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Control predictivo del vuelo de un helicóptero autónomo

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Fig. 1.1 Estructura del chasis
Fig. 1.2 La estructura de tierra {E}
Fig. 1.3 Ángulos de rotación Yaw (ψ) y Pitch (θ)
Fig. 1.4 Ejes que conforman el cuerpo del helicóptero, fuerzas, momentos y velocidades
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