • 2 Ruedas • 2 Gomas antideslizantes • 2 Tornillos servos

Montaje de Micro-Robot

Paso 7:

• Colocamos gomas antideslizantes en ruedas y atornillamos las mismas al servo . (En los facilitados están montadas las gomas).

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Material:

• 3 Cables interconexión

Montaje de Micro-Robot

Paso 8:

• Colocamos los cables de conexión a sensores de línea (CNY70), pasándolos por el hueco del chasis que se indica. (si es necesario se quitará el porta-baterías).

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Material: • 3 Sensores CNY70 • 3 Tuercas • 3 Tornillos metálicos • 3 Arandelas aislantes • 3 Separadores metálicos 10mm

Montaje de Micro-Robot.

Paso 9:

• Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo), atornillándolos a los separadores con los tornillos metálicos cortos y conectándolos a los cables.

(Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el sensor ).

Negro, (B)

Rojo, (R) Blanco, (W)

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Material: • Accesorio sensores • 2 Tornillos cortos • 2 Tuercas • Protector

Montaje de Micro-Robot

Paso 10:

• Atornillamos la placa accesorio con los sensores de línea, al chasis por la parte superior, mediante tornillos cortos con tuerca.

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Material: • Accesorio sensores • 4 Tornillos M2 • 4 Tuercas M2 • 4 Arandelas

Montaje de Micro-Robot

Paso 11:

• Atornillamos a la placa accesorio, los micro-interruptores, (bigotes), por por la parte superior, de la placa, mediante tornillos con tuerca y arandela en la parte inferior.

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Conexionado:

• Servo IZQ a puerto X7 • Servo DCH a puerto X6 • Sensor Bigote IQZ a X5 • Sensor Bigote DCH a X4

Montaje de Micro-Robot.

Paso 12:

• Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de contacto

(bigotes), a la placa del microcontrolador . (El interruptor de la placa lo

posicionaremos en 0, hasta el final del montaje).

(Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos, a la serigrafía indicada en el la placa del microcontrolador, (B=negro) ).

X7

X6

X5

X4 X3

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Conexionado:

• Positivo porta baterías a • Negativo porta baterías a

Montaje de Micro-Robot.

Paso 13:

• Conectaremos, prestando muchísima atención a la polaridad, el cable de

alimentación que viene del porta-baterías a la placa del microcontrolador, conector X1.

(El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro )

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Montaje de Micro-Robot

Paso 14:

• Insertaremos las baterías en el porta-baterías, prestando muchísima atención a la polaridad de las mismas.

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Montaje de Micro-Robot.

Paso 15:

• Previo al la finalización de montaje, repasaremos y comprobaremos todas las conexiones y sus polaridades, así como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentación a la placa del microcontrolador.

Rueda Derecha

Rueda Izquierda

Sensor Izquierdo Sensor Derecho

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Montaje de Micro-Robot.

Paso 16:

• Para terminar, y como verificación del montaje, pasa el interruptor de la posición 0 a la 1, debiéndose encender un led de luz verde, próximo al interruptor.

(Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posición 0, rápidamente).

Modos funcionamiento: • Posición 0 = Apagado.

• Posición 1 = Placa control μC Alimentada.

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Comprobación y ajustes iniciales.

Calibrado de los servos I:

• Ejecutar el entono de programación Basic Stamp.

• Carga en el editor el programa Test_Servo_Derecho.bs2 • Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot.

• Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. • Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).

Observa, si el servo derecho gira, vibra ó emite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración.

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Comprobación y ajustes iniciales.

Calibrado de los servos II:

• Ejecutar el entono de programación Basic Stamp.

• Carga en el editor el programa Test_Servo_Izquierdo.bs2 • Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot.

Observa, si el servo izquierdo, gira, vibra ó emite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración.

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Comprobación y ajustes iniciales.

Verificando lectura de sensores dumper:

• Ejecutar el entono de programación Basic Stamp. • Carga en el editor el programa Test_Bigotes.bs2 • Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot.

Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que los sensores, (Bigotes), detectan la presión sobre el sensor, tomado valor 0, cuando esta presionado, y valor 1, cunado no lo esta.

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Programando en Pbasic.

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Primera experiencia.

• Carga en el editor el programa Navegando_con_Bigotes.bs2 • Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot.

Analiza, modifica y amplia este programa para el Microrobot no se quede indefinidamente en las esquinas.

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Organigrama Inicio Ambos bigotes pulsados Retrocede No Inicialización Si Bigote izquierdo pulsado Giro a Izquierdas Retrocede Si Giro a Derechas Bigote derecho pulsado No Retrocede Giro a Izquierdas Si No Avance Leer sensores Leer sensor Leer sensor

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Bibliografía.

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