Motoman_xrc[1] Manual de Operacion

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22 de abril de 1999

Yaskawa Motoman México

Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171

La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de Motoman, Inc., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida

sin la autorización por escrito de MOTOMAN, Inc.

Traducción realizada por Yaskawa Motoman México, S.A. de C.V., con la autorización de MOTOMAN, INC

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

S O L U T I O N S I N M O T I O N ®

Controlador Yasnac XRC

Manual de

Programación

Básica

Revisión: 02/12/02

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CONTENIDO

Seguridad

■ Introducción ...I ■ Normas de Protección General ...II ■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos ...II ■ Seguridad en Instalación ...III ■ Seguridad en Programación ...III ■ Seguridad en Operación ... IV ■ Seguridad en Mantenimiento ... V

1.0 Activación del XRC

1.1 Activación del XRC ... 1-1 1.2 Desactivación del XRC ... 1-2

2.0 Panel de Playback

2.1 Botones de Operación del Panel ... 2-1 2.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ... 2-1 2.1.3 Start ... 2-1 2.1.4 Hold ... 2-1 2.1.5 Activación de Servos ... 2-2 2.2 Botones de Modo ... 2-2 2.2.2 Modo Play ... 2-2 2.2.3 Modo Teach ... 2-2 2.2.4 Modo Remoto ... 2-2 2.3 Luz indicadora de Alarma y Error ... 2-2 2.4 Candado de Edición (Edit Lock) ... 2-2

3.0 Teach Pendant

3.1 Display ... 3-2 3.1.2 Áreas del Display ... 3-2 3.1.3 Área General ... 3-3 3.1.4 Área de Menú ... 3-3 3.1.5 Área de Estado ... 3-4 3.1.6 Área Interactiva ... 3-5 ■ Línea de Mensaje ... 3-5 ■ Línea del Buffer de Entrada ... 3-5 ■ Línea de Entrada de Datos ... 3-5 3.2 Teclas Top Menu, Área, Cursor y Select ... 3-6 3.2.2 Tecla de Menú Principal ... 3-6 ■ JOB ... 3-6

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■ APLICACIÓN ... 3-6 ■ VARIABLE ... 3-7 ■ IN/OUT ... 3-7 ■ ROBOT ... 3-7 ■ SYSTEM INFO ... 3-7 3.2.3 Tecla Área ... 3-7 3.2.4 Cursor ... 3-7 3.2.5 Tecla Select ... 3-7 3.3 Teach Lock ... 3-7 3.4 Activación y Desactivación de Servos ... 3-8 3.5 Paro de Emergencia (E-Stop) ... 3-8 3.6 Teclas de Edición ... 3-9 ■ Teclado Numérico ... 3-9 ■ ENTER ... 3-9 ■ CANCEL ... 3-9 ■ INSERT ... 3-9 ■ MODIFY ... 3-9 ■ DELETE ... 3-9 3.7 Tecla SHIFT ... 3-10 3.8 Tecla Interlock ... 3-10 3.9 Puerto Serial RS-232C ... 3-10

4.0 Coordenadas y Ejes

4.1 Teclas de Ejes ... 4-1 4.2 Coordenadas Joint ... 4-2 4.3 Sistemas de Coordenadas XYZ ... 4-3 4.3.2 Coordenadas Rectangulares ... 4-3 4.3.3 Coordenadas Cilíndricas ... 4-4 4.3.4 Modificación de Coordenadas

Rectangulares / Cilíndricas ... 4-5 4.3.5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ... 4-6 4.3.6 Coordenadas de Usuario ... 4-7 4.3.7 Resumen ... 4-8 4.4 Ángulo de Orientación de Herramienta ... 4-9 4.5 Modificación del Sistema de Coordenadas ... 4-10 4.6 Velocidad Manual ... 4-10 ■ Tecla HIGH SPD 1 ... 4-11 ■ Tecla ROBOT ... 4-11 4.7 Posición Actual ... 4-11 4.8 Posición de Comando ... 4-12 4.9 Posición de Origen de Operación ... 4-12

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5.0 Alarmas y Errores

5.1 Display de Alarma ... 5-1 5.2 Mensajes de Error ... 5-1 5.3 Alarmas Menores ... 5-1 5.4 Alarmas Mayores ... 5-2 5.5 Alarmas de Usuario ... 5-2 5.6 Alarmas Off Line ... 5-2 5.7 Historial de Alarmas ... 5-2 5.8 Activación del Sensor de Choque ... 5-3 5.9 Sensor Interno de Choque ... 5-4 5.10 Panel de Liberación de Frenos ... 5-5 ■ Método de Operación ... 5-5

6.0 Punto Específico

(Segunda Posición de Origen)

6.1 Definición ... 6-1

7.0 Creación de Programa

7.1 Nombre de Programa ... 7-1 7.2 Selección de un Programa ... 7-2 7.3 MASTER JOB ... 7-2 7.3.2 Registro del Master Job ... 7-2 7.3.3 Llamado del Master Job ... 7-2 7.4 Despliegue del Contenido del Programa Activo ... 7-2

8.0 Creación de Trayectorias

8.1 Tipo de Movimiento ... 8-1 8.2 Movimiento Joint ... 8-1 8.3 Movimiento Lineal ... 8-2 8.4 Velocidad ... 8-2 8.5 Programación de Posiciones ... 8-3 8.6 Traslapado del Primer y Último paso ... 8-4 8.7 Confirmación de Trayectoria ... 8-6 ■ Método 1: FWD y BWD ... 8-6 ■ Método 2: INTERLOCK y TEST START ... 8-6 8.8 Selección de Ciclo ... 8-6 ■ Paso por Paso (STEP) ... 8-6 ■ 1 Ciclo (1-CYCLE) ... 8-6 ■ Automático (AUTO) ... 8-6 8.9 Ejecución de Programa ... 8-7

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8.10 Movimiento Circular ... 8-9 8.11 Movimiento Parabólico (Spline) ... 8-10

9.0 Funciones de Edición

9.1 Copiar (Copy) ... 9-1 9.2 Borrar (Delete) ... 9-1 9.3 Renombrar (Rename) ... 9-2 9.4 Lista Alternativa de Programas ... 9-2 9.4.2 Lista de Nombres de Programas ... 9-2 9.4.3 Lista de Detalle de Programa ... 9-2 9.5 Capacidad ... 9-3

10.0 Edición de Programa

10.1 Áreas de la Pantalla ... 10-1 10.2 Corrección de Trayectoria ... 10-2 10.2.2 Inserción de un Paso ... 10-2 10.2.3 Modificación de la Posición de un Paso ... 10-2 10.2.4 Borrar un Paso ... 10-2 10.2.5 Modificación del Tipo de Movimiento ... 10-3 10.2.6 Resumen ... 10-3 10.3 Nivel de Posicionamiento ... 10-5 10.3.2 Selección de un Nivel de Posicionamiento ... 10-6 10.3.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ... 10-6 10.3.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ... 10-6 10.4 Funciones de Edición de Programas ... 10-8 10.4.2 Copiar ... 10-8 10.4.3 Cortar ... 10-8 10.4.4 Pegar ... 10-9 10.4.5 Pegar en Orden Inverso ... 10-9 10.5 Edición General de Línea ... 10-9 10.6 Edición Detallada ... 10-10

11.0 Corrección y Ajuste de Velocidad

11.1 Niveles de Velocidad Preestablecidos ... 11-1 11.2 Valor de Velocidad de Usuario ... 11-1 11.3 Modificación de Velocidad ... 11-2 11.3.2 Modificación de Velocidad Relativa ... 11-2 11.3.3 Modificación de Velocidad en Unidades Absolutas 11-3 11.4 Método TRT (Tiempo de Ciclo) ... 11-3 11.5 Tiempo de Ciclo ... 11-4

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12.0 Modos Especiales de Ejecución

12.1 Baja Velocidad ... 12-1 12.2 Velocidad de Seguridad ... 12-2 12.3 Dry-Run ... 12-2 12.4 Modo de Revisión ... 12-3 12.5 Ejecución sin Movimiento ... 12-3 12.6 Desactivación de Todos los Modos Especiales ... 12-4

13.0 Edición Dinámica

13.1 Definición ... 13-1

14.0 Instrucciones de Control

14.1 Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ... 14-1 14.1.2 Programas Ligados ... 14-1 14.1.3 Empalme de Programas ... 14-2 14.1.4 Programación de la Instrucción CALL ... 14-3 14.2 RET (Retorno) ... 14-3 14.2.2 Programación de la Instrucción RET ... 14-4 14.3 Abertura Directa ... 14-4 14.4 Instrucción de Salto (JUMP) ... 14-6 14.4.2 Ejecución de la instrucción JUMP ... 14-6 14.4.3 Programación de la Instrucción JUMP ... 14-7 14.5 Etiqueta ... 14-7 14.6 Comentarios ... 14-8 14.7 Timer ... 14-10 14.8 Pausa ... 14-10

15.0 Variables Aritméticas

15.1 Variables Aritméticas ... 15-1 15.2 Despliegue de Variables ... 15-2 15.2.2 Edición de Variables ... 15-2 15.3 Instrucciones Aritméticas ... 15-3 15.3.2 Incremento (INC) ... 15-3 ■ Instrucción INC ... 15-3 ■ Programación de la Instrucción INC ... 15-3 15.3.3 Decremento (DEC) ... 15-4 ■ Instrucción DEC ... 15-4 ■ Programación de la Instrucción DEC ... 15-4 15.3.4 SET ... 15-6 ■ Programación de la Instrucción SET ... 15-6

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15.3.5 CLEAR ... 15-7 ■ Programación de la Instrucción CLEAR ... 15-7

16.0 “IF” Condicional

16.1 Opciones Condicionales: ... 16-1 ■ Utilizando Variables ... 16-1 ■ Utilizando Entradas ... 16-1 16.2 Manejo de Entradas ... 16-2 16.3 Display de Entrada Universales ... 16-3 16.4 Programación de “IF” ... 16-4 16.5 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ... 16-5

17.0 Instrucciones de Entrada y Salida 1

17.1 DOUT (Salida Digital) ... 17-1 17.1.2 Manejo de Salidas ... 17-2 17.2 PULSE (Salida Digital) ... 17-3 17.3 Display de Salidas Universales ... 17-4 17.4 AOUT (Salida Analógica) ... 17-5 17.5 Display de Salidas Analógicas ... 17-5 17.6 WAIT (Entrada Digital) ... 17-6 17.7 Display de Entrada Universales ... 17-7 17.8 DIN (Entrada Digital) ... 17-8

18.0 Coordenadas de Usuario

18.1 Creación del Sistema de Coordenadas ... 18-1 18.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ... 18-2

19.0 Protección de Edición

19.1 Edit Lock ... 19-1 19.2 Protección por Software ... 19-1 19.2.2 Protección con Edit Lock ... 19-1 19.2.3 Niveles de Protección ... 19-2

20.0 Calibración de Herramienta

20.2 Definición Manual de TCP ... 20-2 20.3 Definición Automática de TCP ... 20-3

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Lista de Figuras

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON) ... 1-1 Figura 1-2 Menú Principal (Top Menu) ... 1-1 Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF) ... 1-2 Figura 2-1 Panel de Playback ... 2-1 Figura 3-1 Teach Pendant ... 3-1 Figura 3-2 Display del Teach Pendant ... 3-2 Figura 3-3 Áreas del Display ... 3-2 Figura 3-4 Display de Contenido de Programa ... 3-3 Figura 3-5 Área de Menú ... 3-3 Figura 3-6 Área de Estado ... 3-4 Figura 3-7 Área Interactiva ... 3-5 Figura 3-8 Menú Principal ... 3-6 Figura 3-9 Switch de Activación de Servos ... 3-8 Figura 3-10 Botón de Paro de Emergencia ... 3-8 Figura 3-11 Teclas de Edición ... 3-9 Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C ... 3-10 Figura 4-1 Teclas de Ejes ... 4-1 Figura 4-2 Icono de Sistema de Coordenadas ... 4-1 Figura 4-3 Coordenadas Joint ... 4-2 Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World) ... 4-3 Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares ... 4-3 Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares ... 4-3 Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares ... 4-4 Figura 4-8 Coordenadas Cilíndricas ... 4-4 Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilíndricas ... 4-4 Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilíndricas ... 4-5 Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilíndricas ... 4-5 Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ... 4-6 Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta ... 4-6 Figura 4-14 Coordenadas de Usuario ... 4-7 Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario ... 4-7 Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas ... 4-8 Figura 4-17 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta ... 4-9 Figura 4-18 Movimiento en Rx ... 4-9 Figura 4-19 Movimiento en Ry ... 4-9 Figura 4-20 Movimiento en Rz ... 4-9 Figura 4-21 Posición Actual ... 4-11 Figura 4-22 Posición de Comando ... 4-12 Figura 4-23 Posición de Origen de Operación ... 4-12 Figura 5-1 Display de Alarmas ... 5-1 Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores ... 5-2 Figura 6-1 Punto Específico ... 6-1 Figura 6-2 Display de Punto Específico ... 6-2 Figura 7-1 Programa Nuevo ... 7-1 Figura 8-1 Tipo de Movimiento ... 8-1 Figura 8-2 Selección del Tipo de Movimiento ... 8-3

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Figura 8-3 Programa de Ejemplo ... 8-4 Figura 8-4 Trayectoria del Programa ... 8-5 Figura 8-5 Tipo de Ciclo ... 8-7 Figura 8-6 Indicador de Ciclo Seleccionado ... 8-7 Figura 8-7 Movimiento Circular ... 8-9 Figura 8-8 Movimiento Parabólico ... 8-10 Figura 9-1 Display de Capacidad ... 9-3 Figura 10-1 Área de Direcciones e Instrucciones ... 10-1 Figura 10-2 Nivel de Posicionamiento ... 10-5 Figura 10-3 Display de Edición Detallada ... 10-10 Figura 11-1 Pantalla de Modificación de Velocidad ... 11-2 Figura 11-2 Pantalla de Modificación por TRT ... 11-3 Figura 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo ... 11-4 Figura 13-1 Display PAM ... 13-1 Figura 14-1 Abertura Directa ... 14-4 Figura 15-1 Display de Variables ... 15-2 Figura 16-1 Display de Entradas Universales ... 16-3 Figura 17-1 Display de Salidas Universales ... 17-4 Figura 17-2 Display de Entradas Universales ... 17-7 Figura 18-1 Puntos de Coordenadas de Usuario ... 18-1 Figura 18-2 Display de Creación de Coordenadas de Usuario .. 18-1 Figura 18-3 Display de Coordenadas de Usuario ... 18-2 Figura 19-1 Candado de Edición ... 19-1 Figura 19-2 Header del Programa ... 19-2 Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) ... 20-1 Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas ... 20-1 Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta ... 20-2 Figura 20-4 Flange del Robot ... 20-2 Figura 20-5 Definición Automática ... 20-3 Figura 20-6 Punto de Referencia ... 20-3 Figura 20-7 Puntos de Calibración ... 20-4 Figura 20-8 Verificación de Calibración ... 20-4

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Seguridad

■

Introducción

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Na-cional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta infor-mación puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:

Robotic Industries Association 900 Victors Way

P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106

Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388

La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es respon-sable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser operado por per-sonal que no ha sido capacitado!

Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema.

Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguien-tes secciones:

• Normas de Protección General.

• Seguridad en Dispositivos Mecánicos. • Seguridad en Instalación.

• Seguridad en Programación. • Seguridad en Operación. • Seguridad en Mantenimiento .

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.

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■

Normas de Protección General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros po-tenciales de operación.

Los consejos de protección general son los siguientes:

• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.

• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática. Los programadores deben llevar consigo el teach pen-dant cuando ingresen a la celda.

• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot.

• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en uso.

• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Con-sulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU).

■

Seguridad en Dispositivos Mecánicos

La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la ins-talación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización.

Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incor-poradas las siguientes medidas de seguridad:

• Barreras y cercas de seguridad. • Cortina protectora de luz ultravioleta. • Puertas de seguridad.

• Tapetes de seguridad. • Marcas en el piso. • Luces de seguridad.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

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■

Seguridad en Instalación

Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo depen-diendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar.

Los consejos de instalación son los siguientes:

• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son auto-rizados para instalar el equipo.

• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y barreras.

• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.

• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot.

• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.

• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los proce-sos de programación y mantenimiento de una forma segura.

■

Seguridad en Programación

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros po-tenciales de operación.

Los consejos de programación son los siguientes:

• Cualquier modificación al Node 1 del PLC del controlador XRC puede cau-sar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Node 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA!

• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.

• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-bios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.

• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se reali-cen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del sistema.

• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son

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los autorizados para operar este sistema.

• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situa-ciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar. • Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione

correctamente antes de programar.

• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.

• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.

• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.

■

Seguridad en Operación

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros po-tenciales de operación.

Los consejos de operación son los siguientes:

• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opcio-nes y accesorios, son autorizados para operar este sistema.

• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situa-ciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño

al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.

• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los pro-gramadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda.

• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso.

• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de reali-zar cualquier modificación o conexión.

• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entra-das y salientra-das. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

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■

Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros po-tenciales de operación.

Los consejos de mantenimiento son los siguientes:

• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente.

• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.

• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-bios en el programa. Para evitar pérdida de información, programas o tra-bajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los

pro-gramadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.

• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de reali-zar cualquier modificación o conexión.

• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entra-das y salientra-das. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. • Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones

deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente estableci-dos para las entradas y salidas del robot.

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1 Activación del XRC

1. 1

Activación del XRC

Al frente del gabinete del controlador XRC está localizado el interruptor princi-pal del sistema. Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON)

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el código de alarma correspon-diente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Top Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.

Figura 1-2 Menú Principal (Top Menu)

T O P EN R E S E ON OFF D E P P I R T EDITING MODE

!Turn on servo power

JOB ARC WELDING VARIABLE

CYCLE SECURITY R1 L C S BO01 PO36 MOVL END DOUT NOP #(1) MOVJ

IN/OUT ROBOT SYSTEM INFO

OUT

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Desactivación del XRC Desactivación del XRC

1. 2

Desactivación del XRC

Para desactivar el controlador XRC se debe girar el interruptor principal a la po-sición OFF, con lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medidad de seguridad antes de apagar el controlador es necesario de-sactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergen-cia.

Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF)

ON OFF T O P EN R E S E D E P P I R T

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2 Panel de Playback

El panel de playback está localizado al frente de la puerta del controlador y tie-ne los bototie-nes para las funciotie-nes de Paro de Emergencia, Activación de Ser-vos, Hold, Start, y Modos de Operación Play, Teach y Remoto, además del switch de Candado de Edición y la lámpara indicadora de Alarma.

Figura 2-1 Panel de Playback

2. 1

Botones de Operación del Panel

2. 1. 1

Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desenergizan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje “!Robot stops by P. Panel emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicador de servo activado se apaga. Para deshabilitar la condición de paro de emer-gencia simplemente gire el botón hacia la izquierda. Los botones de paro de emergencia funcionan de la misma manera en cualquiera de los tres modos de operación: Play, Teach o Remoto.

2. 1. 2

Start

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comien-za la ejecución del programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa, además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de trayectoria (Test Start) en el Modo Teach.

2. 1. 3

Hold

Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta con-dición los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se apaga. Para reanudar la ejecución del progra-ma se presiona el botón Start.

SERVO ON READY REMOTE PLAY (OFF) (ON) TEACH

MODE EMERGENCY STOP

EDIT LOCK ALARM HOLD START Botón de Paro de Emergencia Botón START Botón HOLD SERVO ON READY

Activa los Servos

PLAY y TEACH

Estable el modo de operación en Modo

Teach o Modo Play Inicia la ejecución

del programa

Detiene la ejecución del programa

Botón REMOTE

Cambia a Modo Remoto

ALARMA

Inidica la presencia de una alarma

EDIT LOCK

(20)

Botones de Modo Botones de Modo

2. 1. 4

Activación de Servos

En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora “Servo On” (de color verde) se enciende tanto en el panel de playback como en el Teach Pendant. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningún programa.

En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready ambas luces indica-doras de “Servo On” comienzan a destellar, si la tecla Teach Lock está activada entonces los servos se pueden energizar por medio del switch de habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.

2. 2

Botones de Modo

En el controlador XRC existen 3 modo de operación:

2. 2. 1

Modo Play

En Modo Play al presionar el botón Start, el panel de playback del XRC tiene el control de la ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución.

2. 2. 2

Modo Teach

En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant.

NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa, el robot detiene su operación (al igual que un Hold), para reanudar la ejecución presione Play y Start.

2. 2. 3

Modo Remoto

En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estación de operador, una computado-ra, un PLC, etc.

2. 3

Luz indicadora de Alarma y Error

Si ocurre una alarma o un error la luz indicadora se enciende, y se mantiene encendida mientras no se elimine la condición que provoca la alarma o el error. En la Sección 5.0 de éste manual se describe el procedimiento para eliminar las condiciones de alarma.

2. 4

Candado de Edición (Edit Lock)

Al girar la llave del Candado de Edición (Edit Lock) a la posición ON, no se pue-de modificar ningún dato pue-del controlador, esto incluye programas, archivos, parámetros y listas de condiciones.

(OFF)

(ON)

(21)

3 Teach Pendant

Figura 3-1 Teach Pendant

MOTOMAN YASNAC XRC SELECT E.STOP COORD TOP

MENU TEACHLOCK SERVO ON HIGH SPEED HIGH LOW MAN SPEED

SHIFT INTER SHIFT

LOCK EX AXIS ROBOT 7 8 9 4 5 3 2

.

1 TIMER 0 REF PNT

-6 CANCEL INFORM LIST AUX MOTION TYPE TEST START BWD FWD DELETE MODIFY ENTER INSERT X+ S+ X- S- Y- L-Y+ L+ Z-U- Z+U+ x R- _x R+ y B- _B+y z T- T+z

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL : 0 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 END => MOVJ VJ=100.00 >Joint Speed= !Turn on servo power

L

(22)

Display Display

3. 1

Display

El Teach Pendant tiene un Display de Cristal Líquido (LCD) de 4x5”, de 12 lí-neas y 40 caracteres por línea.

El Display está dividido en áreas específicas, y permite al operador monitorear y editar programas, desplegar archivos, etc.

Figura 3-2 Display del Teach Pendant

NOTA: El display del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

3. 1. 1

Áreas del Display

El display está dividido en cuatro áreas principales, las cuales se muestran en la siguiente figura.

Figura 3-3 Áreas del Display

Las pantallas desplegadas tienen un titulo localizado en la esquina superior iz-quierda del Área General del display, como se muestra en la Figura 3-4.

EDITING MODE

OUT IN Área General Área Interactiva Área de Menú Área de Estado

(23)

Display

Figura 3-4 Display de Contenido de Programa

3. 1. 2

Área General

En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado, en el caso de la Figura 3-4 en el Área General está desplegado el contenido del pro-grama, en el cual se muestra la estructura normal de un programa: números de línea, instrucciones, nombre del programa (J:181219), número de paso (S:00), etc.

3. 1. 3

Área de Menú

Figura 3-5 Área de Menú

El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se esté realizando. Por ejemplo si se tiene desple-gado el Menú Principal (Top Menu) las opciones del Área de Menú serán CYCLE y SECURITY, por lo tanto si el controlador está en Modo Play, se pue-de modificar el ciclo pue-de operación establecido (Paso, 1-Ciclo o Automático), o si está en Modo Teach, se puede modificar el nivel de seguridad (Operación, Edición o Mantenimiento). El ejemplo de la figura anterior muestra las opciones del Área de Menú (DATA, EDIT, DISPLAY, UTILITY) para el display de conte-nido de programa. J:181219 S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 0005 MOVL V=66.00 0006 MOVJ VJ=50.00

!Turn on servo power EDIT

JOB DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT

=> MOVJ VJ=0.70

R1 L C S

EDIT

(24)

Display Display

3. 1. 4

Área de Estado

Figura 3-6 Área de Estado

El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha, justo debajo del Área de Menú, muestra los datos relacionados a la condición actual del contro-lador.

Los elementos de esta área son los siguientes: • El Robot Activo, Eje Externo, o Eje de Base

• El Sistema de Coordenadas.

• La Velocidad Manual.

• El Ciclo.

• El Estado del Sistema

• El símbolo para páginas adicionales, (sólo en el caso de que exis-tan páginas adicionales).

R1, R2, R3 S1, S2 ... S12 S1, S2 ... S6

Robot Eje Externo Eje de Base

Joint Rectangulares Cilíndricas Herramienta Usuario

Precisión Baja Media Alta

Paso 1-Ciclo Automático

Paro de Emergencia

Paro Operando Hold Alarma

EDIT

JOB DISPLAY UTILITY

R1 L C S

U

I L M H

S

C

A

(25)

Display

3. 1. 5

Área Interactiva

Esta área, mostrada en la Figura 3-7, despliega los datos para la interac-ción con el usuario y siempre consiste en al menos una línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadas cuando se realiza la edición de un programa.

Figura 3-7 Área Interactiva ■ Línea de Mensaje

En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola línea, la panta-lla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo.

NOTA: El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLA-DOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA.

■ Línea del Buffer de Entrada

Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de regis-trarlos en el programa que se está editando.

■ Línea de Entrada de Datos

Esta línea sólo es desplegada cuando es necesario introducir datos (velo-cidad, condiciones, etc) por medio del teclado numérico.

=> Línea del Buffer de Entrada > Línea de Entrada de Datos

(26)

Teclas Top Menu, Área, Cursor y Select Teclas Top Menu, Área, Cursor y

3. 2

Teclas Top Menu, Área, Cursor y Select

Para ingresar a los menús de cada una de las secciones de la pantalla se uti-lizan las teclas Top Menu, Área, Cursor y Select. El menú respectivo de cada sección depende del nivel de seguridad establecido en el controlador.

NOTA: En el controlador XRC existen 3 niveles de Seguridad:

• Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de ac-ceso.

• Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de ac-ceso.

• Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

• El presente manual de capacitación está basado en el segundo nivel de se-guridad (Edición).

3. 2. 1

Tecla de Menú Principal

La tecla TOP MENU, despliega el Menú Principal, el cual se muestra a conti-nuación.

Figura 3-8 Menú Principal

En esta pantalla se pueden seleccionar cualquiera de los íconos desplegados utilizando el cursor, o seleccionar una de las opciones del área de menú con la tecla Área.

■ JOB

En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Ac-tivo. En modo Teach, se tiene la opción Crear Programa Nuevo.

■ APLICACIÓN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Sol-dadura por Puntos)

En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilación, etc.

TOP MENU

EDITING MODE

OUT

(27)

Teach Lock

■ VARIABLE

El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de va-riables aritméticas utilizadas para el almacenamiento de números, además de que permite desplegar el archivo de variables de posición utilizadas para el al-macenamiento de los datos de desplazamiento y posición.

■ IN/OUT

El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las dife-rentes entradas y salidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.

■ ROBOT

El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al ro-bot como: la Posición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Coman-do de Posición, la Segunda Posición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones para configurar los Datos de la Herramien-ta y los datos de Coordenadas de Usuario.

■ SYSTEM INFO

El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: ver-sión de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.

3. 2. 2

Tecla Área

La tecla Área mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman la pantalla del teach pendant. Al presionarla el cursor pasa del Área General al Área de Menú (en la parte superior). Si está desplegada la línea del buffer de entrada, entonces al presionar la tecla Área el cursor se mueve a esa línea.

3. 2. 3

Cursor

Es una tecla con 8 sentidos que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas, además de que se puede mover diagonalmente, en los casos en que sea aplicable, de acuerdo a la dirección de las líneas ubicadas entre las flechas. El Cursor es uti-lizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.

3. 2. 4

Tecla Select

La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales.

3. 3

Teach Lock

La tecla Teach Lock (Candado de Edición) es una medida de seguridad muy importante; al activarla, el teach pendant tiene el control del robot, por lo tanto no se puede manipular el robot desde el panel de playback o desde la estación del operador. La tecla Teach Lock debe ser presionada antes para poder acti-var los servos con el switch de habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.

SELECT

TEACH LOCK

(28)

Activación y Desactivación de Servos Activación y Desactivación de

Ser-NOTA: Al activar la tecla Teach Lock se despliega el mensaje “!Teach Lock set” (!Teach Lock establecido).

Una vez que se ha completado la operación con el teach pendant, se debe pre-sionar la tecla Teach Lock nuevamente para desactivarla y permitir el uso del botón de Modo Play del panel de playback.

NOTA: Al momento de desactivar el Teach Lock se despliega el mensaje “!Caution! Teach-Lock mode released” (!Cuidado! el Teach-Lock ha sido liberado).

3. 4

Activación y Desactivación de Servos

El switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posi-ciones: la posición inicial en la cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición (intermedia) es en la que se ejerce una ligera presión y en la cual se activan los servos, la tercera posición es en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se de-sactivan.

Figura 3-9 Switch de Activación de Servos

3. 5

Paro de Emergencia (E-Stop)

Figura 3-10 Botón de Paro de Emergencia Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botón de paro de emergencia se desactivan los servos y se apli-can los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo la ejecución del programa; al mismo tiempo se despliega el mensaje “!Robots stops by P. P. emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pen-dant), y se desactivan las lámparas indicadoras de servos. Para liberar la con-dición de paro de emergencia se debe girar hacia la izquierda el botón de paro de emergencia. Todos los botones de paro de emergencia en el sistema tienen el mismo funcionamiento.

Sin Presionar -> Desactivado Presionado -> Activado Presionado con Fuerza -> Desactivado

Servo On

(29)

Teclas de Edición

3. 6

Teclas de Edición

Figura 3-11 Teclas de Edición ■ Teclado Numérico

El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores numéricos como puede ser la velocidad de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se pueden introducir valores negati-vos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON.

■ ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea del buffer de entrada antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa.

■ CANCEL

La tecla CANCEL (Cancelar) se utiliza para borrar un mensaje de error; cuando se está editando un programa se utiliza para borrar el contenido de la línea de entrada de datos y permitir la introducción de un nuevo valor, o para cancelar por completo la instrucción que se está editando.

■ INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instruc-ciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cur-sor.

■ MODIFY

La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar la posición de un paso registrado en un programa, modificar los datos en un archivo, o reemplazar una línea de instrucción existente en un programa por una línea de instrucción com-pletamente diferente.

■ DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de instrucción de un programa. Para borrar un paso, el robot debe estar colocado en la posición del paso que se va a borrar.

7

8

9

4

5

3

2 .

1

TIMER

0

REF PNT

-6

CANCEL MOTION TYPE DELETE MODIFY ENTER INSERT ENTER CANCEL INSERT MODIFY DELETE

(30)

Tecla SHIFT Tecla SHIFT

3. 7

Tecla SHIFT

En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las siguientes teclas:

• Cursor (para la edición en general de la línea del buffer de entrada). Ade-más de que tiene la función de avanzar a la siguiente página o retroceder a la anterior en el caso de que la lista del programa abarque más de una página; o puede mover la pantalla hacia la derecha o izquierda para poder ver la totalidad del programa en caso de que las líneas de instrucciones sean de mayor extensión que la pantalla.

• Tecla COORD (para la selección de un sistema de coordenadas de usua-rio).

• Tecla FWD (para la ejecución de las líneas de no movimiento en un pro-grama).

• Tecla RESERVE DISPLAY (para registrar un display).

NOTA: La descripción del uso de la tecla SHIFT con cada una de las funciones ante-riores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

3. 8

Tecla Interlock

La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las siguientes teclas:

• Tecla Select (para forzar manualmente el estado de una Salida Universal). • Test Start (para realizar la revisión de la trayectoria de un programa).

3. 9

Puerto Serial RS-232C

El puerto serial es utilizado para la transferencia de datos entre el XRC y un dispositivo externo de almacenamiento, el cual puede ser un unidad de disco (FC2), o una computadora (FC1) utilizando el software FDE (Emulador de Flo-ppy Disk).

Este puerto está localizado en la parte inferior del Teach Pendant.

Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C

SHIFT

INTER LOCK

(31)

4 Coordenadas y Ejes

4. 1

Teclas de Ejes

El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marca-das con los signos “+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

Figura 4-1 Teclas de Ejes

La etiqueta aplicable está determinada de acuerdo al sistema de coordenadas seleccionado con la tecla COORD y se indica por medio del ícono en el área de estado del display.

Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas

SERVO ON HIGH SPEED HIGH LOW MAN SPEED

X+

S+

X-

S-

Y-

L-Y+

L+

Z-U-

Z+

U+

x

R-

_x

R+

y

B-

y

B+

z

T-

T+

z

COORD J:181219 S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 EDIT

JOB DISPLAY UTILITY

(32)

Coordenadas Joint Coordenadas Joint

4. 2

Coordenadas Joint

En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.

Figura 4-3 Coordenadas Joint

Eje U

Eje R

Eje B

Eje T

Eje L

Eje S

(33)

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3

Sistemas de Coordenadas XYZ

En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

4. 3. 1

Coordenadas Rectangulares

Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World)

En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Eje X Eje Y Eje Z

X-

S-X+

S+

Y+

L+

Y-

(34)

L-Sistemas de Coordenadas XYZ Sistemas de Coordenadas XYZ

Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

4. 3. 2

Coordenadas Cilíndricas

Figura 4-8 Coordenadas Cilíndricas

Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilíndricas

Z-

U-Z+

U+ Eje Z E j e

θ

E j e r E j e r X- S-X+ S+

(35)

Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilíndricas

Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilíndricas

4. 3. 3

Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas

En el controlador XRC cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectan-gulares no es posible seleccionar las Coordenadas Cilíndricas. En la mayoría de las aplicaciones se utilizan las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso de la aplicación de manejo de materiales son más recomendables las Coorde-nadas Cilíndricas.

Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguien-tes pasos:

1. Presione TOP MENU.

2. Mueva el cursor a SET-UP y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a TEACHING COND y presione SELECT. 4. Presione SELECT para seleccionar entre “CYL” o “RECT”.

5. Presione TOP MENU para retornar a la pantalla de menú principal.

E j e r E j e r Y- L-Y+ L+ Y-L- Y+L+

Z-

U-Z+

U+

(36)

Sistemas de Coordenadas XYZ Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 4

Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de la herramienta, es decir, los datos de calibración de la herra-mienta van a determinar la dirección de movimiento del robot.

Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

E j e Y E j e X E j e Z E j e Y E j e X E j e Z E j e Y E j e X E j e Z E j e Y E j e X E j e Z

(37)

4. 3. 5

Coordenadas de Usuario

Figura 4-14 Coordenadas de Usuario

En la Coordenadas de Usuario (USER) el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de acuerdo a la inclinación que tiene el plano de trabajo.

Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de tra-bajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario.

Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

E j e Z

E j e X E j e Y

E j e Z _{E j e Y}

(38)

Sistemas de Coordenadas XYZ Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 6

Resumen

Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1) Coordenadas Rectangulares

(39)

Ángulo de Orientación de Herramienta

4. 4

Ángulo de Orientación de Herramienta

Figura 4-17 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta

Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario al presionar algunas de las teclas de giro , se modi-fica el ángulo de orientación de la herramienta, pero el TCP del robot perma-nece en la misma posición.

Figura 4-18 Movimiento en Rx Figura 4-19 Movimiento en Ry Figura 4-20 Movimiento en Rz x R- _x R+ y B- _B+y z T- T+z z z y y x x, , ( )

x

R-x

R+

y

B-y

B+

z

T- T+

z

(40)

Modificación del Sistema de Coordenadas Modificación del Sistema de

Coor-4. 5

Modificación del Sistema de Coordenadas

Al momento de encender el controlador XRC o seleccionar un programa, el sis-tema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modifi-car el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la si-guiente secuencia.

4. 6

Velocidad Manual

La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al mo-mento de presionar algunas de las teclas de ejes, así como también en las ope-raciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de ve-locidad localizado en el área de estado del display.

Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.

NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja.

Joint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilíndricas

Precisión Baja Media Alta

COORD

U HIGH SPEED HIGH LOW MAN SPEED I L M H

(41)

Posición Actual

■ Tecla HIGH SPD

Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presiona-da la tecla HIGH SPD se establece momentáneamente una velocipresiona-dad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad ma-nual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el fin de evitar algún choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velo-cidad manual establecida es la de precisión o con la tecla BWD.

■ Tecla ROBOT

En un sistema configurado sólo con robots R1, R2 y R3 (sin ningún eje de es-tación o de base) el led de la tecla Robot se activará automaticamente en cual-quier momento en el que se estén utilizando los servos. Sin embargo, en un sistema con servos controlando ejes externos, se debe presionar la tecla RO-BOT para seleccionar el grupo de control deseado.

4. 7

Posición Actual

Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coorde-nadas XYZ, complete los siguientes pasos:

2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT.

3. Mueva el cursor a CURRENT POS; presione SELECT.

Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5.

Figura 4-21 Posición Actual

4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT.

5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el número de coordenadas de usuario en la línea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presione ENTER.

HIGH SPEED

ROBOT

COORDINATE: PULSE TOOL:00 R1: S -125000 L -1360 U 5236 R 429 B 0 T 47569

DATA DISPLAY UTILITY

(42)

Posición de Comando Posición de Comando

4. 8

Posición de Comando

Para desplegar la posición de un paso registrado en un programa, realice lo si-guiente:

2. Mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a COMMAND POS y presione SELECT.

Figura 4-22 Posición de Comando

La columna de la izquierda despliega la posición del comando [CMD] para ese paso, y la columna de la derecha despliega la posición actual [CURR] del TCP del robot.

4. 9

Posición de Origen de Operación

La Posición de Origen de Operación (OPE ORIGIN POS) puede ser utilizada para mover frecuentemente el robot a una posición deseada. Esta posición está preestablecida pero puede ser modificada de acuerdo a las necesidades del sistema; para realizar la modificación de la Posición de Origen de Opera-ción complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el robot a la posición deseada. 2. Presione TOP MENU.

3. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT.

4. Mueva el cursor OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje “!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS” (!Disponible para mo-dificar o moverse a la Posición de Origen de Operación).

Figura 4-23 Posición de Origen de Operación 5. Presione MODIFY y ENTER.

INTR: JOINT SPD: 25.00 %

[CMD] TOOL: 00 [CURR] TOLL:00 R1: S -125000 R1: S -125000 L -1360 L 36000 U 5236 U 1356 R 429 R -50 B 0 B 8300 T 47569 T -10

COMMAND POSITION R1 L C S SPECIFIED CURRENT R1:S 0 12450 L 0 -3250 U 0 170 R 0 -126930 B 0 0 T 0 15987 ! EDIT

(43)

Para mover el robot a la Posición de Origen de Operación, complete los si-guientes pasos:

1. En Modo Teach, con los servos activados, presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT.

3. Mueva el cursor a OPE ORIGIN POS; presione SELECT.

Aparece el mensaje “!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS” (!Disponible para modificar o moverse a la Posición de Origen de Posición). 4. Establezca las coordenadas Joint, seleccione una velocidad manual, luego presione la tecla FWD hasta que se detenga el robot en la Posición de Ori-gen de Operación.

(44)

Posición de Origen de Operación

Hoja de Trabajo 1

Objetivo

Familiarizarse con el controlador y el teach pendant. Observe el comporta-miento del robot en las diferentes opciones.

1. Encienda el controlador.

2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico. 3. Active los servos.

4. Identifique cada una de las áreas del display.

5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. 6. Deshabilite el teach pendant.

7. Apague el controlador.

(45)

5 Alarmas y Errores

5. 1

Display de Alarma

Cada vez que se presenta una alarma o un error se muestra en el display el código y tipo de alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. En la siguiente figura se muestra un ejemplo del dis-play de una alarma mayor.

Figura 5-1 Display de Alarmas

5. 2

Mensajes de Error

Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: “ERROR 0150: TEACH LOCK mode set”. Cuando se despliega el mensaje de error no se puede realizar nin-guna operación con el robot hasta que se elimina el Mensaje de Error presio-nando la tecla Cancel para borrarlo.

NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

5. 3

Alarmas Menores

Las Alarmas Menores pueden ocurrir durante el encendido del sistema o du-rante la operación en Modo Teach o Play. Estas alarmas representan una gran variedad de problemas simples de programación u operación. Por ejemplo, cuando se quiere crear una trayectoria circular y sólo se programan 2 movi-miento circulares, al momento de intentar ejecutar el programa en Modo Play o Teach se va a presentar la alarma “ALARM 4436: LESS THAN 3 STEPS (CIRCULAR)” (Alarma 4436: Menos de 3 pasos (Circular)) debido a que no hay suficientes movimientos circulares para crear una interpolación circular (se re-quiere de al menos 3). Este tipo de alarmas también se presentan al detectar errores en el direccionamiento de variables, por ejemplo cuando no existe su-ficiente rango en la dirección de una variable (el número es demasiado grande o pequeño, o de tipo erróneo) o cuando el sistema está simplemente autopro-tegiendose de sobrevelocidades en uno o más motores.

El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el área de display general. Al momen-to de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al pre-sionar la tecla SELECT para seleccionar la opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar que se vuelva a presen-tar.

ALARM 1302

COMMUNICATION ERROR [SERVO I/O] [3]

OCCUR TIMES: 1 RESET

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Alarmas Mayores Alarmas Mayores

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Alarmas Mayores

Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como pue-de ser un error pue-de servo tracking, una colisión, una falla pue-de los dispositivos pue-del sistema o en el software. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alar-mas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con una descripción en el Área de display General. Al momento de activarse una de es-tas alarmas la ejecución del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador.

NOTA: Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

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Alarmas de Usuario

Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas especificamente para la aplicación del sistema y las carac-terísticas de la celda de trabajo. El código de alarma comienza con 9. Al mo-mento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del sistema.

5. 6

Alarmas Off Line

Este tipo de alarmas se presentan en el diagnóstico inicial, en el cual se revisan los diversos dispositivos que conforman el sistema.

5. 7

Historial de Alarmas

El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, hacien-do una lista de las 20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.

2. Mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 3. Seleccione ALARM HISTORY y presione SELECT.

Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores 4. Presione para seleccionar la categoría de alarma y display.

La secuencia de despliegue de alarmas es la siguiente:

ALARMAS MAYORES ➔ ALARMAS MENORES ➔ ALARMAS DE USUARIO (SISTEMA) ➔ ALARMAS DE USUARIO (USUARIO) ➔ ALARMAS “OFF LINE”.

CODE DATE CLOCK

01 1302 2001/11/29 14:10 02 1302 2001/11/29 14:01 03 1302 2001/11/29 13:58 04 1302 2001/11/29 13:01

COMMUNICATION ERROR (SERVO I/O) [3]

JOB: SHIP LINE: 0001 STEP: 001 !Turn on servo power

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Sensor de Choque

5. 8

Sensor de Choque

En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sen-sor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispo-sitivo protege al robot de daños en caso de una colisión.

NOTA: La configuración más utilizada para la activación del sensor de Choque es el Paro de Emergencia. Se pueden habilitar otras configuraciones.

Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:

2. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a OVERRUN & S-SENSOR y presione SELECT. Es mostrado el siguiente display.

Figura 5-3 Sobregiro y Sensor de Choque.

NOTA: El display de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de Edi-ción y Mantenimiento.

4. Mueva el cursor a “RELEASE” y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a “ALM RST” y presione SELECT.

En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los ser-vos en Modo Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadas Joint.

NOTA: La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegado la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.

SHOCK SENSOR STOP COMMAND: E-STOP

OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1

RELEASE ALM RST

!

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Sensor Interno de Choque Sensor Interno de Choque

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Sensor Interno de Choque

Los Robots Motoman con controlador XRC tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del ro-bot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servo-motores. Si el torque excede un valor específico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra el herramental.

Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU.

2. Mueva el cursor a ROBOT, presione SELECT.

3. Mueva el cursor a SHOCK SENSOR LEVEL; presione SELECT.

Figura 5-4 Display del Sensor de Choque Interno.

4. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor que el Nivel de Detección (Detection Level), normalmente la Cond. 1 para Modo Play y Cond. 9 para Modo Teach).

5. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la función a INVALID.

En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.

NOTA: Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido retirado del área de colisión.

Figura 5-5 Sensor de Choque Interno (VALID).

NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente.

DETECTION MODE : PLAY COND. NO. : 1

FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL R1 INVALID 50 65

!

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SHOCK DETECTION LEVEL R1 L C S

DETECTION MODE : PLAY COND. NO. : 1

FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL R1 INVALID 50 65

!

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