Compact Performance. Manual de la parte electrónica. Terminal de. conexión directa. Tipo CPV.. GE CO2 8. Protocolo del bus de campo CANopen

Manual de la parte electrónica Terminal de válvulas CPV con conexión directa Tipo CPV..−GE−CO2−8 Protocolo del bus de campo
CANopen

Autores . . . U. Reimann, H. Hohner Editor . . . M. Holder Layout . . . . Festo AG & Co. KG, Dept. KG−GD Original . . . de Traducción . . . transline Deutschland Type setting . . . . KI−DT Edición . . . . es 0503b

Denominación . . . P.BE−CP−CO2−ES Nº de artículo . . . 526 011

E (Festo AG&Co., D73726 Esslingen, República Federal de

Alemania, 2003)

Internet: http://www.festo.com

E−Mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento,

Contenido

Uso al que se destina . . . VI Grupo al que se destina. . . VII Servicio . . . VII Notas sobre el uso de este manual . . . VII Instrucciones importantes para el usuario . . . VIII 1. Instalación . . . 1−1 1.1 Instrucciones generales sobre la instalación . . . 1−3 1.2 Ajuste del CPV Direct . . . 1−5 1.2.1 Montaje y desmontaje del módulo de interruptores. . . 1−5 1.2.2 Ajuste del interruptor DIL . . . 1−7 1.3 Conexión del bus de campo. . . 1−16 1.3.1 Cable del bus de campo . . . 1−16 1.3.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y

longitud del bus. . . 1−17 1.3.3 Información sobre la conexión del bus de campo. . . 1−18 1.3.4 Interface del bus de campo . . . 1−20 1.3.5 Clavija de bus de campo de Festo . . . 1−22 1.3.6 Otras posibilidades de conexión para el bus de campo

con adaptadores . . . 1−24 1.4 Terminación del bus con resistencias terminales. . . 1−27

1.4.1 Instale una resistencia de terminación utilizando

los adaptadores. . . 1−27 1.5 Fuente de alimentación . . . 1−28 1.5.1 Cable para alimentación . . . 1−28 1.5.2 Selección de la fuente de alimentación . . . 1−30 1.5.3 Conexión de la alimentación. . . 1−32 1.6 Ampliación del CPV Direct . . . 1−37

2. Puesta a punto. . . 2−1 2.1 Preparación del terminal de válvulas CPV para la puesta a punto . . . 2−3 2.1.1 Aplicar las tensiones de alimentación . . . 2−3 2.1.2 Asignación de direcciones en un terminal de válvulas CPV . . . 2−4 2.2 Puesta a punto en un master CANopen . . . 2−6 2.2.1 Información general sobre CANopen. . . 2−7 2.3 Cuadro general. . . 2−8 2.3.1 Breve resumen del alcance de las funciones. . . 2−8 2.3.2 Resumen Object directory . . . 2−9 2.3.3 Comportamiento a la conexión del CPV Direct . . . 2−10 2.3.4 Distribución Default Identifier . . . 2−12 2.4 Directorios de objetos . . . 2−13 2.4.1 Perfil de comunicación . . . 2−13 2.4.2 Entradas CP Digitales (Transmit PDO 1) . . . 2−18 2.4.3 Salidas CP Digitales (Receive PDO 1). . . 2−20 2.4.4 Manufacturer Specific Profile . . . 2−23 2.5 Más información. . . 2−28 3. Diagnosis . . . 3−1 3.1 Diagnosis a través de los LEDs . . . 3−3 3.1.1 Estado normal de funcionamiento (operacional). . . 3−3 3.1.2 Indicaciones de error de los LEDs PS y MNS. . . 3−4 3.1.3 LED para indicación del estado de las bobinas del solenoide . . . . 3−6 3.2 Localización de averías cuando arranca el bus . . . 3−7 3.3 Diagnosis a través del bus de campo . . . 3−8 3.3.1 Composición del Emergency Message. . . 3−9 3.4 Tratamiento de errores . . . 3−15 3.5 Cortocircuito/sobrecarga. . . 3−16 3.5.1 Módulo de salidas . . . 3−16 3.5.2 Alimentación de sensores en un módulo de entradas . . . 3−18

A. Apéndice técnico . . . A−1 A.1 Especificaciones técnicas. . . A−3 A.2 Códigos del producto. . . A−5 A.3 Accesorios. . . A−6 B. Ejemplos. . . B−1 B.1 Ejemplos: Secuencia de comunicación . . . B−3 B.1.1 Ejemplo 1: Poner en marcha la red CANopen . . . B−3 B.1.2 Ejemplo 2: Activar salida. . . B−3 B.1.3 Ejemplo 3: Poner en marcha la supervisión Node guard" . . . B−4 B.1.4 Ejemplo 4: Cargar objetos. . . B−5 B.1.5 Ejemplo 5: Escribir objetos . . . B−6 B.2 Ejemplo: Parametrización con el programa CANsetter" . . . B−7 B.3 Ejemplo: Funcionamiento junto con los controles de Jetter . . . B−8 C. Indice . . . C−1 C.1 Indice . . . B−3

Uso al que se destina

El terminal de válvulas CPV con conexión directa a bus de campo (CPV Direct) descrito en est e manual está diseñado exclusivamente para ser utilizado como slave en el bus de campo CANopen.

El terminal de válvulas sólo debe utilizarse como sigue:
de acuerdo con el uso a que se destina

en su estado original

sin modificaciones hechas por el usuario
en condiciones técnicas sin fallos.

No deben sobrepasarse los valores límite especificados para presiones, temperaturas, datos eléctricos, pares, etc.

Observar también los estándares especificados en los corres pondientes capítulos, así como las leyes locales y las normas técnicas.

Si se implementa una función de paro de emergencia, hay que observar las medidas relacionadas en la sección 1.5.3

Atención

Si el terminal va a utilizar el terminal de válvulas en un entorno antideflagrante, asegurarse de que:

· las conexiones eléctricas no se desconectan bajo tensión.

· el terminal de válvulas completamente montado con todas las clavijas, adaptadores y caperuzas de protec ción, cumpla por lo menos con el grado de protección IP64.

Grupo al que se destina

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma dos en tecnología de automatización y control, con experien cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de slaves en CANopen.

Servicio

Si tiene alguna dificultad técnica, consulte con el servicio de asistencia local de Festo.

Notas sobre el uso de este manual

Por favor, observar

Este manual tiene en consideración el funcionamiento de las versiones de software:

 estado de software V1.1 (versión anterior)  estado de software V1.2 (versión actual)

Las diferencias entre las dos versiones están marcadas en las posiciones correspondientes en este manual. Puede leer el estado de software de su CPV Direct en Index 100A_h (véase3 la sección 2.4.1).

Este manual contiene información específica sobre la instala ción, puesta a punto, programación y diagnosis del terminal de válvulas CPV con conexión directa con CANopen.

La información sobre la parte neumática puede hallarse en el Manual de la parte neumática, P.BE−CPV−...".

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta mente. Estas notas están marcadas (atención, precaución, etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:

Atención

Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

Precaución

Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instruccione.

Por favor, observar

Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes.

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que contienen información especial.

Pictogramas

Información:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.

Accesorios:

Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo.

Entorno:

información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse en cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en la secuencia indicada.

En este manual se utilizan las siguientes abreviaciones espe cíficas del producto:

Término/abreviación Significado

Cable CP Cable especial para acoplamiento de diversos módulos CP

COB Communication object identifier

Conexión CP Clavija o zócalo en los módulos CP que permite conectar módulos con

el cable CP.

Cortocircuito/sobrecarga Cortocircuito/sobrecarga

CP Compact Performance

CPV Direct Terminal de válvulas CPV con conexión directa

I Entrada digital

ID Identificador

I/Os Entradas y salidas digitales

Módulos CP Término común para los diversos módulos que pueden incorporarse al

sistema CP.

Módulos I/O Término común para módulos CP que ofrecen entradas y salidas

digitales (módulos de entrada CP y módulos de salida CP).

O Salida digital

OB Byte de salida

PLC/IPC Control Lógico Programable/PC industrial

Contenido

1. Instalación . . . 1−1 1.1 Instrucciones generales sobre la instalación . . . 1−3 1.2 Ajuste del CPV Direct . . . 1−5 1.2.1 Montaje y desmontaje del módulo de interruptores. . . 1−5 1.2.2 Ajuste del interruptor DIL . . . 1−7 1.3 Conexión del bus de campo. . . 1−16 1.3.1 Cable del bus de campo . . . 1−16 1.3.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y

longitud del bus. . . 1−17 1.3.3 Información sobre la conexión del bus de campo. . . 1−18 1.3.4 Interface del bus de campo . . . 1−20 1.3.5 Clavija de bus de campo de Festo . . . 1−22 1.3.6 Otras posibilidades de conexión para el bus de campo

con adaptadores . . . 1−24 1.4 Terminación del bus con resistencias terminales. . . 1−27

1.4.1 Instale una resistencia de terminación utilizando

los adaptadores. . . 1−27 1.5 Fuente de alimentación . . . 1−28 1.5.1 Cable para alimentación . . . 1−28 1.5.2 Selección de la fuente de alimentación . . . 1−30 1.5.3 Conexión de la alimentación. . . 1−32 1.6 Ampliación del CPV Direct . . . 1−37

1.1

Instrucciones generales sobre la instalación

Atención

Antes de realizar trabajos de instalación o mantenimiento, desconecte lo siguiente:

 la alimentación de la presión del aire

 la tensión de funcionamiento para la lógica interna  la alimentación de tensión de carga a las válvulas.

Con ello se evita:

movimientos incontrolados de tubos sueltos.
movimientos no deseados de actuadores conectados.
estados indefinidos de conmutación de los componentes

electrónicos.

Precaución

El terminal de válvulas CPV con conexión directa a bus de campo (CPV Direct) contiene componentes sensibles a las descargas electrostáticas.

 No toque las superficies de contacto de los componen tes.

 Observe las normas para el manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas.

Elementos de conexión e indicación eléctricos

En el terminal de válvulas CPV con conexión directa a bus de campo (CPV Direct) pueden hallarse los siguientes elementos de conexión e indicación:

1

2

3

4

5

6

1

Conexión al bus de campo (clavija sub−D de 9 pines)

2

Módulo de interruptores

(puede retirarse)

3

Conexión de la tensión de funciona miento para la conexión de la tensión de carga/electrónica para válvulas CP (clavija M12 de 4 pines)

4

LEDs:

Power status (PS", verde/rojo)
Module/network status (MNS",

verde/rojo)

5

Conexión de ampliación CP

6

Indicadores del estado de conmuta ción de las bobinas de válvulas CP (LEDs amarillos)

1.2

Ajuste del CPV Direct

1.2.1

Montaje y desmontaje del módulo de interruptores

Precaución

El módulo de interruptores contiene componentes sensi bles a las descargas electrostáticas.

 No toque las superficies de contacto de los componen tes.

 Observe las normas para el manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas.

El módulo de interruptores debe desmontarse antes de que pueda ajustarse el CVP Direct.

Desmontaje

1. Desconecte la tensión de funcionamiento.

2. Afloje los dos tornillos de fijación del módulo de interrup tores.

3. Desmonte el módulo de interruptores tirando de él hacia arriba.

Montaje

1. Coloque el módulo de interruptores cuidadosamente en la ranura.

2. Apriete ambos tornillos de fijación en secuencia alterna tiva.

Por favor, observar

 No inclinar el módulo conmutador al montarlo. La posi ción de montaje está claramente codificada por medio de un rebaje en el cuerpo.

1.2.2

Ajuste del interruptor DIL

Tras sacar la tapa verá dos interruptores DIL en el módulo de interruptores (Fig.1/3).

Con estos interruptores DIL puede establecer los siguientes parámetros:

baud rate (velocidad de transmisión)
la ampliación del sistema CP
el número de estación.

Proceda como sigue:

1. Desconecte la tensión de funcionamiento.

2. Desmonte el módulo de interruptores (sección 1.2.1). 3. Ajuste la velocidad de transmisión (elementos 1...2 del

interruptor DIL de 4 elementos).

4. Establezca la ampliación del sistema CP (Interruptor DIL de 4 elementos, elementos 3...4).

5. Asigne un número de estación no utilizado al CVP Direct. Establezca el número de estación deseado (interruptor DIL de 8 elementos, elementos 1...7).

1

2

3

Interruptor DIL de 4 elementos:

1

Ajuste de la veloci dad de transmisión

2

Ajuste de la amplia

ción del sistema CP

Interruptor DIL de 8 elementos:

3

Interruptor selector de direcciones para el númerode estación

Fig.1/3: Interruptores DIL en el módulo de interruptores (más información en 1...3 véanse las páginas siguientes)

Ajuste de la velocidad de transmisión

1

Ajuste la velocidad de transmisión como sigue:

125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 1000 kBaud

Ajuste: ampliación del sistema CP

2

Pueden conectarse más módulos CP al CPV Direct. La amplia ción del sistema CP puede hacerse como sigue con los ele mentos 3 y 4 del interruptor DIL de 4 elementos:

Ampliación del sistema CP Número de entradas/salidas (I/O) Ajuste de los interruptores DIL CPV Direct sin ampliación 16 O CPV Direct con ampliación de:  Módulo de entradas CP

16 O

+ 16 I

CPV Direct con ampliación de:  Terminal de válvulas CP o bien  Módulo de salidas CP 16 O + 16 O CPV Direct con ampliación de:

 Terminal de válvulas/Módulo de salidas CP y  Módulo de entradas CP 16 O + 16 O + 16 I

Fig.1/5: Ampliación del sistema CP con el interruptor DIL de 4 elementos

Por favor, observar

Dependiendo del juego de ampliación, el sistema CP ocupa un número diferente de entradas y salidas o núme ros de estación. Puede hallar más información en la sec

Ajuste del número de estación

3

Puede establecer el número de estación (codificado en bina rio) del bus de campo con el interruptor DIL de 8 elementos.

Por favor, observar

Los números de estación sólo pueden asignarse una vez por línea de bus.

Se permiten los siguientes números de estación:

Protocolo Designación de la dirección

Números de estación permitidos

CANopen Número de estación 1; ...; 127

1

Ajuste del número de estación (interruptor DIL de 8 elementos,

elementos 1...7)

1

Fig.1/6: Establecer el número de estación (interruptor DIL de 8 elementos)

Establecer el número de estación: 05 Establecer el número de estación: 38

20 _{+ 2}2 ₌ 1 + 4 = 5 21 _{+ 2}2 _{+ 2}5 ₌ 2 + 4 + 32 = 38

Fig.1/7: Ejemplos de ajuste de los números de estación

Recomendación:

En las siguientes páginas hallará un resumen sobre el ajuste de los números de estación.

Por favor, observar

Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 0 No permitida 16

OFF OFF OFF OFF ON

OFF OFF

1 ON

OFF OFF OFF OFF OFF OFF 17

ON

OFF OFF OFF ON

OFF OFF

2

OFF ON

OFF OFF OFF OFF OFF 18 OFF

ON

OFF OFF ON

OFF OFF

3 ON ON

OFF OFF OFF OFF OFF 19

ON ON OFF OFF ON OFF OFF 4 OFF OFF ON

OFF OFF OFF OFF 20 OFF OFF

ON OFF ON OFF OFF 5 ON OFF ON

OFF OFF OFF OFF 21

ON OFF ON OFF ON OFF OFF 6 OFF ON ON

OFF OFF OFF OFF 22 OFF

ON ON

OFF ON

OFF OFF

7 ON ON ON

OFF OFF OFF OFF 23

ON ON ON

OFF ON

OFF OFF

8

OFF OFF OFF ON

OFF OFF OFF 24 OFF OFF OFF

ON ON

OFF OFF

9 ON

OFF OFF ON

OFF OFF OFF 25

ON OFF OFF ON ON OFF OFF 10 OFF ON OFF ON

OFF OFF OFF 26 OFF

ON OFF ON ON OFF OFF 11 ON ON OFF ON

OFF OFF OFF 27

ON ON OFF ON ON OFF OFF 12 OFF OFF ON ON

OFF OFF OFF 28 OFF OFF

ON ON ON

OFF OFF

13 ON

OFF

ON ON

OFF OFF OFF 29

ON OFF ON ON ON OFF OFF 14 OFF ON ON ON

OFF OFF OFF 30 OFF

ON ON ON ON

OFF OFF

15 ON ON ON ON

OFF OFF OFF 31

ON ON ON ON ON

Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 32

OFF OFF OFF OFF OFF ON

OFF 48 OFF OFF OFF OFF

ON ON

OFF

33 ON

OFF OFF OFF OFF ON

OFF 49

ON

OFF OFF OFF

ON ON

OFF

34

OFF ON

OFF OFF OFF ON OFF 50 OFF ON OFF OFF ON ON OFF 35 ON ON

OFF OFF OFF ON OFF 51 ON ON OFF OFF ON ON OFF 36 OFF OFF ON OFF OFF ON

OFF 52 OFF OFF

ON OFF ON ON OFF 37 ON OFF ON OFF OFF ON OFF 53 ON OFF ON OFF ON ON OFF 38 OFF ON ON OFF OFF ON OFF 54 OFF ON ON OFF ON ON OFF 39 ON ON ON OFF OFF ON OFF 55 ON ON ON OFF ON ON OFF 40

OFF OFF OFF ON

OFF ON

OFF 56 OFF OFF OFF

ON ON ON OFF 41 ON OFF OFF ON OFF ON OFF 57 ON OFF OFF ON ON ON OFF 42 OFF ON OFF ON OFF ON OFF 58 OFF ON OFF ON ON ON OFF 43 ON ON OFF ON OFF ON OFF 59 ON ON OFF ON ON ON OFF 44 OFF OFF ON ON OFF ON

OFF 60 OFF OFF

ON ON ON ON OFF 45 ON OFF ON ON OFF ON OFF 61 ON OFF ON ON ON ON OFF 46 OFF ON ON ON OFF ON OFF 62 OFF ON ON ON ON ON OFF

Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 64

OFF OFF OFF OFF OFF OFF

ON ₈₀

OFF OFF OFF OFF ON

OFF ON

65 ON

OFF OFF OFF OFF OFF

ON ₈₁ ON

OFF OFF OFF ON OFF ON 66 OFF ON

OFF OFF OFF OFF

ON ₈₂ OFF ON OFF OFF ON OFF ON 67 ON ON

OFF OFF OFF OFF

ON ₈₃ ON ON OFF OFF ON OFF ON 68 OFF OFF ON

OFF OFF OFF

ON ₈₄ OFF OFF ON OFF ON OFF ON 69 ON OFF ON

OFF OFF OFF

ON ₈₅ ON OFF ON OFF ON OFF ON 70 OFF ON ON

OFF OFF OFF

ON ₈₆ OFF ON ON OFF ON OFF ON 71 ON ON ON

OFF OFF OFF

ON ₈₇ ON ON ON OFF ON OFF ON 72

OFF OFF OFF ON

OFF OFF

ON ₈₈

OFF OFF OFF

ON ON OFF ON 73 ON OFF OFF ON OFF OFF ON ₈₉ ON OFF OFF ON ON OFF ON 74 OFF ON OFF ON OFF OFF ON ₉₀ OFF ON OFF ON ON OFF ON 75 ON ON OFF ON OFF OFF ON ₉₁ ON ON OFF ON ON OFF ON 76 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ₉₂ OFF OFF ON ON ON OFF ON 77 ON OFF ON ON OFF OFF ON ₉₃ ON OFF ON ON ON OFF ON 78 OFF ON ON ON OFF OFF ON ₉₄ OFF ON ON ON ON OFF ON 79 ON ON ON ON OFF OFF ON ₉₅ ON ON ON ON ON OFF ON

Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 Nº de esta ción 1 2 3 4 5 6 7 8 96

OFF OFF OFF OFF OFF

ON ON ₁₁₂

OFF OFF OFF OFF

ON ON ON

97 ON

OFF OFF OFF OFF

ON ON ₁₁₃ ON

OFF OFF OFF

ON ON ON

98

OFF ON

OFF OFF OFF

ON ON ₁₁₄ OFF ON OFF OFF ON ON ON 99 ON ON

OFF OFF OFF

ON ON ₁₁₅ ON ON OFF OFF ON ON ON 100 OFF OFF ON OFF OFF ON ON ₁₁₆ OFF OFF ON OFF ON ON ON 101 ON OFF ON OFF OFF ON ON ₁₁₇ ON OFF ON OFF ON ON ON 102 OFF ON ON OFF OFF ON ON ₁₁₈ OFF ON ON OFF ON ON ON 103 ON ON ON OFF OFF ON ON ₁₁₉ ON ON ON OFF ON ON ON 104

OFF OFF OFF ON

OFF

ON ON ₁₂₀

OFF OFF OFF

ON ON ON ON 105 ON OFF OFF ON OFF ON ON ₁₂₁ ON OFF OFF ON ON ON ON 106 OFF ON OFF ON OFF ON ON ₁₂₂ OFF ON OFF ON ON ON ON 107 ON ON OFF ON OFF ON ON ₁₂₃ ON ON OFF ON ON ON ON 108 OFF OFF ON ON OFF ON ON ₁₂₄ OFF OFF ON ON ON ON ON 109 ON OFF ON ON OFF ON ON ₁₂₅ ON OFF ON ON ON ON ON 110 OFF ON ON ON OFF ON ON ₁₂₆ OFF ON ON ON ON ON ON 111 ON ON ON ON ON ON ₁₂₇ ON ON ON ON ON ON ON

1.3

Conexión del bus de campo

1.3.1

Cable del bus de campo

Por favor, observar

Con una instalación incorrecta y elevadas velocidades de transmisión, pueden producirse fallos en la transmisión de datos debidos a reflexiones y atenuaciones de las señales. Las causas de los fallos de transmisión pueden ser:  resistencia terminadora incorrecta o inexistente  conexión del apantallamiento incorrecta  derivaciones

 transmisión a largas distancias  cables inadecuados.

Observar las especificaciones del cable. Véase el manual del control utilizado para la información sobre el tipo de cable a utilizar.

Utilice un cable de 4 hilos trenzado y apantallado para el bus de campo. El interface del bus y la lógica interna del terminal de válvulas CPV se alimentan a través del cable del bus de campo.

Si se utiliza la clavija de bus de campo Festo, se permiten cables con diámetro 5...8 ó 7...10.

Por favor, observar

Si el terminal de válvulas se monta en la parte móvil de una máquina, el cable de bus de la parte móvil debe estar provisto de un prensaestopas. Por favor, observe también las correspondientes especificaciones en IEC/DIN EN60204−1.

1.3.2

Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus

La longitud máxima permitida del bus y de la línea de deriva ción depende de la velocidad de transmisión utilizada. Pue den hallarse especificaciones exactas en los manuales de su sistema de control o interface del bus.

Por favor, observar

· Véase el manual del sistema de control utilizado o del interface del bus para obtener información sobre qué adaptador en Te deberá utilizar y sobre la longitud má xima de la línea de derivación que se permite en el con trol utilizado.

· Tenga en cuenta también la suma de las longitudes de las derivaciones al calcular la longitud máxima permitida del cable del bus de campo.

1.3.3

Información sobre la conexión del bus de campo

Alimentación del bus Evitar distancias largas entre el interface del bus/alimenta ción de la lógica y el terminal de válvulas CPV.

Precaución

· Observe la correcta polaridad cuando conecte el inter face al bus de campo y la fuente de alimentación para el interface del bus/lógica interna.

· Proteja la alimentación al interface del bus con una línea externa, de acuerdo con el número de slaves del bus.

· Conecte la funda/apantallamiento.

Por favor, observar

Los slaves del bus tienen diferentes tolerancias con res pecto a la alimentación del interface, según el fabricante. Tenga esto en cuenta cuando planifique la longitud del bus y sitúe la fuente de alimentación.

El CPV Directo de Festo tiene la siguiente tolerancia en la ali mentación del interface al bus (pin 9 de la clavija sub−D): V_max= 30,0 V

Vmin = 11,0 V

Recomendación:

Puede confeccionar un adaptador en Te con la clavija de bus de campo Festo (véase la figura).

ÎÎ

2

3

1

4

5

6

1

Bus de campo

2

Fuente de alimentación

3

Apantallamiento/blindaje

4

Adaptador en Te (toma en Te)

5

Línea de derivación

6

Clavija de bus de campo con función de adaptador en Te

1.3.4

Interface del bus de campo

Hay un conector tipo zócalo sub−D de 9 pines en el terminal de válvulas para conectar el terminal CPX al bus de campo. Esta conexión sirve para la entrada y la continuación del cable del bus de campo. Puede conectar el terminal de válvulas CPV Direct con la clavija para bus de campo Festo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B.

Por favor, observar

Observe que solamente la clavija de bus de campo Festo garantiza que se cumpla el grado de protección IP65. Antes de utilizar clavijas de bus de campo de otros fabri cantes:

· reemplace los dos tornillos con pernos (nºde artículo 340 960).

Pin CANopen Designación Clavija de bus de

campo de Festo (IP65) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n.c. CAN_L 0 V Bus n.c. Apantallamiento CAN GND opcional CAN_H n.c. 24 V Bus no conectado CAN bus Low

Alimentación al interface del bus no conectado

Conexión capacitiva al cuerpo

CAN bus High no conectado

Alimentación al interface del bus

A/L GND
Brida
B/H
V+

(Vista de la conexión en el CPV Direct) 5

1 9 6

Por favor, observar

La conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface de bus de campo del CPV Direct está conectada capacitativa mente con el cuerpo dentro del terminal de válvulas. Esto es para evitar que fluyan corrientes de ecualización a tra vés del apantallamiento del cable del bus de campo (ver Fig.1/9).

1

Conexión capacitiva

2

Cuerpo 5 1 9 6

1

2

1.3.5

Clavija de bus de campo de Festo

Por favor, observar

Utilice un tapón de protección o clavija ciega para cerrar conexiones no utilizadas. De esta forma, cumplirá con la clase de protección IP65.

· Observe las instrucciones de montaje de las clavijas de bus de campo.

Puede conectar el terminal de válvulas al bus de campo fácilmente con la clavija para bus de campo Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B). Puede desconectar la clavija del nodo sin interrumpir el cable del bus (función T−TAP).

Por favor, observar

La brida del cable en la clavija de Festo está conectada internamente sólo capacitativamente con el cuerpo metá lico de la clavija sub−D. Esto es para evitar que fluyan co rrientes de ecualización a través del apantallamiento del cable del bus de campo (ver Fig.1/10).

· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajo la brida en la calvija del bus de campo. La conexión SLD" en la clavija de bus de campo es opcional.

1

Tapa basculante con mirilla

2

Brida para la conexión de apantallamiento

3

Caperuza de protección si la conexión no se utiliza

4

Continuación del bus de campo (OUT)

5

Bus de campo entrante (IN)

6

Sólo conectado capacitativamente V+ GND H L SLD _V+ GND H L SLD

2

1

3

4

5

6

Bus in Bus out

1.3.6

Otras posibilidades de conexión para el bus de campo con

adaptadores

Precaución

· Observe la correcta polaridad cuando conecte el inter face al bus de campo y la fuente de alimentación para el interface del bus/lógica interna.

· Conecte la funda/apantallamiento.

Hay varias posibilidades de conectar el terminal CPV Direct por medio de adaptadores. Los adaptadores deben pedirse a Festo por separado:

Adaptador de 5 pines M12 (clase de protección IP65) tipoFBA−2−M12−5POL

Adaptador 5 pines de terminal atornillado (clase de protección IP20)

Adaptador M12 (IP65)

Pida esta conexión a Festo (tipo FBA−2−M12−5POL). La cone xión al bus se hace con una clavija de 5 pines M12 con un conector atornillado PG9. Use la segunda conexión para la continuación del bus de campo.

Por favor, observar

· Utilice un tapón de protección o clavija ciega para cerrar conexiones no utilizadas.

De esta forma, cumplirá con la clase de protección IP65.

Pida esta conexión a Festo (tipo FBA−2−M12−5POL).

Adaptador M12 Pin nº 5 2 3 4 1 5 1 4 3 2 _{1. Apantallamiento/blindaje} 2. Bus 24 V DC (máx. 4A) 3. 0 V Bus 4. CAN_H 5. CAN_L

Caperuza protectora o clavija con resistencia de terminación del bus si no se usa la conexión. Bus in

Bus out

Fig.1/11: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexión M12, 5 pines)

Adaptador de terminal con tornillo (IP20)

Con este adaptador, el bus puede conectarse a una regleta de terminales de 2x5 pines. Use la segunda hilera de conexio nes para la continuación del bus de campo.

La intensidad máxima permitida en la regleta es de 4 A. Uti lice cables con una sección transversal mínima de 0,34 mm2_.

Pida esta conexión a Festo (tipo FBA−1−SL−5POL) junto con la regleta de terminales tipo FBSD−KL−2x5−POL.

Adaptador de terminal con tornillo

Pin nº 1 2 3 4 5 1. 0 V Bus 2. CAN_L 3. Apantallamiento/blindaje 4. CAN_H 5. Bus 24 V DC (máx. 4 A)

Regleta de terminales 2x5 bornes

Fig.1/12: Asignación de pines de interface al bus de campo (adaptador de terminal con tornillo, 5 pines)

Si conecta el bus de campo a través de la regleta tipo FBSD−KL−2x5pol de Festo, puede implementar una función detoma en Te.

Alternativamente, puede utilizar cables de bus listos para usar de varios fabricantes (véase también Apéndice A, Accesorios).

1.4

Terminación del bus con resistencias terminales

Por favor, observar

Use siempre una terminación del bus en ambos extremos del bus de campo. Esto se aplica también si el terminal CPV Direct se halla al final del bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en Te, recomendamos que la resis tencia terminadora sea montada en la salida sin utilizar del adaptador en Te.

Recomendación:

Montar una resistencia (120 , 0,25 W, véase la figura si guiente) para la terminación del bus en la clavija sub−D de Festo.

1

Caperuza de protección

2

Resistencia para la terminación delbus (120 , 0,25W) V+GND HL SLD V+GND HL SLD V+ GN D H L SLD

1

2

Fig.1/13: Terminación del bus con resistencia en la clavija de bus de campo de Festo

1.4.1

Instale una resistencia de terminación utilizando los adaptadores

Si el terminal de válvulas CPV a conectar se halla en un ex tremo del bus de campo, debe montarse en el zócalo del bus

1.5

Fuente de alimentación

1.5.1

Cable para alimentación

· Utilice un cable de alimentación con suficiente sección transversal.

· Evite largas distancias entre la fuente de alimentación y el terminal de válvulas CPV. Los cables largos reducen la tensión suministrada por la fuente de alimentación.

· Si es necesario, calcule la sección más adecuada y la lon gitud máxima permitida del cable.

La conexión para la fuente de alimentación es en forma de clavija. La asignación de pines de la clavija puede hallarse en las siguientes páginas.

Para la conexión de la fuente de alimentación, utilice clavijas de la gama Festo que correspondan al diámetro exterior del cable utilizado (véase Apéndice A.3).

1

Cable

2

Prensaestopas

3

Cuerpo

4

Pieza del conector

1

2

3

4

Fig.1/14: Piezas individuales del zócalo y recorrido del cable

Preparación Una vez seleccionados los cables adecuados, conectarlos como sigue (Fig.1/14):

1. Para abrir los zócalos, afloje la tuerca moleteada. 2. Abra el prensaestopas en la parte posterior del cuerpo.

Pase el cable.

3. Desforre 5 mm del aislamiento en el extremo del cable y coloque fundas en los cables.

4. Conecte los extremos de los conductores.

5. Vuelva a poner la pieza de conexión en el cuerpo del zó calo. Tire ligeramente del cable para que no haya bucles dentro del cuerpo.

1.5.2

Selección de la fuente de alimentación

Advertencia

· Utilice sólo circuitos PELV (Protective Extra−Low Voltage − Tensión extra−baja protegida) según IEC/DIN EN 60204−1 para la alimentación eléctrica.

Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de conformidad con IEC/DIN EN60204−1.

· Utilice exclusivamente fuentes de corriente que garanti cen una desconexión electrónica segura de la tensión de servicio conforme a la IEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección contra las descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto) según IEC/DIN EN 60204−1. (Equipamiento eléctrico para máquinas, requerimientos generales). Los requerimientos de corriente de un sistema CP dependen del número de módulos CP y bobinas de válvulas. Recomen dación:

· Si utiliza una fuente de alimentación regulada:

· Al seleccionar la fuente de alimentación, compruebe si tiene suficiente potencia. Si es necesario, determine el consumo total de corriente, según la siguiente tabla.

Consumo total de corriente

La tabla inferior muestra cómo calcular el consumo total de corriente para un sistema CP. Los valores especificados han sido redondeados.

Consumo de corriente de la electrónica CP (pin 1)

Sumas

CPV Direct máx. 100 mA

Terminal de válvulas CPV máx. 40 mA

Terminal de válvulas CPA 20 mA

Módulo de entradas CP máx. 40 mA

Sensores véase especificacio

nes del fabricante

Módulo de salidas CP máx. 40 mA

Arrastre = ______ mA

Consumo de corriente de la alimentación de la válvula (pin 2)

Consumo de corriente de todas las bobinas activadas simultánea−

mente 1)

__ x ____ mA = ______ mA

1)_{El consumo de corriente depende del tipo de válvula}

(véanse las especificaciones técnicas de las válvulas).

1.5.3

Conexión de la alimentación

Atención

Si el terminal de válvulas es alimentado con tensión de carga a través de una salida de un módulo de seguridad de I/O", los pulsos de conexión del módulo de seguridad de I/O" pueden causar reacciones inesperadas del termi nal.

· Asegúrese de que esos pulsos de conexión de prueba se eliminan o se desconectan.

Use sólo un zócalo de 4 pines M12 para la alimentación, y conéctelo solamente a la conexión para la alimentación (véase Fig.1/1).

El consumo de corriente depende del tipo de terminal de vál vulas. Los valores pueden hallarse en el Manual de la parte neumática, P.BE−CPV−..." y en la sección anterior.

· Observe las tolerancias en la conexión para la tensión de carga de 24 V en el pin2 20,4...26,4 V DC. Comprueba los 24 V de tensión de funcionamiento de las salidas con el sistema en marcha.

Precaución

Proteger la tensión de carga de las bobinas de las válvulas CPV, con un fusible externo de un máximo de 2 A.

De esta forma pueden evitarse daños funcionales al CPV Direct en el caso de un cortocircuito.

Por favor, observar

Compruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA para evaluar las medidas necesarias para poner la máquina/ sistema en un estado seguro en el caso de un PARO DE EMERGENCIA.

 Desconectando la tensión de carga para las válvulas y módulos de salida en el circuito secundario de la fuente de alimentación.

 Desconectando la alimentación del aire comprimido al terminal de válvulas.

Debido a la energía almacenada en el circuito de entrada del terminal de válvulas, puede haber un retardo cuando se desconecte la tensión de carga antes de que se desco necten las válvulas.

Tener esto en cuenta, p. ej. como sigue:

 Registrar el hecho que la tensión de carga se desconecta por medio de una señal de entrada en el control.  Bloquear la señal de control de las válvulas bloqueando

la señal de salida con la señal de entrada tensión de carga".

Asignación de pines de la conexión de la fuente de

alimentación para el terminal de válvulas CPV

1

1

Asignación de pines

1: Tensión de funcionamiento de 24 V DC para la electrónica (y entradas, con módulos conectado a la conexión de ampliación)

2: Tensión de carga de 24 V DC para válvulas 3: 0 V

4: Conexión a tierra/masa

Fig.1/15: Asignación de pines de la conexión de alimentación

Ecualización de potencial

El terminal de válvulas CPV tiene 2 conexiones a tierra para compensación de potencial:

en la conexión de alimentación
en la placa final.

Por favor, observar

· Conectar siempre el potencial de tierra al pin 4 de la conexión de la tensión de carga.

· Conectar el cable de masa que hay en la placa final con el potencial de tierra por medio de un cable de baja im pedancia (cable corto de una gran sección).

· Por medio de conexiones de baja impedancia, puede asegurarse de que el cuerpo del terminal de válvulas y la conexión de tierra en el pin 4 tienen el mismo poten cial y que no hay corrientes de ecualización.

De esta forma se evitarán interferencias causadas por influencias electromagnéticas.

1

2

3

2

4

24 V 0 V PS MNS 3 1 2 4 2 A 2 A

1

PE

2

Ecualización de potencial

3

La tensión de carga puede desconectarse por separado por fusibles externos.

4

Conexión a tierra pin 4, diseñada para 3 A

Fig.1/16: Ejemplo de conexión con fuente de alimentación PELV y ecualización de potencial

1.6

Ampliación del CPV Direct

Puede conectar otros módulos del sistema CP al CPV Direct por medio de la conexión de ampliación CP.

PS MNS

1

1

Conexión de ampliación CP Fig.1/17: Conexión de ampliación CP

Por favor, observar

Establecer la ampliación exacta para el sistema CP en el interruptor DIL de 4 elementos del módulo de interrupto res.

Los módulos que conecte a la conexión de ampliación CP, sólo serán reconocidos si los interruptores DIL están ajus tados correctamente.

La información sobre los ajustes de los interruptores DIL puede hallarse en la sección 1.2.2.

Puede conectar los siguientes módulos CP a la conexión de ampliación CP.

Módulo de entradas CP con 16 entradas, sea con clavijas 8 x M12 (zócalos asignados dos veces) o con clavijas 16xM8 (zócalos asignados una vez).

Módulo de entradas CP (IP20) con 16 entradas.
Módulo de salidas con 8 salidas cada una de 0,5 A. Este

módulo se alimenta también a través de la conexión de ampliación CP. La tensión de carga debe alimentarse por separado a través de una clavija M18.

Terminales de válvulas CPV en tamaños de 10, 14, y 18mm. Están disponibles con placas de válvulas CP de 4, 6 u 8.

Terminales de válvulas CPV en tamaños de 10 y 14mm. Estos están disponibles para conexiones a bus de campo con un máximo de 8 placas de válvulas de doble bobina o 16 de simple bobina.

Por favor, observar

El CPV Direct puede ampliarse como máximo: un módulo de entradas CP

Precaución

La longitud máxima de la línea entre el CPV Direct y el último módulo CP no debe sobrepasar los 10 m. Los cables de conexión CP deben tener características eléctricas específicas. Por lo tanto, utilice siempre los cables de conexión Festo CP

Utilice siempre los cables de conexión Festo CP. Están dispo nibles en varias longitudes y ejecuciones. Puede hallar más información en el Apéndice A

Cierre las conexiones CP no utilizadas de su sistema CP con el correspondiente tapón suministrado. De esta forma, cumplirá con la clase de protección IP65.

Ampliación del sistema CP Ajustes de los elementos en el

i t t DIL d 4 l t

CPV Direct Módulo de salidas

o terminal de válvulas CP

Módulo
de entrada

interruptor DIL de 4 elementos

1

BUSPOWER

1

3

2

01 45 8 9 12 2 3 6 71 0 111 4 15 PO W ER DI AG INPUT–P POWER

1

2

BUSPOWER

4

1

2

PO W ER PO W ER

5

1

4

₃

2

₂

01 4 589 12 23 6 71 0 1114 15 13 PO W ER DI AG INPUT–P BUSPOWER

1

3

5

2

2

01 45 8 91 2 2 3 6 71 0 111 4 15 PO W ER DI AG INPUT–P POWER POWER

Longitud total del cable en el sistema CP: máximo 10 m

1

CPV Direct

2

Cable de conexión CP 0,5m, 2m, 5m, 8m

3

Módulo CP de 16 entradas (clavija 8xM12, 16xM8)

4

Módulo CP de 8 salidas (clavija 8xM12)

Contenido

2. Puesta a punto. . . 2−1 2.1 Preparación del terminal de válvulas CPV para la puesta a punto . . . 2−3 2.1.1 Aplicar las tensiones de alimentación . . . 2−3 2.1.2 Asignación de direcciones en un terminal de válvulas CPV . . . 2−4 2.2 Puesta a punto en un master CANopen . . . 2−6 2.2.1 Información general sobre CANopen. . . 2−7 2.3 Cuadro general. . . 2−8 2.3.1 Breve resumen del alcance de las funciones. . . 2−8 2.3.2 Resumen Object directory . . . 2−9 2.3.3 Comportamiento a la conexión del CPV Direct . . . 2−10 2.3.4 Distribución Default Identifier . . . 2−12 2.4 Directorios de objetos . . . 2−13 2.4.1 Perfil de comunicación . . . 2−13 2.4.2 Entradas CP Digitales (Transmit PDO 1) . . . 2−18 2.4.3 Salidas CP Digitales (Receive PDO 1). . . 2−20 2.4.4 Manufacturer Specific Profile . . . 2−23 2.5 Más información. . . 2−28

2.1

Preparación del terminal de válvulas CPV para la puesta a punto

2.1.1

Aplicar las tensiones de alimentación

Por favor, observar

Por favor, observar también las instrucciones de puesta en marcha en el manual del control PLC que se utilice.

· Antes de conectar, asegurarse de que las especificaciones de configuración del bus de campo son correctas y com pletas.

Observe los siguientes puntos para la conexión de la fuente de alimentación:

Alimentación común Alimentación común para el sistema de control, y todos los slaves de bus de campo a través de fuente de alimentación centralizada o de un interruptor central.

Alimentación separada Si el sistema de control y los slaves del bus de campo tienen fuentes de alimentación separadas, la alimentación debe aplicarse en la siguiente secuencia:

1. Aplique la tensión de alimentación a todos los slaves delbus.

2.1.2

Asignación de direcciones en un terminal de válvulas CPV

El terminal de válvulas CPV con conexión directa a bus de campo, ocupa siempre 16 direcciones de salida, independien temente del número de bobinas de válvulas que tenga conec tadas. Esto permite una posterior ampliación del terminal de válvulas CPV sin necesidad de desplazar las direcciones. La figura siguiente muestra la secuencia de direccionamiento individual de las placas de válvulas CPV.

0−1 2−3 4−5 8−9 10−11 12−13 6−7 14−15

Fig.2/1: Secuencia de direccionamiento de un terminal deválvulas CPV. Las cifras indican también los números de las salidas.

Una posición de válvula del terminal de válvulas CPV siempre ocupa 2 direcciones, incluso aunque sea mon tada con una placa de reserva o una placa de separación de presión. Si una posición de válvula se monta con una válvula de doble bobina, se aplica la siguiente asignación:
el pilotaje 14 ocupa siempre la dirección de valor bajo

Si se montan válvulas de una sola bobina, el valor de di rección más alto queda sin utilizar.

Las direcciones son asignadas al terminal de válvulas CPV de izquierda a derecha y en cada posición de válvula de delante hacia atrás.

PS MNS Byte 0 Byte 1 Bit0 Bit1 Bit3 Bit2 Bit5 Bit4 Bit6 Bit7 Bit1 Bit0 Bit3 Bit2 Bit5 Bit4 Bit7 Bit6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Números de las salidas

Fig.2/2: Asignación de direcciones del terminal de válvulas CPV (salidas) con ejemplos para el byte 0 y el byte1

2.2

Puesta a punto en un master CANopen

Esta sección describe la configuración y direccionamiento de un terminal CPV en un interface CANopen o un master CANopen.

Se han tenido en cuenta las siguientes especificaciones estándar:

Especificaciones estándar

DS 201 DS 207

CAN Application Layer CAL

DS 301, 4.01 (hasta el estado de software V1.1) DS 301, 4.02 (hasta el estado de software V1.2)

El Draft Standard 301 está basado en el perfil de comunicación CAL.

DS 401, V2.0 (hasta el estado de software V1.1) DS 401, V2.2 (hasta el estado de software V1.2)

El Draft Standard 401 define los perfiles de dis positivo para módulos de entrada y salida con CANopen.

Para comprender esta sección, debería estar familiarizado con CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 401.

2.2.1

Información general sobre CANopen

Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetos que da acceso a todos los parámetros importantes del slave de una forma estandarizada. Un sistema CANopen se configura principalmente por acceso al directorio de objetos de cada slave. El mecanismo de acceso lo permite el Service Data Objects (SDOs).

Hay dos mecanismos diferentes de comunicación en un sis tema CANopen.

El Process Data Objects (PDOs) sirve para la transferencia rápida de datos de procesamiento y se transmiten por men sajes CAN simples sin protocolo de cabecera. Los Process Data Objects pueden transmitirse controlados por eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos del sistema o bajo demanda.

El Service Data Objects (SDO) forma una conexión punto a punto y permite el acceso a cada entrada en el directorio de objetos de un nodo.

2.3

Cuadro general

2.3.1

Breve resumen del alcance de las funciones

Estados de módulos y boot−up según Communication Profile DS 301

Un Service Data Object para acceso de lectura y escritura en el directorio de objetos

Un Process Data Object para acceso a salidas digitales
Un Process Data Object para acceso a salidas digitales
Emergency Telegram para mensajes de error al master
Node guarding / Heart beat

Ajuste predeterminado de todos los identificadores según DS301 y la dirección del nodo (predefined connection set)

2.3.2

Resumen Object directory

La tabla siguiente muestra los objetos implementados en el terminal de válvulas Festo CPV.

Index (hex) Objetos

1000...1200 Parte de comunicación del Object directory

1400 Parámetros de comunicación para Receive PDO

1600 Parámetros de mapping para Receive PDO

3000 Manufacturer−specific

6000 Input array

6200 Output array

6206 Fault Mode array para las salidas

2.3.3

Comportamiento a la conexión del CPV Direct

La figura siguiente muestra tras transiciones de estado del CPV Direct. Detenido Conexión Inicialización de la comunicación Pre−operational Operacional

1

4

2

5

3

Inicialización del hardware

2

3

1

0

0

0

0

Descripción de Status transitions (transiciones de

estado)

Transición de estado Designación Command specifier (cs) Función

0

0 Boot−up automático tras Power on

1 Start_Remote_

Node_Indication

01H Arranca el terminal CVP en modo operacional:

 Transmisión SDO válida  Transmisión PDO (salidas activas)  Node guarding / Heart beat válidas

(Node guard response: Toggle + 05H)

2 Enter_Pre_

Operation_State_ Indication

80H Terminal de válvulas CPV en modo pre−opera

cional:

 Transmisión SDO válida

 Transmisión PDO inválida (las salidas

asumen estado de error *) ₎

 Node guarding / Heart beat válida

(Node guard response: Toggle + 7FH)

3 Stop_Node_

Indicación

02H Terminal de válvulas CPV en modo detenido:

 Transmisión SDO inválida

 Transmission PDO inválida (las salidas

asumen estado de error *) ₎

 Node guarding / Heart beat válida

(Node guard response:Toggle + 04H)

4 Reset_Communica

tion_Indication

82H Restaura las funciones de comunicación:

 Las salidas se desactivan

 Los parámetros de comunicación se

restablecen (objetos 1000h ... 1FFFh)

5 Reset_Node_

Indication

81H Restauración del módulo incluyendo la

aplicación:

 Las salidas se desactivan

 SDO re−inicializado, se restauran los valores

modificados (Index 1000h ... 6207h)

2.3.4

Distribución Default Identifier

La tabla siguiente muestra la distribución del identificador.

Broadcast objects

Objeto Denominación del objeto Margen de valores del identificador

COB con el CVP Direct

SYNC 128D

080H

Objetos Peer−to−peer

Objeto Denominación del objeto Margen de valores del identificador

COB con el CVP Direct

EMERGENCY Para procedimientos con alta

prioridad, p.ej. subtensión

129_D ... 255_D

081H 0FFH

Send PDO PDO1 (tx) 385D ... 511D

181H 1FFH

Receive PDO PDO1 (rx) 513D ... 639D

201H 27FH

Send PDO SDO1 (tx) 1409D ... 1535D

581H 5FFH

Receive SDO SDO1 (rx) 1537_D ... 1663_D

601_H 67F_H

Node guarding / Heart beat

Guarding 1793D ... 1919D

2.4

Directorios de objetos

2.4.1

Perfil de comunicación

Las tablas siguientes muestran los objetos de la parte de comunicación (valores y ejemplos: module ID = 1). Lo si guiente significa: U = unsigned, ro = read only, rw = read/ write, Map. = Mapping possible, Attr. = Attribute

Por favor, observar

Para el mapping se aplican las reglas según CiA DS 301: Las entradas de mapping sólo son posibles si el número de parámetros se ha establecido previamente en cero. (ejem plo: Index 1A00, Subindex 3−8: Ajustar subindex 0 a 0"). Tras entrar los valores de mapping, ajustar de nuevo el número de parámetros al valor apropiado.

Index (hex)

Sub index

Designación Tipo Attr. Map. Valores

(hex)

Explicación

1000 0 Device type U32 ro
00 02 91 01 Sólo terminal de válvulas

CPV y módulo de salidas

00 03 91 01 Terminal de válvulas CPV y

módulo de entradas

1001 0 Error register U8 ro Sí 00 No hay error

81 Error genérico/del fabricante

(véase sección 3.3.1)

1002 0 Manufacturer

status register

U32 ro Sí 00 00 00 00 Terminal de válvulas CPV,

números de error típicos (véase sección 3.3.1).

Index (hex) Explicación Valores (hex) Map. Attr. Tipo Designación Sub index 1003 0 Pre−defined error field

U8 rw
00...0A Número de errores actuales

(Escribir 00 borra todos los errores) (ver sección 3.3.1)

1 Standard

error field

U32 ro xx xx xx xx Errores más recientes (n)

(véase sección 3.3.1). Hasta el estado de software V1.1:

 Byte 0 = byte 0 del Index 1002

 Byte 1 = byte 1 del Index 1002

 Bytes 2+3 = error code A partir del estado de soft ware V1.2

 Bytes 0+1 = error code  Byte 2 = byte 0 del Index

1002

 Byte 3 = byte 1 del Index 1002 2 xx xx xx xx Último error (n+1) 3 xx xx xx xx Penúltimo error (n+2) ... ... ... A xx xx xx xx Error n+9 1005 0 COB−ID SYNC message

U32 rw
80 00 00 80 Default SYNC message

COB−ID 80_H

1008 0 Manufacturer

device name

Str. ro
CO2" Designación del nodo

1009 0 Manufacturer

hardware version

Str. ro
0601"

(ejemplo)

Estado de hardware del CPV Direct 100A 0 Manufacturer software version Str. ro
V1.2" (ejemplo)

Estado de software del CPV Direct

Index (hex) Explicación Valores (hex) Map. Attr. Tipo Designación Sub index

100C 0 Guard time U16 rw
00 00 Supervisión del Timeout [ms]

100D 0 Life Time

Factor

U8 rw
00 Supervisión del Timeout

(guard time x life time factor = tiempo completo de timeout)

1014 0 COB−ID Emer

gency Object

U32 rw
00 00 00 80 Default Emergency Object

COB−ID 80H + Node ID

1015 0 Inihibit Time

Emergency Message

U16 rw
00 00 Tiempo de envío del bloque

Emergency Message [100 s]

1016 0 Consumer

Heart beat time

U8 ro
3 Número de entradas

1 C.H. time 1 U32 rw 00 00 00 00 Heart beat ID y Heart beat

time [ms]

2 C.H. time 2 00 00 00 00 Heart beat ID y Heart beat

time [ms]

3 C.H. time 3 00 00 00 00 Heart beat ID y Heart beat

time [ms]

1017 0 Producer

Heart beat time

U16 rw
00 00 Heart beat time [ms]

COB−ID = Node guard ID Status (pre−operational, operational, stopped)

Index (hex) Explicación Valores (hex) Map. Attr. Tipo Designación Sub index 1018 0 Identity Object U8 ro
4 Número de entradas

1 Vendor ID U32 00 00 00 1D Vendor ID (de CiA)

2 Product code xx Código del producto

3 Revision

number

0A Versión

(como el objeto 100A)

4 Serial

number

Individual Número de serie

1027 0 Modular de vice number of connected modules U8 ro
1...3 Número de módulos CP conectados

1 Módulo 1 U16 0A CPV Direct (unidad básica)

2 Módulo 2 Véase apéndice A.2 Código de producto 1 Módulo en conexión de ampliación 3 Módulo 3 Véase apéndice A.2 Código de producto 2 Módulo en conexión de ampliación

Index (hex)

Sub index

Designación Tipo Attr. Map. Valores (hex) Explicación

1029 0 Error

behaviour, Number of error classes

U8 ro
3 Número de clases de error

1 Communica

tion Error

rw 00 0 = pre−operational

1 = sin cambio de estado 2 = stopped (detenido) con errores de comunicación (Timeout/Heart beat)

2 Output Error 00 hasta el

estado de softw. V1.1: 01 a partir del estado de softw. V1.2 0 = pre−operational 1 = sin cambio de estado 2 = stopped (detenido) con cortocircuito/sobrecarga en módulo de salidas CP

3 Input Error 00 hasta el

estado de softw. V1.1: 01 a partir del estado de softw. V1.2 0 = pre−operational 1 = sin cambio de estado 2 = stopped (detenido) con cortocircuito/sobrecarga en el módulo de entrada CP o fallo en aliment. de sensores A partir del estado de softw. V1.2 4 Extension Error 01 0 = pre−operational

1 = sin cambio de estado 2 = stopped (detenido) fallo del ramal entre CPV Di rect y terminal de válvulas CP, módulo de salidas o módulo de entradas en la ampliación 1200 0 Server SDO Parameter U8 ro
2 Número de entradas 1 COB_ID Client } Server (rx)

2.4.2

Entradas CP Digitales (Transmit PDO 1)

Index (hex) Sub index Designa ción

Tipo Attr. Map. Valores (hex) Explicación

181 ... 1FF

Transmit

PDO 1

xx xx Longitud del telegrama

2bytes (estándar) 3...8 bytes, si se mapean objetos adicionales. 1800 0 PDO Com munication Parameter Record U8 ro
05 Número de entradas

1 PDO COB−ID U32 rw 00 00 01 xx COB−ID predeterminado de

las entradas 180 + Node ID

2 Transmis

sion type

U8 FF Predeterminado: Acíclico

3 Inhibit time U16 00 00 Tiempo de envío bloques

Entradas [100 s]

4

No utilizado

5 Event timer 00 00 Transmisión de las entra

das controlada por tiempo [ms]

1A00 0 PDO Com

munication

U8 rw
2...8 Número de entradas

1

munication

Mapping U32 60 00 01 08 Pointer en Index I0...I7

2 pp g Parameter 60 00 02 08 ... Index I8...I15 3 00 00 00 00 p.ej. Pointer a: Condition status 4 00 00 00 00  Condition status  Operating time i 5 00 00 00 00 p g  Error register  Manufacturer status 6 00 00 00 00 Manufacturer status register  ... 7 00 00 00 00  ...

Index (hex) Explicación Valores (hex) Map. Attr. Tipo Designa ción Sub index 6000 0 Read input 8 bit

U8 ro
2 Número de grupos de 8en

tradas

1 Sí xx Estado de las entradas

0...7

2 xx ... Entradas 8...15

2.4.3

Salidas CP Digitales (Receive PDO 1)

La asignación de las salidas a las bobinas de las electroválvu las puede hallarse en Fig.2/1 y Fig.2/2.

Index (hex) Sub index Designa ción

Tipo Attr. Map. Valores (hex) Explicación

201 ... 27F

Receive

PDO 1

xx xx xx xx Longitud del telegrama 2 o

4 bytes (estándar) 5...8 bytes, si se mapean objetos adicionales. 1400 0 PDO Com munication Parameter Record U8 ro
02 Número de entradas

1 PDO COB−ID U32 rw 00 00 02 xx COB−ID predeterminado de

las entradas 200 + Node ID

2 Transmis sion type U8 FF Predeterminado: Acíclico 1600 0 PDO Com munication U8 rw
2...8 Número de entradas 1 munication

Mapping U32 62 00 01 08 Pointer en Index O0...O7

2 pp g Parameter 62 00 02 08 ... Index O8...O15 3 62 00 03 08 ... Index O16...O23 4 62 00 04 08 ... Index O24...O31 5 00 00 00 00 p.ej. Pointer a:

Reset condition counter

6 00 00 00 00

 Reset condition counter

7 00 00 00 00

Index (hex) Explicación Valores (hex) Map. Attr. Tipo Designa ción Sub index 6200 0 Write output 8 bit

U8 ro
2 or 4 Número de grupos de 8sa

lidas

1 rw Sí xx Estado de las salidas 0...7

2 xx ... Salidas 8...15

3 xx ... Salidas 16...23

4 xx ... Salidas 24...31

6206 0 Error mode

output 8 bit

U8 ro
2 ó 4 Número de grupos de 8sa

lidas

1 rw FF Fault mode salidas 0...7

2 FF ... Salidas 8...15

3 FF ... Salidas 16...23

4 FF ... Salidas 24...31

6207 0 Error value

output 8 bit

U8 ro
2 ó 4 Número de grupos de 8sa

lidas

1 rw 00 Error State salidas 0...7

2 00 ... Salidas 8...15

3 00 ... Salidas 16...23

4 00 ... Salidas 24...31

U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping posible, Attr. = Attribute

Los estados de las válvulas y salidas del terminal de válvulas CPV puede definirse para el caso del error.

Por favor, observar

Con el index 6206 pueden determinarse las salidas que van a asumir el estado predeterminado en caso de error. Con el index 6207 se determina el estado que las salidas determinadas van a asumir en caso de error.

Los ajustes no se validan hasta que el terminal de válvulas CPV no pasa a modo operacional. Tras la conexión o la restauración (inicialización del hardware, inicialización de la comunicación), se asumirán automáticamente los valo res predeterminados, cualquier enmascaramiento será sobreescrito.

Vale lo siguiente:

Index Definición

6206 Subindex 1 2

0 = Permanece el estado de la salida Subindex 1, 2

bits 0...7 1 = La salida asume el estado definido en el index 6207

6207 Subindex 1 2

0 = La salida se desactiva Subindex 1, 2

2.4.4

Manufacturer Specific Profile

Condition Monitoring

El Condition Monitoring sirve para el mantenimiento preven tivo de piezas sujetas a desgaste, ajustes necesarios debidos al movimiento, etc.

Hay un contador para cada bobina de válvula. Los valores se dan en formato de 32 bit. Puede compararse el valor actual con un valor nominal especificado. La comparación no será activada hasta quew no se especifique un valor nominal (> 0). Puede hallarse más información en las siguientes tablas.

Index (hex)

Designación Map. Explicación

3000 Condition Counter valor

actual

Bobinas del CPV Direct (unidad básica)

Los valores son guardados continua y remanente actual

Ver detalles Tab.2/2

Los valores son guardados continua y remanente mente en el CVP Direct

3001 Condition Counter valor

actual

Bobinas del terminal de válvulas CP en la ampliación

Los valores son guardados de forma remanente cada actual

Ver detalles Tab.2/2

Los valores son guardados de forma remanente cada 15 min. en el terminal de válvulas CP de la extensión.

3010 Condition Counter valor

nominal

Bobinas del CPV Direct unidad básica

nominal

Ver detalles Tab.2/3

3020 Condition Status

Ver detalles Tab.2/4

Sí El Condition Status se activa a 1" si el valor actual

del Condition Counter sobrepasa el valor nominal.

3030 Reset Condition Counter Sí Restaura el valor actual del Condition Counter

3040 Operating time counter

(contador de tiempo de funcionamiento)

Index (hex)

Sub index

Designación Tipo Attr. Map. Valores

(hex) Explicación 3000/ 3001 0 Condition Counter valor U8 ro
10 Número de entradas 3001 1 Counter valor actual (véase tam bié b / )

U32 ro
xx Condition Counter valor actual

1. Válvula/bobina 14 2 ( bién Tab.2/1) xx 1. Válvula/bobina 12 3 xx 2. Válvula/bobina 14 4 xx 2. Válvula/bobina 12 5 xx 3. Válvula/bobina 14 6 xx 3. Válvula/bobina 12 7 xx 4. Válvula/bobina 14 8 xx 4. Válvula/bobina 12 9 xx 5. Válvula/bobina 14 A xx 5. Válvula/bobina 12 B xx 6. Válvula/bobina 14 C xx 6. Válvula/bobina 12 D xx 7. Válvula/bobina 14 E xx 7. Válvula/bobina 12 F xx 8. Válvula/bobina 14 10 xx 8. Válvula/bobina 12

Tab.2/2: Asignación de los valores actuales de Condition Counter a las bobinas de las válvulas (representación combinada para los index 3000 y 3001)