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Desarrollo del modelo dinámico lineal en parámetros inerciales de un robot paralelo para rehabilitación de rodilla

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Figura 1.6. Grados de libertad del robot paralelo tipo 3UPS + 1RPU.
Figura 1.10. Problema cinemático directo e inverso de un robot manipulador.
Figura 1.15. Proceso de identificación de parámetros base.
Figura 1.16. Límites de una articulación esférica: (a) Corte transversal, (b) Vista general
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