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Control digital de posición y velocidad de máquinas de corriente directa

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Figura 1.4 Estructura en lazo cerrado del modelo dinámico del motor.
Figura 1.2 Estrategia para la aplicación del tipo de control del motor.
Figura 1.3 Estructura básica para el control en lazo cerrado del motor.
Figura 1.4 Esquema de control con lazo interno de momento.
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