Practica 1 Joan Garcia

Practica 1 Practica 1

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JOAN MANUEL GARCIA TRIAN JOAN MANUEL GARCIA TRIAN

CODIGO 1013630601 CODIGO 1013630601 CURSO CURSO 2011!2" 2011!2" T#tor T#tor

CLAUDIA ISA$EL %ARGAS CLAUDIA ISA$EL %ARGAS

Un&'ers&dad A(&erta ) a D&stan*&a UNAD Un&'ers&dad A(&erta ) a D&stan*&a UNAD

CEAD JOSE ACE%EDO GOME+ CEAD JOSE ACE%EDO GOME+

201, 201,

Introducción Introducción

En este tra(a-o 'a.os a rea/&ar /a &nsta/a*&n de/ prora.a MapLa( e &nsta/ar En este tra(a-o 'a.os a rea/&ar /a &nsta/a*&n de/ prora.a MapLa( e &nsta/ar e/ *o.p/e.ento

e/ *o.p/e.ento

Too/(o de ro(t&*a de Mat/a( ) o(ser'ar /os ro(os 4#e est5n &n*/#&dos dentro Too/(o de ro(t&*a de Mat/a( ) o(ser'ar /os ro(os 4#e est5n &n*/#&dos dentro de/ prora.a ) /os *o.andos de/ .&s.o

de/ prora.a ) /os *o.andos de/ .&s.o

Objetivos Objetivos

O(-et&'o Genera/

Insta/ar e/ s&.#/ador de Too/(o de MapLa(

O(-et&'os espe*78&*os

Cono*er /os d&8erentes ap/&*at&'os de ro(ots 4#e est5n &n*/#&dos en e/ pa4#ete de Too/(o

Ident&8&*ar /os *o.andos de prora.a*&n en /a s&.#/a*&n de/ .o'&.&ento de #n ro(ot

1 Insta/ar e/ so8t9are Mat/a( ) e/ Too/(o de ro(t&*a: p#ede des*arar #na 'ers&n tr&a/ de MATLA$ en

Instalación del Programa MapLab

Nos 'a.os a/ ar*;&'o de Insta/a*&n ) /e da.os */&p a/terno ) /e da.os pr&'&/e&os de Ad.&n&stra*&n

A*epta.os /os t<r.&nos de /a Insta/a*&n

Nos apare*er5 4#e &nserte.os /a /&*en*&a 4#e est5 dentro de/ pa4#ete de So8t9are des*arado

Nos Apare*er5 /a R#ta donde desea.os 4#e se &nsta/e e/ prora.a ) esa es /a r#ta por de8e*to

Pro*ede.os a &nsta/ar todos /os prod#*tos de MapLa(

Nos Apare*er5 /a R#ta donde desea.os 4#e se &nsta/e e/ prora.a ) esa es /a r#ta por de8e*to

A;ora nos apare*er5 #n &n8or.e de /a &nsta/a*&n

A;ora Nos apare*er5 4#e /a a*t&'a*&n ) e/ prod#*to de MapLa( esta *o.p/eto

Insta/ar e/ Too/(o de ro(t&*a de MATLA$ Pr&.ero /o des*arare.os de/ s&#&ente L&n= ;ttp>??999peter*or=e*o.?RT$?(#ttonp;p

Lo des*ara.os /a 'ers&n ro(ot@10&p

se/e**&ona.os /a *arpeta de Ro(ot 10

2 In'est&ar /a 8#n*&n de tres 3 de /os s&#&entes *o.andos: ) s# s&nta&s en e/ so8t9are Mat/a(

COMAND

O FNCI!N "IN#A$I" %&%MPLO

Trans/ Para /a

rea/&a*&n de trans/a*&n p#ra

8#n*&n T F trans/ : ):   TRANSL a-#star o etraer /a parte de tras/a*&n de #na .atr& ;o.o<nea



 T F TRANSL 

 T F TRANSL : ):  

 S& so/a.ente H se esta(/e*e: TRANSL etrae /a parte de

tras/a*&n de #na .atr&

 De /o *ontrar&o: se *rea #na .atr& de tras/a*&n



 NOTA> No *o.pro(ar e/ ta.ao de /a .atr& por4#e 4#ere.os 4#e esta 8#n*&n  Para 'o/'er /o .5s r5p&do pos&(/e

  Id> trans/.: ' 11 200@03@ 1" 16>0>1, (rad/e)= Ep 

 Cop)r&;t C 200K: por $rad rato*;'&/ s& FF 1 nar&n: T F  1> 3: T :1 F 1 .5s T F o-o 

s& ISA : s&.  &sa ): s&.  &sa : s&.: T F s). T   8&n T 1: F  T 2: F ) T 3: F  8&n 8&n

COMAND

O FNCI!N "IN#A$I" %&%MPLO

Rott) .atr& de rota*&n para rota*&ones a/rededor de/ e-e  R F

rot)an Matr& de rota*&n de K Q de rota*&n Rota*&n de KQ

L#eo de-ar 4#e /a .atr& de operar en #n 'e*tor R F rot) K ' F 1 @2  ) F R  ' R F 0:"0"1 0:"0"1 0 0 0 10000 @0:"0"1 0:"0"1 0 ) F   3K3KK   @2:0000   21213

En '&rt#d de #na rota*&n a/rededor de/ e-e ): </ y  *o.ponente  de #n 'e*tor es &n'ar&ante

COMAND

O BUNCIN SINTAHIS EJEMPLO

L&n= $as5ndose en /os par5.etros de /a .atr& *reare.os /os es/a(ones de/ ro(ot .ed&ante /a 8#n*&n LIN LINa/p;a A

t;eta D s&.a E/ 4#&nto ar#.ento s&.a es #na (andera #t&/&ada para &nd&*ar s& /a art&*#/a*&n es de re'o/#*&n

s&.a F 0 o s& es pr&s.5t&*a s&.a F 1

VV L1F/&n=0 1 0 0 0 VV L2F/&n=0 1 0 0 0

L#eo #t&/&ando /a */ase RO$OT #n&.os todos /os es/a(ones para dar /#ar a n#estro pr&.er ro(ot VV rFro(otWL1 L2X

3 In'est&ar /os .ode/os de ro(ots 4#e se en*#entran en e/ Too/(o de ro(t&*a

'obot Modelo Fanuc 1(l

CA'AC#%'I"#ICA") MO'FOLO*+A, *'ADO" D% LI-%'#AD. %#C

#n s&ste.a e/<*tr&*o: 6 e-es art&*#/ados a/ ro(ot 8#eron d&seados para per.&t&r #na so/#*&n de (rao Esto /e per.&t& se#&r *on pre*&s&n ar(&trar&a ) a.p/&ar e/ #so poten*&a/ de /os ro(ots .5s so8&st&*ados para ap/&*a*&ones ta/es *o.o .onta-e ) so/dad#ra

Datos *enerales)

Cara .5&.a de/ Ro(ot> 10  A/*an*e .5&.o> 1,,K .. Repet&(&/&dad> 0:1 ..

/elocidad 0 Movimiento del 'obot) E-e 1> 16KY ? s E-e 2> 16KY ? s E-e 3> 1"KY ? s E-e > 3K0Y ? s E-e K> 30Y ? s E-e 6> K20Y ? s 'ango de movimiento) E-e 1> Z @1"0Y ? s

E-e 2> Z 160Y : @0Y E-e 3> Z 2,KY : @1"0Y E-e > Z @200Y

E-e K> Z @10Y E-e 6> Z @K0Y

'obot Modelo PMA

Caractersticas) mor2ologa, grados de libertad

$rao ro(t&*o *on 6 rados de /&(ertad depende de/ e8e*tor 8&na/ Desarro//ado por Un&.at&on para Genera/ Motors

E-e.p/o #sado ro(ot p#.a 3 rados de /&(ertad *&nt#ra: ;o.(ro: *odo Control de articulaciones

Contro/adas por #n .otor *on s&ste.a de trans.&s&n por po/eas ) (andas dentadas

[n&*a art&*#/a*&n no a8e*tada por /a ra'edad Rano de .o'&.&ento de 360 rados

\o.(ro>

A8e*tada por e/ .o.ento de &ner*&a: ra'edad ) .o'&.&ento de/ *odo Rano de .o'&.&ento de 2"0 rados

Codo)

A8e*tada por e/ .o.ento de &ner*&a ) ra'edad Rano de .o'&.&ento 310 rados

Rano de .o'&.&ento entre /as tres art&*#/a*&ones de 331 ..

Caractersticas #3cnica

Motor de *orr&ente d&re*ta *ont&n#a PITMAN de &.5n per.anente a 2 ' Este t&po de .otores traen a*op/ado #n en*oder ) #na *a-a de enrana-es

En*oder pt&*o &n*re.enta/ 4#e 8#n*&onar5 a K00 re'o/#*&ones *on sea/es des8asadas a 0 rados

Caracterstica %lectrónicas

E/ ro(ot P#.a or&&na/ *onta(a *on #na tar-eta ad4#&s&*&n de datos por art&*#/a*&n

En /a a*t#a/&dad se #sa #na ]n&*a tar-eta para todo e/ ro(ot Caractersticas #3cnicas

Peso de/ ro(ot> 1"  Cara .5&.a> 0:2K0

Cada art&*#/a*&n t&ene #na red#*tora por po/eas dentadas> C&nt#ra> 12:K>1

\o.(ro> 12:K>1 Codo> K>1

A tra'<s de /a enera*&n de p#/sos de/ en*oder se deter.&nar5 /a pos&*&n ) sent&do de &ro de *ada art&*#/a*&n

 Crear #n ar*;&'o. 4#e s&.#/e e/ .o'&.&ento de #n ro(ot de /os

.ode/os a'er&#ados anter&or.ente

K Gra(ar #n '&deo donde se e'&den*&e 4#e posee e/ so8t9are Mat/a(

&nsta/ado ) e/ Too/(o de ro(t&*a: /a s&nta&s de /os tres *o.andos

&n'est&ados: ) e/ ar*;&'o 4#e s&.#/a e/ .o'&.&ento de #n ro(ot

La #r/ de/ '&deo de(e anear/a en e/ prod#*to 8&na/ Base 3 Rea/&ar

e/ .ode/a.&ento *&ne.5t&*o de #n s&ste.a ro(t&*o: /a 'a/ora*&n

de este '&deo *orrespond&ente a /a pra*t&*a 1: se rea/&a dentro de

/a 'a/ora*&n de /a Base 3