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Diseño e implementación de robot prototipo para la inspección de tuberías en pozos petroleros (bombas de cavidad progresiva y bombas electro sumergibles)

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Academic year: 2020

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Figura 1 a) Estructura hiperboloide. b) Estructura flexionada
Figura  3: Bombas utilizadas en las estaciones extractoras de  petróleo.
Figura 5. Estructura Robótica  con sus ruedas colocadas cada 120 grados.  ANALISIS  DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT
Figura 6. Evolución de la potencia mecánica para un movimiento lineal.  Cuando un robot tiene más de tres ruedas se tiene una redundancia en las mismas
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