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Exploración basada en sensores para robots móviles

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Academic year: 2020

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Figura 1.1: El campo de la exploraci´ on rob´ otica con las regiones de integraci´ on destacadas.
Figura 2.2: Generaci´ on de configuraciones candidatas con el m´ etodo SRT.
Figura 2.3: Las figuras muestran la comparativa de la RS sin visibilidad a) y la RS con visibilidad b), en las siguientes figuras c) y d) se muestran la misma comparativa ocultando los obstaculos.
Figura 2.4: (a) El punto q esta fuera de la envolvente convexa de P . (b) El punto q esta fuera de P pero dentro de la envolvente convexa.
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