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Control de un sistema no lineal usando técnicas inteligentes El péndulo con rueda de reacción

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Fig. 1.1: El P´endulo con Rueda de Reacci ´on implementado sobre el Mechatronics Control Kit.
Fig. 1.3: Oscilaciones libres.
Fig. 1.4: Modelo del motor.
Fig. 2.1: Regulador de perturbaciones con linealizaci ´on parcial alrededor del equilibrio estable (θ 1 = π)
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