LEVANTAMIENTOS AEREOS CON
LEVANTAMIENTOS AEREOS CON
VUELOS AEREOS NO TRIPULADOS
VUELOS AEREOS NO TRIPULADOS
(UAV O DRONES)
(UAV O DRONES)
CO
CON
NTENI
TENI
D
DO
O:
:
1.
1. De
Defn
fnic
ició
ión y co
n y conc
ncept
eptos
os
2.
2. Ar
Arqui
quitec
tectura
tura de
de un
un UA
UAV
V
3.
3. Sis
Sistem
tema d
a de C
e Comu
omunic
nicacio
aciones
nes
4.
4. T
Tip
ipos
os de
de Dr
Dron
ones
es
5.
5. a!e"
a!e"ación po
ación por #
r #aypoin
aypoints$ %u
ts$ %uater
aternios$ &
nios$ &isión cump
isión cump'ida
'ida
(.
(. )' D*+ T
)' D*+ Topo"r,
opo"r,fco
fco. -ecu'ia
. -ecu'iaridade
ridades. -rec
s. -recisión$ eact
isión$ eactitud
itud
/.
/. 0o
0os S
s ST o pun
T o puntos C
tos C'a!e
'a!e. Su se'
. Su se'ecc
ección
ión
.
. en
enerac
eración d
ión de 'a
e 'a ue
ue de -u
de -unto
ntoss
6.
6. A'"un
A'"unos UA
os UAVs T
Vs Topo"r,
opo"r,fcos 7 *
fcos 7 *T8$ &a!inc
T8$ &a!inci$ e9:ee
i$ e9:ee
1;.0as C,maras. Tipos$ criterios y sus ap'icaciones
1;.0as C,maras. Tipos$ criterios y sus ap'icaciones
11.So<t=are para Drones. ->4D$ A"iso<t$ &)CS. 0a
11.So<t=are para Drones. ->4D$ A"iso<t$ &)CS. 0a ue
ue
12.Ser!icios para
12.Ser!icios para Drones. -ost -r
Drones. -ost -roceso por ?rea o
oceso por ?rea o Tiempo
Tiempo
13.-roductos fna'es. +rtos$ ma"en
13.-roductos fna'es. +rtos$ ma"en 3D$ Cur!as$ -erf'es$
3D$ Cur!as$ -erf'es$ V
Vo'
o'
14.Conc'usiones.
14.Conc'usiones.
15.:i'io"rafa.
15.:i'io"rafa.
1. DEFINICION DE UAV:
Un UAV se define con sus siglas en inglés, “Unmanned Aereal Vehicle”.
Se trata de un vehículo volador no tripulado, también llamado “Dron”, sus tipos, modelos usos son mu variados, para!
"ublicidad, #ine Documental, $ventos.
Seguridad, Vigilancia de %ronteras, &onitoreo.
&antenimiento de 'edes $léctricas, 'efinerías.
Usos &ilitares, #artografía, (opografía )eodesia.
Agronomía, &inería, #atastros, #ontrol de *bras, )+S.
$&ar-et.
'euisitos para ser un D'*/! 0os D'*/$S o UAVS, deben ser pilotados AU(*&A(+#A&$/($, pero en la pr1ctica, se comportan en forma dual, es decir,
pueden ser intervenidos controlados por un operador desde tierra.
2. ARQUITECTURA DE UN UAV:
DE ALA FIJA
! Similares a los aviones de Aeromodelismo! $bee, &avinci, "redator DE ALA ROTATIVA
! 2elic3pteros, #uadr3pteros, Se4t3pteros, *ct3pteros
UNIDAD DE CONTROL CENTRAL (presente en todos los UAV):
#iclo cerrado operativo, ue al menos reali5a 67 veces por segundo, la interrogaci3n de los
ensores de N!"e#!$%&n ' $opens!
$ontrol!
, el giro de los motores en el caso de Ala 'otativa, o los Alerones, &otor el (im3n, en caso de losDrones
de Ala %i8a.
ENORE DE NAVE*ACION
! +&U +/$'#+A0, Aceler3metros, )"S , Altímetros, 9r:8ula $lectr3nica, 'adares, &edidores de Velocidad entre+. ITE,A DE CO,UNICACIONE:
Se debe contar con dos o m1s operadores para el mane8o de los UAV; ue son, "rincipal *bservador <control a la línea de vista sin binoculares el euipo en cualuier momento debe responder al operador en tierra=.
%ste! de $o-n%$!$%&n
! #anales >+%+ ue sustenta un control ue desde tierra permite operar remotamente todo el sistema con! #omandos de #ontrol de! Velocidad, $levaci3n, )iro, 9anueo, #1mara, Aterri5a8e, Despliege de "aracaidas, 'egreso a #asa, etcConse$-en$%!s:
Vuelos a línea de vista. (iempos de vuelo actualmente son de ?@ a 7@ minutos dotados a veces de %"V <%lirt "ersone Vie similar a un 8uego de 'ealidad Virtual=.0. NAVE*ACION /OR A/OINT' QUATERNIO:
/avegaci3n por >apoints.
Una ve5 preparado el UAV en su plataforma de arranue, o para ser lan5ado manualmente, el mismo, al despegar, se estabili5a, tomar1 la altura programada se dirigir1 al
3pr%er p-nto de r-t!3 o A/OINT'
por el procedimiento deQUATERNIO'
o 1ngulos de $U0$', mu similares a los #osenos de direcci3n. $stos >a"oints, sonlos mismos puntos de ruta ue buscamos o marcamos en los navegadores.
4. E
l DRON TO/O*RAFICO' /ECULIARIDADE'
/REICION'E5ACTITUD.
"or lo general los Drones o U&A(+#*, despegan, cumplen con una misi3n <regresan a casa= aterri5an en forma autom1tica.
$4iste un "0A/+%+#AD*' D$ &+S+*/, ue sobre el mapa de google, se les tra5a su ruta, se proecta el paso sobre diferentes >AB"*+/(S para terminar aterri5ando en forma Automatica o aisistida en el lugar de despegue, u otro seleccionado.
,%s%on C-pl%d! Des$!r#!: (El dron p!r! topo#r!6%!)
0a misi3n de los drones de vigilancia, publicidad, seguridad, etc., se reduce su funci3n a la toma de im1genes en tiempo real, se descargan una ve5 en tierra, con mu poco
post
pro$eso'
se reaCi5an simples operaciones de filtra8e cosido de im1genes para mostrar un mosaico. 0as deformaciones errores geométricos pasan desapercibidos en drones regularesSin embargo los UAVS para
topo#r!67! o $!rto#r!6%!'
deben crear algo mas, el,ODELO
DI*ITAL DEL TERRENOo D,T'
para obtener mapas cartas del mismo./!sos en -n le"!nt!%ento topo#r86%$o por dones:
!)
"lanificaci3n del vuelo, estableciendo puntos de control, inspecci3n previa del terreno, sitio de despegue aterri5a8e.9)
Vuelo en el terreno obteniendo las im1genes.$)
Descarga post proceso de las im1genes!
*btenci3n de la nube de puntos del terreno
)eneraci3n de las curvas de nivel modelo dd= #reaci3n de productos secundarios ! "erfiles longitudinales transversales, cortes de terreno, mapas )+S, Vistas D, *rtofotos
&$(*D*0*)+A "A'A 0A *9($/#+*/ D$ 0A /U9$ D$ "U/(*S.
#alibraci3n de la c1mara compensaci3n, en la imagen por los coeficientes par1metros de la misma.
9:sueda de los "untos #lave en todas las im1genes. A8uste en 9loue de toda la fa8a o sistema de im1genes!
Se utili5an los datos de /avegaci3n, guardados por cada imagen,
#oordenadas )"S, +&U, Aceler3metros, 9r:8ula, Altímetro dem1s sensores.
$stablecimiento de los "untos de #ontrol (errestre o )#"s. Si no se usan )#" se obtendr1 una e4actitud de 6 o metros en 2ori5ontal, pero si usamos )#" es posible obtener una e4actitud 2ori5ontal, de 6 a cm ue euivale a 6 o veces la $4actitud de los )#", puestos con '(E.
;. LO IFT O /UNTO CLAVE' ELECCI<N:
Utili5ando Algoritmos de visi3n rob3tica, como los S+%(, se han producido grandes avances en el reconocimiento de ob8etos.
0os S+%(, o Scale +nvariant %eature (ransformation,o (ransformacion de Dispositivos de $scala +nvariable, identificar1n puntos :nicos dentro de la imagen.
$stos puntos S+%( denominados "untos #lave, los obtendremos por b:sueda en cada fotografía o imagen tomada en el vuelo.
"ara su b:sueda, se generan con la imagen varios niveles o capas de crominancia se establecen las Diferencias )ausianas entre los mismos, para crear regiones de uno o varios pi4eles, con tamaCo orientaci3n, etiuetadas :nicas ue forman los "untos #lave de la imagen.
=. *ENERACI<N DE LA NU>E DE /UNTO
A8uste de bloues
'estaura la geometría al disparo original de la imagen.
"one la imagen en el espacio, al igual ue era cuando se cre3.
Aparear los "untos #lave de cada imagen en dos o m1s fotografías. &aor redundancia, me8ora las elipses de error. Se pueden restringir para / repeticiones.
"or medio de métodos de #*0+/$A'+DAD calcula la #ota de cada "unto, ue esté apareado en varias im1genes al mismo tiempo. $l punto pasa a ser "U/(* de la /U9$, dado ue a tiene #oordenadas #ota. 0as recomendaciones generales es ue cada "unto #lave, esté presente por los
menos en 7 im1genes se recomienda hasta F7 o m1s im1genes comunes por punto, para ser un "unto de la /ube.
1. LA
CA,ARA'
TI/O'
CRITERIO
U
A/LICACIONE
11. OFTARE /ARA DRONE. /I5D' A#%so6t' ,ENCI. LA
NU>E:
"ara e8ecutar los traba8os de post proceso bacear los datos recogidos
necesitamos usar ciertos tipos de softare.
12.
ERVICIO /ARA DRONE. /ost /ro$eso /OR
AREA O
TIE,/O:
1.
CONCLUIONE.
0a evoluci3n continua en la medida en ue el hombre reali5a progresos en su cultura. $stos aportes a la (opografía, no implican ni mucho menos la preocupaci3n de algunos profesionales, de ue los
