Curso Fanuc I M07 programación 2010

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CURSO

FA UC

I

PROGRAMACIÓN TPE

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I DICE

Página.

01 - Introducción.

4.

02 - Movimientos.

12.

03 - Entradas y Salidas.

38.

04 - Masterizado.

64.

05 - Copia de seguridad.

84.

06 - Programación.

96.

07 - ServoGun.

122.

08 - Autómata (PMC).

148.

09 - Configuración Garras.

152.

10 - Prácticas.

164.

11 - Varios.

170.

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01 - Introducción.

1. Manipulador.

2. Controlador.

3. Teach Pendant.

1. Manipulador.

1.1 Tipos de manipuladores.

En los proyectos B58 y B9 se utilizan los siguientes manipuladores: R-2000iA/125L. R-2000iA/165F. R-2000iA/175L. R-2000iA/200R. R-2000iA/210F. M-900iA/350. 1.1.1 Manipulador Fanuc M-900iA.

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1.1.2 Manipulador Fanuc R-2000iA.

Este modelo de manipulador se utiliza para manipulación, despaletizado, soldadura y aplicación de masillas y colas.

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1.2 Ejes del manipulador.

Cada robot dispone de 2 grupos de movimientos

El grupo 1 lo componen los 6 ejes básicos, denominados J1, J2, J3, J4, J5 y J6, cada eje es movido por un motor eléctrico.

El grupo 2 se reserva para la ServoGun, cada pinza ocupa 1 eje.

1.3 Motor de un eje.

Los motores que se utilizan para el movimiento de los ejes tienen tres conectores, freno, encoder y potencia.

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2. Controlador.

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3. Teach Pendant.

El Teach Pendant se utiliza para:

Movimiento del manipulador en manual. Creación y edición de programas.

Ejecución de programas en manual. Masterizado de robot y ServoGun. Copias de seguridad de aplicación y S.O. Tratamiento de entradas y salidas.

Configuración y movimientos de la ServoGun. Configuración y movimientos de la garra.

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3.2 Indicadores de estado.

FAULT Indica que ha saltado una alarma.

HOLD Indica que se ha pulsado la tecla HOLD para parar el robot. STEP Indica que se está en modo de operación paso a paso.

BUSY Indica que el robot está trabajando o que se están realizando otros trabajos no relacionados con el movimiento (copiar, pegar, etc.).

RUNNING Indica que se está ejecutando un programa. GUN ENBL Habilitación de movimientos del G2. WELD ENBL Habilitación de soldadura.

I/O ENBL Habilitación de I/O en soldadura al arco.

JOINT Indica que se ha seleccionado el movimiento angular (JOINT) como sistema de coordenadas de movimiento manual.

XYZ Indica que se ha seleccionado el movimiento cartesiano (WORLD o USER) como sistema de coordenadas de movimiento manual.

TOOL Indica que se ha seleccionado el movimiento cartesiano (TOOL) como sistema de coordenadas de movimiento manual.

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3.3 Pantalla.

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02 - Movimientos.

1. Sistemas de coordenadas.

2. Ficheros de sistemas de coordenadas.

3. Características de los ejes.

4. Creación de sistemas de coordenadas por el usuario.

5. Dirección de los ejes.

6. Límites de ejes.

7. PAYLOAD.

8. Posición de referencia.

9. Modos de funcionamiento.

10. Arranque de un programa.

11. Colisiones.

12. Deshabilitar grupos de movimientos.

13. Deshabilitar ejes.

1. Sistemas de coordenadas.

Los robots FANUC disponen de tres sistemas de coordenadas:

JOINT: Es un sistema de coordenadas de articulación, se mueve el robot eje a eje. XYZ: Es un sistema de coordenadas cartesianas tridimensional asociado al robot.

TOOL: Es un sistema de coordenadas cartesianas tridimensional asociado a la herramienta, el origen del sistema de coordenadas es el TCP (Tool Center Point).

1.1 Sistema de coordenadas JOINT.

En el sistema de coordenadas JOINT, se puede mover cada eje de forma individual, en dirección positiva o negativa, también se pueden mover varios ejes a la vez.

El movimiento se mide en grados, cada eje tiene unas marcas de 0º, una fija y otra móvil. Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas JOINT:

Poner el controlador del robot en manual modo T1 y el Teach Pendant en ON.

Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento JOINT, se encenderá el LED correspondiente a este movimiento.

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1.2 Sistema de coordenadas XYZ.

Dentro del sistema de coordenadas XYZ, hay el sistema XYZ WORLD que no se puede modificar y el sistema XYZ USER que se puede modificar.

1.2.1 Sistema de coordenadas XYZ WORLD.

El sistema de coordenadas XYZ WORLD es un sistema cartesiano, tridimensional, estático y

universal cuyo origen se encuentra en un punto conceptual, no físico, del manipulador.

El sistema de coordenadas XYZ WORLD está definido por software y es el sistema de referencia para la creación de otros sistemas cartesianos, viene definido de fábrica y es inamovible.

Al mover el robot, se moverá y girará el TCP activo sobre las direcciones y sentidos de este sistema, el robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP.

Para seleccionar el sistema de coordenadas XYZ WORLD: Presionar la teclas SHIFT + COORD.

Seleccionar User, escoger el sistema 0, es decir, el sistema XYZ WORLD es el sistema XYZ USER 0.

Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas XYZ WORLD:

Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento USER, se encenderá el LED correspondiente a este movimiento.

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1.2.2 Sistema de coordenadas XYZ USER.

El sistema de coordenadas XYZ USER es un sistema cartesiano, tridimensional y estático cuyo origen es definido por el usuario, se dispone de 9 sistemas de coordenadas USER programables.

Al mover el robot, se moverá y girará el TCP activo sobre las direcciones y sentidos de este sistema, el robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP.

Para seleccionar el sistema de coordenadas XYZ USER: Presionar la teclas SHIFT + COORD.

Seleccionar User, escoger 1 de los 9 sistemas disponibles para el usuario, del 1 al 9.

La configuración de los 9 sistemas de coordenadas XYZ WORLD se indica en el apartado 4.1.

Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas XYZ USER:

Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento USER, se encenderá el LED correspondiente a este movimiento.

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1.3 Sistema de coordenadas TOOL.

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema cartesiano, tridimensional y móvil cuyo origen es definido por el usuario, se dispone de 10 sistemas de coordenadas TOOL programables.

Para seleccionar un sistema de coordenadas TOOL: Presionar la teclas SHIFT + COORD.

Seleccionar Tool, escoger 1 de los 10 sistemas disponibles.

La configuración de los 10 sistemas de coordenadas TOOL se indica en el apartado 4.2. Para seleccionar el modo de coordenadas TOOL:

Poner el controlador del robot en manual y el Teach Pendant en ON.

Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento TOOL, se encenderá el LED correspondiente a este movimiento.

El origen del sistema de coordenadas TOOL se conoce como TCP “Tool Center Point” “punto central de la herramienta”, cuando el robot se mueve en coordenadas cartesianas, el TCP es el punto que se mueve por la trayectoria deseada con la velocidad y aceleración deseada, bien sea en automático mediante la ejecución de un programa o en manual mediante el Teach Pendant.

En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas en los programas son las del TCP activo respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas activo en ese momento y elegido previamente por el usuario, por defecto los 10 TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.

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2. Ficheros de sistemas de coordenadas.

Cuando se realiza una copia de seguridad de la aplicación se guardan en los ficheros SYSVARS.SV y FRAMEVAR.SV todos los datos referentes a la configuración de los sistemas de coordenadas del robot, estos ficheros se pueden restaurar mediante un arranque controlado CRTL START.

SYSVARS.SV Variables de sistema, incluye valores TCP y Uframes. FRAMEVAR.SV TCP y marcas de usuario, sólo comentarios.

3. Características de los ejes.

En la siguiente tabla se indica para cada modelo de robot el giro máximo de cada eje en º.

M900-iA/350 R2000-iA/125L R2000-iA/165F R2000-iA/200R R2000-iA/210F

J1 360º 360º 360º 360º 360º J2 150º 135º 165º 185º 135º J3 223,4º 352,4º 361,8º 365º 361,8º J4 720º 720º 720º 720º 720º J5 250º 250º 250º 250º 250º J6 720º 720º 720º 720º 720º

En la siguiente tabla se indica para cada modelo de robot la velocidad máxima de cada eje en º/S. M900-iA/350 R2000-iA/125L R2000-iA/165F R2000-iA/200R R2000-iA/210F

J1 100º/S 105º/S 105º/S 90º/S 95º/S J2 95º/S 105º/S 105º/S 85º/S 90º/S J3 95º/S 105º/S 105º/S 90º/S 95º/S J4 105º/S 170º/S 130º/S 110º/S 120º/S J5 105º/S 170º/S 130º/S 110º/S 120º/S J6 170º/S 260º/S 210º/S 155º/S 190º/S

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4. Creación de sistemas de coordenadas por el usuario.

El usuario puede crear 9 sistemas de coordenadas.

4.1 Sistemas de coordenadas XYZ USER.

Se dispone de 9 sistemas de coordenadas XYZ USER para que los defina el usuario, por defecto están programados en la posición XYZ WORLD, para definir o modificar un sistema.

MENUS. 6-SETUP. F1-TYPE. 4-Frames. F3-OTHER. 3-User/RTCP.

Seleccionar el sistema a definir, del 1 al 9. F2-DETAIL.

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4.1.1 Método de los 3 puntos.

El método consiste en definir el origen de coordenadas y las direcciones de los ejes X e Y. Paso 1: Situar el cursor en Orient Origin Point, poner el TCP actual en lo que será el nuevo

origen de coordenadas, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 2: Situar el cursor en X Direction Point, poner el TCP actual en lo que será el nuevo eje X+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 3: Situar el cursor en Y Direction Point, poner el TCP actual en lo que será el nuevo eje Y+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

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Este método se utiliza cuando el punto deseado para la definir el origen del sistema de coordenadas no es fácilmente accesible con el TCP actual, primero se crea un sistema de coordenadas provisional y después se indica el punto origen del sistema de coordenadas definitivo.

Paso 1: Situar el cursor en Orient Origin Point, poner el TCP actual en lo que será el origen de coordenadas provisional, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 2: Situar el cursor en X Direction Point, poner el TCP actual en lo que será el eje X+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 3: Situar el cursor en Y Direction Point, poner el TCP actual en lo que será el eje Y+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 4: Situar el cursor en Systen Origin, poner el TCP actual en lo que será el origen de coordenadas definitivo, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

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4.2 Sistemas de coordenadas TOOL.

Herramienta simple es una herramienta en la que los ejes son paralelos a los ejes de la herramienta por defecto, en este caso la orientación de la herramienta no cambia respecto a la herramienta por defecto, solo se desplaza el TCP.

Herramienta compleja es una herramienta en la que los ejes no son paralelos a los ejes de la herramienta por defecto, en este caso el TCP está desplazado y su orientación está redefinida.

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Se dispone de 10 sistemas de coordenadas TOOL para que los defina el usuario, por defecto están programados en el centro de la placa de eje 6, para definir o modificar un sistema:

MENUS. 6-SETUP. F1-TYPE. 4-Frames. F3-OTHER. 1-Tool Frame

Elegir la herramienta a definir, del 1 al 10. F2-DETAIL.

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Este método se utiliza para definir una herramienta simple, el nuevo TCP estará desplazado respecto al de origen pero tendrá su misma orientación, el método consta de tres pasos y consiste en grabar un mismo punto de referencia pero con tres orientaciones distintas.

Paso 1: Situar el cursor en Approach point 1, con el nuevo TCP tocar con la primera orientación el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 2: Situando el cursor en Approach point 2, con el nuevo TCP tocar con la segunda orientación el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 3: Situando el cursor en Approach point 3, con el nuevo TCP tocar con la tercera orientación el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

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Este método se utiliza para definir una herramienta compleja, el nuevo TCP estará desplazado y tendrá distinta orientación respecto al de origen, el método consta de seis pasos, los tres primeros pasos son los mismos que el método de los 3 puntos, los siguientes pasos son para definir el origen de coordenadas y la orientación de los ejes X y Z.

Paso 1: Situar el cursor en Approach point 1, con el nuevo TCP tocar con la primera orientación el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 2: Situando el cursor en Approach point 2, con el nuevo TCP tocar con la segunda orientación el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 3: Situando el cursor en Approach point 3, con el nuevo TCP tocar con la tercera orientación el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 4: Situar el cursor en Orient Origin Point, poner el eje OZ del nuevo TCP en vertical y tocar el punto de referencia, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 5: Situar el cursor en X Direction Point, partiendo del Orient Origin Point desplazar el nuevo TCP en sentido X+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

Paso 6: Situar el cursor en Z Direction Point, partiendo del Orient Origin Point desplazar el nuevo TCP en sentido Z+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.

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4.3 TCP Remoto (RTCP).

La función RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la programación cuando el robot manipula una determinada pieza y la ha de mover respecto a un punto fijo que no pertenece al robot, por ejemplo una pinza fija o una pistola de aplicación de masilla o cola.

Con el RTCP desactivado, el robot reorienta su TCP activo en cualquier modo de movimiento lineal respecto a los ejes del sistema de coordenadas activo, el TCP activo permanece inmóvil, no se desplaza pero gira sobre si mismo respecto los ejes del sistema de coordenadas activo.

Con el RTCP activado, el robot reorienta su TCP activo en cualquier modo de movimiento lineal respecto a los ejes del sistema de coordenadas activo, el TCP activo se desplaza y realiza un movimiento de giro respecto los ejes del sistema de coordenadas activo.

Para activar/desactivar el movimiento respecto del RTCP FCNT.

8-TOGGLE REMOTE TCP.

Para configurar un RTCP se puede seguir el método de los tres puntos (4.1.1) o el método de los cuatro puntos (4.1.2). MENUS. 6-SETUP. F1-TYPE. 4-Frames. F3-OTHER. 3-User/RTCP.

Elegir el sistema a definir. F2-DETAIL.

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4.4 Modificación del TCP.

Al ejecutar la rutina C_POS_P1 el robot va a una posición conocida, posición de control, para verificar la posición del TCP, si esta posición no es correcta permite su modificación.

En la rutina C_POS_P1 observar como es el punto de control de posición, puede ser un P[n] o un PR[n] y puede ser con representación en coordenadas cartesianas o angulares.

En la rutina C_POS_P1 verificar que el número de TCP seleccionado con la instrucción UTOOL_NUM corresponde con el de la herramienta a la que se desea modificar el TCP. Verificar el estado de las señales de equilibrado y etalonado.

Ejecutar la rutina C_POS_P1.

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Si el robot está desplazado respecto a la posición de control, mover el robot en manual hasta que llegue a la posición de control.

Arrancar la rutina con hombre muerto+SHIFT+FWD, el robot se pone en RUNNING. Pulsar ENTER para validar.

Nos pregunta si deseamos validar la modificación del TCP.

Ejecutar la rutina C_POS_P1 para verificar que se ha modificado el TCP teniendo en cuenta lo siguiente:

• Si P[n] está en coordenadas Joint.

P[n] va a la misma posición, el TCP si se modifica.

• Si P[n] está en coordenadas Cartesinas.

P[n] va a la posición nueva, el TCP si se modifica.

• Si PR[n] está en coordenadas Joint.

PR[n] va a la misma posición, el TCP si se modifica.

• Si PR[n] está en coordenadas Cartesinas.

PR[n] va a la posición nueva, el TCP si se modifica. Presionar el pulsador de avances auxiliares DI[156].

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5. Dirección de los ejes.

En el PDC AUT_NTV_4R15 se definen los sentidos de los ejes de los TCP y RTCP asociados a las herramientas de los robots.

Pinza en C, embarcadas. El TCP deberá definirse en la punta del electrodo fijo de la pinza.

• Eje X(+). Desde el TCP y paralelo al sentido de retroceso del brazo fijo de la pinza.

• Eje Z(+). Desde el TCP y en el sentido de apertura del brazo móvil de la pinza.

Z+

Y+ X+

Pinza en X, embarcadas. El TCP deberá definirse en la punta del electrodo fijo de la pinza.

• Eje X(+).Desde el TCP y paralelo al sentido de retroceso del brazo fijo de la pinza.

• Eje Z(+).Desde el TCP y en el sentido de apertura del brazo móvil de la pinza.

Z+

Y+

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Manipuladores. El TCP deberá definirse en un punto útil para la aplicación.

• Eje X(+). Desde el TCP y en sentido paralelo al eje X+ del sistema de coordenadas XYZ WORLD del robot, cuando este se encuentre en posición de marcas.

• Eje Z(+). Desde el TCP y en el sentido hacia la pieza a manipular.

Centrador

Z+

Y+

X+

Zona pieza Centrador

Z+

Y+

X+

Zona pieza

Pistolas de aplicación, embarcadas. El TCP deberá definirse en la punta de la boquilla.

• Eje X(+). Desde el TCP y en sentido paralelo al eje X+ del sistema de coordenadas XYZ WORLD del robot, cuando este se encuentre en posición de marcas.

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Pinzas fijas. El RTCP deberá definirse en la punta del electrodo fijo de la pinza.

• Eje X(+). Desde el RTCP y hacia el exterior de la pinza, de forma frontal.

• Eje Z(+). Desde el RTCP y hacia arriba.

Pistolas de aplicación, embarcadas. El RTCP deberá definirse en la punta de la pistola.

• Eje X(+). Desde el RTCP y hacia el exterior de la pistola, de forma frontal.

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6. Límites de ejes.

Existen tres tipos de límites, de software, eléctricos y mecánicos. 6.1 Límites de software.

Los límites de software son los primeros que se encuentra el robot, si están bien definidos, cuando un límite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no permite el movimiento en ese sentido. Para poder mover el robot, es suficiente con moverlo en sentido inverso. Genera el aviso JOG-013 Stroke limit (G:1 A:1).

MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM

F1-TYPE. 6-Axis Limits.

Para que estas modificaciones tengan efecto hay que apagar y encender el controlador.

6.2 Límites eléctricos.

Se puede consultar el estado de un límite eléctrico, el límite activado aparece indicado con TRUE. MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM. F1-TYPE. 5-OT Release.

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Si un límite eléctrico está activado aparecerá el error “SRVO-005 Robot OVERTRAVEL”, para poder mover el robot hay 2 opciones:

Opción “A”: MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM. F1-TYPE.

2-Variables, ITEM 243,5; $MCR.$OT_RELEASE, poner a TRUE. Mover el robot en sentido inverso al límite.

No olvidar poner a FALSE la variable después de mover el robot. Opción “B”:

SHIFT+RESET.

Mover el robot en sentido inverso al límite.

6.3 Límites mecánicos.

Es posible reglar ciertos límites mecánicos, si un límite mecánico es alcanzado, se deben verificar los límites eléctricos y los límites de software, normalmente dará una alarma de colisión por sobre consumo del motor.

7. PAYLOAD.

Para el uso efectivo del robot, se recomienda establecer adecuadamente la información sobre la carga, con esto se conseguirá un mayor rendimiento en el movimiento, menos vibraciones y tiempos ciclo mas cortos.

Se pueden configurar 10 PAYLOAD por cada grupo de movimiento. MENUS.

0-NEXT. 6-SYSTEM

F1-TYPE. 8-Motion.

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Para activar manualmente un determinado PAYLOAD. MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM F1-TYPE. 8-Motion. F5-SETIND.

En un PAYLOAD hay que especificar los siguientes datos: Masa de la carga en Kg.

El centro de gravedad de la carga en cm respecto al TCP original del robot. El momento de inercia de la carga en Kgxcm2 respecto al TCP original del robot. Después de modificar un PAYLOAD hay que apagar y encender el robot.

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8. Posición de referencia.

Es una posición en la cual se puede especificar un margen de tolerancia en grados, esto delimita una zona en el espacio y cuando el robot entra en esa zona, se activa una salida DO[n].

MENUS. 6-SETUP. F1-TYPE. 6-Ref Position.

Seleccionar la REF POSN deseada.

F4-ENABLE/F5-DISABLE para habilitar/deshabilitar.

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9. Modos de funcionamiento.

El controlador del robot dispone de un interruptor de selección de modo de funcionamiento, cuando se cambia de modo el robot se para y da un fallo, hay tres modos de funcionamiento.

AUTO. Modo automático. Se activan el panel operador y el vallado de seguridad, el programa del robot puede arrancarse vía CYCLE START si está en local o vía autómata si está el remoto, el robot se moverá a la velocidad programada.

T1. Modo prueba 1. Se desactiva el vallado de seguridad y el programa solo puede arrancarse desde el Teach Pendant, el robot puede moverse a una velocidad máxima de 250mm/s y la pinza eléctrica al 100%.

T2. Modo prueba 2. Se desactiva el vallado de seguridad y el programa solo puede arrancarse desde el Teach Pendant, el robot puede moverse al 100% de la velocidad programada, este modo de funcionamiento está deshabilitado.

10. Arranque de un programa.

Para arrancar y ejecutar un programa en modo manual T1. Poner el robot en manual T1.

Habilitar el Teach Pendant poniendo el selector en ON. Seleccionar el programa a ejecutar.

Presionar hombre muerto+SHIFT+FWD para arrancar el programa hacia adelante. Presionar hombre muerto+SHIFT+BWD para arrancar el programa hacia atrás. Para arrancar y ejecutar un programa en modo automático AUTO.

Cerrar las seguridades externas y poner el robot en automático AUTO. Deshabilitar el Teach Pendant poniendo el selector en OFF

Seleccionar el programa a ejecutar.

Si el robot está en Remote será el autómata quien lo gobierne.

Si el robot está en Local presionar CYCLE START en el panel de operador, puede ser necesario deshabilitar las señales UI.

El robot puede arrancarse en local o en remoto, la selección se hace a través de variables. MENUS.

0-NEXT. 6-SYSTEN.

F1-TYPE. 7-Config.

ITEM 37 Remote/Local Setup, seleccionar Local o Remote. Para deshabilitar las señales UI.

MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM. F1-TYPE. 7-Config. ITEM 7.

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11. Colisiones.

Para cada motor se establece un consumo máximo de corriente, si el consumo excede este valor se genera una alarma de colisión.

MENUS. 0-NEXT . 4-STATUS. F1-TYPE. 1-Axis. Next. F4-DISTURB.

Curr. Par exigido a cada motor. Max. Valor máximo de par alcanzado. Min. Valor mínimo de par alcanzado. Allowed Par máximo permitido en cada motor.

SRVO-053 Disturbance excess. Este aviso se genera cuando el valor de Curr. excede el valor permitido Allowed.

SRVO-050 Collision Detect alarm. Esta alarma se genera cuando el valor de Curr. excede un 30% el valor de Allowed.

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12. Deshabilitar grupos de movimientos.

Para habilitar/deshabilitar los grupos G1 o G2 de movimientos.

Seleccionar el grupo de movimiento que se desea habilitar/deshabilitar. MENUS.

2-TEST CYCLE.

Robot lock (bloqueo robot).

Seleccionar ENABLE para deshabilitar o DISABLE para habilitar.

13. Deshabilitar ejes.

Cuando se está montando o desmontando un robot es necesario deshabilitar los ejes que aún no se montaron para que no den fallos.

ATENCIÓN: Si se deshabilita un eje y se rearma el robot, el eje queda liberado mecánicamente sin nada que lo sujete.

MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM. F1-TYPE. 2-Variables. ITEM 416,10. $SCR_GRP.$AXISORDER.

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03 - Entradas y Salidas.

1. Ficheros de I/O.

2. Estructura física de I/O.

3. DI[n] Entradas digitales.

4. DO[n] Salidas digitales.

5. GI[n] Grupos de entradas digitales.

6. GO[n] Grupos de salidas digitales.

7. Device et.

8. Ethernet.

9. Interconexiones.

10. Dialogo Robot-Autómata.

11. Dialogo Robot-Secuencia.

12. Dialogo Robot-Rexson.

13. Dialogo Robot-Garra.

14. Dialogo Robot-Botonera auxiliar.

15. Dialogo Robot-Tucker.

1. Ficheros de I/O.

Cuando se realiza una copia de seguridad de la aplicación se guardan en los ficheros DIOCFGSV.IO y SYSDNET.SV todos los datos referentes a la configuración de entradas y salidas del robot, estos ficheros se pueden restaurar mediante un arranque controlado CRTL START.

DIOCFGSV.IO Configuración de entradas y salidas. SYSDNET.SV Configuración de la red DeviceNet.

2. Estructura física de I/O.

Toda la comunicación de I/O de la CPU con el exterior se basa en un sistema de RACKS, que pueden ser locales o remotos, el robot también dispone de una conexión Ethernet.

Rack local: Ranuras que se encuentra en la CPU, en las que se pueden insertar tarjetas de comunicaciones, que pueden ser Master o Slave.

• Rack81, Tarjeta DeviceNet Slave para comunicar el robot con el autómata de línea, cada nodo de la red es 1 Slot.

• Rack82, Tarjeta DeviceNet Master para comunicar el robot con las herramientas, cada nodo de la red es 1 Slot.

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Imagen del rack remoto.

Esquema de las redes de comunicaciones DeviceNet en Pta. Av. Izda. B58 compuesta por 1 CN2DN, 2 robots y 2 equipos Rexson.

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Relación de bits utilizados por el robot en el mapeado de dispositivos DeviceNet. OMBRE RA GO E S RACK ODO FU CIÓ Devicenet Eslave 1 – 96 96 96 81 46 Comunicación con autómata

E / S Simulada 97 – 130 32 32 0 0 Comunicación señales internas robot

E / S módulos 145 – 160 16 16 1 1 I / 3 O Comunicación botonera movimientos

Devicenet Master 201 – 272 72 72 82 1 Comunicación con secuencia soldadura

Devicenet Master 301 – 308 8 8 82 41 Comunicación con garra1

E / S módulos 401 – 416 16 16 1 1 I / 3 O Comunicación con equipo engastado

Devicenet Master 501 – 516 16 16 82 11 Comunicación con equipo encolado

Devicenet Master 517 – 532 16 16 82 12 Comunicación con equipo encolado

Devicenet Master 601 – 664 64 64 82 36 Comunicación con equipo Tucker

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3. DI[n] Entradas digitales.

Se dispone de un máximo de 1024 entradas digitales DI[n] cada una de ellas se puede asociar a algún bit del mapeado de entradas.

MENUS. 5-I/O. F1-TYPE.

1-Digital. F3-IN/OUT.

F2-CONFIG, para ver el mapeado de entradas.

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Si situamos el cursor en el campo SIM nos permite seleccionar SIMULATE o UNSIM, en ambos casos el led de la carta de entradas indica el estado físico de la entrada.

• SIMULATE (S). Si situamos el cursor en el campo STATUS nos permite seleccionar entre ON o OFF, en ambos casos no se tiene en cuenta el estado de la entrada y el campo STATUS indica el estado de la simulación.

o ON. La entrada se simula por software al estado ON.

o OFF. La entrada se simula por software al estado OFF.

• UNSIM (U): La entrada no se simula por software, se tiene en cuenta el estado de la entrada, el campo STATUS indica el estado de la entrada.

Situar el cursor en el campo STATUS de la DI deseada. F4-ON. Para simular a ON.

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4. DO[n] Salidas digitales.

Se dispone de un máximo de 1024 salidas digitales DO[n] cada una de ellas se puede asociar a algún bit del mapeado de salidas.

1-Digital. F3-IN/OUT.

F2-CONFIG, para ver el mapeado de salidas.

F2-MONITOR, para ver la relación de DO. NEXT.

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F4-DETAIL.

2-Polarity. Para seleccionar la polaridad de la salida, INVERSA o NORMAL. PREV.

NEXT.

Si ponemos el cursor en el campo SIM nos permite seleccionar SIMULATE o UNSIM.

• SIMULATE (S). La salida NO se simula por software, se aplica tensión directamente a la salida, en el campo STATUS se visualiza el estado de la lógica y no el de la tensión de salida, cuando se quita el forzado la salida se pone al estado en que estaba forzada.

o ON. Hay tensión en la salida mientras se mantenga la simulación, el led de la salida está encendido.

o OFF. No hay tensión en la salida mientras se mantenga la simulación, el led de la salida esta apagado.

• UNSIM (U): Si situamos el cursor en el campo STATUS nos permite seleccionar ON o OFF, en ambos casos la salida se simula temporalmente por software al estado seleccionado hasta que la lógica del programa la cambie de estado, el campo STATUS indica el estado seleccionado.

o ON. Hay tensión en la salida, el led de la salida está encendido.

(45)

Si ponemos el cursor en el campo STATUS nos permite seleccionar ON o OFF para simular la salida al estado deseado.

(46)

5. GI[n] Grupos de entradas.

Con las entradas digitales se pueden realizar grupos de señales, las instrucciones de entradas de grupos permiten controlar estas señales bajo forma de número binario codificado en decimal.

3-Group F3-IN/OUT

F2-CONFIG, para ver el mapeado de los grupos de entradas.

Para crear un GI nos pedirá:

• Número de Rack.

• Número de Slot.

• Señal de inicio.

• Número de señales. F2-MONITOR.

(47)

GRUPOS E TRADA RACK SLOT START UM. DESCRIPCIÓ APLICA. SELECCION_PRG 81 46 9 7 Nº programa a realizar TODAS

PANEL_VIEW 81 46 46 3 Panel View TODAS

GUN_FORCE 82 1 33 8 Presión a Realizar SEL

PLATER_THICK 82 1 41 8 Tolerancia Chapa

Profundidad Empuje

SEL

PLATER_TOLER 82 1 49 8 Espesor Chapa SEL

TIMER_STATUS 82 1 58 8 Nº Fallo Secuencia SEL

FALLO_ENCO 82 11 10 6 Fallos de encolado ED

(48)

6. GO[n] Grupos de salidas digitales.

Con las salidas digitales se pueden realizar grupos de señales, las instrucciones de salidas de grupos permiten controlar estas señales bajo forma de número binario codificado en decimal.

3-Group F3-IN/OUT

F2-CONFIG, para ver el mapeado de los grupos de salidas.

Para crear un GO nos pedirá:

• Número de Rack.

• Número de Slot.

• Señal de inicio.

• Número de señales. F2-MONITOR.

(49)

Grupos SALIDAS Rack SLOT START UM Descripción APLICA. FALLOS_GROUP 81 46 64 8 Nº Fallo TODAS FALLOS_APLICA 81 46 72 5 Nº Aplicacion TODAS

PROG_NO_GROUP 82 1 33 16 Nº Programa Soldadura SEL

PROG_NO_GROUP_AD 82 1 49 4 Nº Programa Soldadura SEL

COD_PIEZA_P1 82 11 1 4 Código de pieza pistola 1 ED

CAUDAL_P1 82 11 10 3 Caudal pistola 1 ED

COD_PIEZA_P2 82 11 14 4 Código de pieza pistola 2 ED

CAUDAL_P2 82 11 23 3 Caudal pistola 2 ED

COD_SERT 82 21 1 4 Codigo Asertizage H

PERNO ID_GRP1 82 36 41 16 Identificación perno G PERNO ID_GRP2 82 36 57 8 Identificación perno G

PERNO IP1 PLC 81 46 77 16 G

(50)

7. Device et.

La CPU dispone de ranuras para insertar tarjetas de comunicaciones DeviceNet para comunicarse con dispositivos exteriores, Rexson, Bosch, Autómatas.

MENUS. 5-I/O. F1-TYPE. 0-NEXT. 1-Devicenet.

Seleccionar la tarjeta Slave. F4-DETAIL.

F4-LIST.

(51)

En estas pantallas se pueden definir los siguientes datos: Board. Rack en que está la tarjeta de comunicaciones. Status. Estado de la tarjeta ONLINE/OFFLINE.

1-MAC-Id. Número de nodo del dispositivo en la red Device-Net. 2-Baud-rate. Velocidad de la comunicación en la red Device-Net. 3-Board auto-restart.

5-Slave Error Severity.

6-Size of output to master. Número de Bytes de salida para la comunicación con el autómata en la tarjeta SLAVE.

7-Size of imput to master. Número de Bytes de entrada para la comunicación con el autómata en la tarjeta SLAVE.

(52)

8. Ethernet.

El robot dispone de un tarjeta de comunicaciones Ethernet para comunicarse con otros dispositivos, en este caso se utiliza para realizar copias de seguridad y restaurar los programas del robot, estas copias se guardan en un servidor informático.

Para consultar o modificar la dirección IP del Robot. MENUS. 6-SETUP. F1-TYPE. 0-NEXT. 9-Host Comm. 1-TPC/IP.

(53)

9. Interconexiones.

Permite relacionar o direccionar entradas con salidas, el estado de una salida va a estar en función del estado de una entrada.

MENUS. 5-I/O. F1-TYPE. 8-Interconnecting. F3-SELECT. 3-DI->DO.

(54)

Seleccionar la fila deseada, F3-ENABLE.

Indicar cual es la DI y la DO que se interconexionan.

Tabla de interconexiones.

DE A APLI.

DI[41] CICLO_VACIO OFF

DI[50] MANDO_SOLDADU OFF DO[202] CURRENT_ENABLED ON SELx

DI[202] CURRENT_ENABLED ON DO[48] CON_SOLDADURA ON SELx

DI[209] DRESS_WARNING1

DI[213] DRESS_REQUEST1 DO[50] PET_RODADO1 SELx DI[217] CAP_WARNING1

DI[221] CAP_REQUEST1 DO[51] PRE_CAMB_ELEC1 SELx DI[210] DRESS_WARNING2

DI[224] CAP_REQUEST4 DO[57] PRE_CAMB_ELEC4 SELx

DI[5] RESET_ERROR DO[411] FAULT_RESET H

DI[1] RESET_EMERGEN UI[5] RESET DI[2] OPERACION UI[8] ENABLE DI[3] PARO_PRG UI[2] HOLD DI[4] START_PRG UI[6] START

(55)

10. Dialogo Robot-Autómata.

10.1 Ciclo de funcionamiento.

En la siguiente tabla se muestra la secuencia de señales que debe respetarse para que el autómata gobierne al robot que está en automático y en distancia.

RU I G PAUSED ROBOT ROBOT PLC

OFF OFF UI[5] RESET DI[1] RESET_EMERGEN  <S1>Rearme de Emergencia

ON OFF DO[1] CADENA_SEG_OK <E1>Cadena seguridades ok Robot

OFF ON UO[6] FAULT _{DO[2] ROBOT_EMERGEN=0 <E2>Robot en emergencia}

ON OFF UI[8] ENABLE DI[2] OPERACION  <S2>Mando Robot en Operación

ON OFF DO[3] OPERACION=1 <E3>Robot en operación

OFF OFF UI[2] HOLD DI[3] PARO_PRG _{ <S3>Mando Paro Programa} OFF OFF UI[6] START DI[4] START_PROG _{ <S4>Mando Arranque Programa}

ON OFF UO[3] PROGRUN DO[5] CICLO=1 <E5>Robot en ciclo

ON ON DO[7] ESPERA_PRG=1 <E7>Robot esperando programa

DI[9] PROG_PESO1  <S9>PORT peso 1 Prg Robot DI[15] PROG_PESO64  <S15>PORT peso 64 Prg Robot GI[1] SELECCIÓN_PROG  Número de programa a PORT Robot

DO[7] ESPERA_PRG=0 <E7>Robot esperando programa

DI[17] INICIO_CL0  <S17>Mando Inicio Ciclo Gral

DI[18] INICIO_CL1  <S18>Mando Inicio Ciclo 1 Prg Trabajo

DO[18] FIN_CICLO1 <E18>Fin Ciclo 1 Trayec. trabajo

DI[19] INICIO_CL2  <S19>Mando Inicio Ciclo 2 Prg Trabajo

DO[19] FIN_CICLO2 <E19>Fin Ciclo 2 Trayec. trabajo

DO[17] FIN_CICLO0 <E17>Fin Ciclo General

DO[4] AUTOMATICO <E4>Robot en automático

(56)

10.2 Tabla de salidas de autómata y entradas robot.

DI[1] RESET_EMERGEN Rearme de Emergencia DI[49] MANDO_PROPORC Mando activar EV Proporcional P.N. DI[2] OPERACION Mando Robot en Operación DI[50] MANDO_SOLDADU Mando sin Soldadura

DI[3] PARO_PRG Mando Paro Programa DI[51] FLOW_OK Fluidos OK (aire y agua) DI[4] START_PRG Mando Arranque Programa DI[52] PUERTA_ABIERTA Puertas abiertas

DI[5] RESET_ERROR Reset Error de Sistema DI[53] SIN_PRODUCTO Mando sin producto (cola,mástico)

DI[6] RESERVA6 DI[54] SIN_MAG Mando sin MAG

DI[7] RESERVA7 DI[55] SIN_CLINCHADO Mando sin clinchado DI[8] RESERVA8 DI[56] SIN_SOLD_PERN Mando sin soldadura pernos DI[9] PROG_PESO1 PORT peso 1 Prg Robot DI[57] RESERVA57

DI[10] PROG_PESO2 PORT peso 2 Prg Robot DI[58] RESERVA58 DI[11] PROG_PESO4 PORT peso 4 Prg Robot DI[59] RESERVA59 DI[12] PROG_PESO8 PORT peso 8 Prg Robot DI[60] RESERVA60 DI[13] PROG_PESO16 PORT peso 16 Prg Robot DI[61] RESERVA61 DI[14] PROG_PESO32 PORT peso 32 Prg Robot DI[62] RESERVA62 DI[15] PROG_PESO64 PORT peso 64 Prg Robot DI[63] RESERVA63

DI[16] RESERVA16 DI[64] RESERVA64

DI[17] INICIO_CL0 Mando Inicio Ciclo General DI[65] RESERVA65 DI[18] INICIO_CL1 Mando Inicio Ciclo 1 Prg Trabajo DI[66] RESERVA66 DI[19] INICIO_CL2 Mando Inicio Ciclo 2 Prg Trabajo DI[67] RESERVA67 DI[20] INICIO_CL3 Mando Inicio Ciclo 3 Prg Trabajo DI[68] RESERVA68 DI[21] INICIO_CL4 Mando Inicio Ciclo 4 Prg Trabajo DI[69] RESERVA69

DI[22] INICIO_CL5 Mando Inicio Ciclo 5 Prg Trabajo DI[70] RESERVA70 Aprendizaje Moleta DI[23] INICIO_CL6 Mando Inicio Ciclo 6 Prg Trabajo DI[71] RESERVA71

DI[24] INICIO_CL7 Mando Inicio Ciclo 7 Prg Trabajo DI[72] RESERVA72 DI[25] INICIO_CL8 Mando Inicio Ciclo 8 Prg Trabajo DI[73] RESERVA73 DI[26] INICIO_CL9 Mando Inicio Ciclo 9 Prg Trabajo DI[74] RESERVA74 DI[27] INICIO_CL10 Mando Inicio Ciclo 10 Prg Trabajo DI[75] RESERVA75 DI[28] INICIO_CL11 Mando Inicio Ciclo 11 Prg Trabajo DI[76] RESERVA76 DI[29] INICIO_AUX_C1 Mando Inicio Ciclo 1 Prg Auxiliar DI[77] RESERVA77 DI[30] INICIO_AUX_C2 Mando Inicio Ciclo 2 Prg Auxiliar DI[78] RESERVA78 DI[31] INICIO_AUX_C3 Mando Inicio Ciclo 3 Prg Auxiliar DI[79] RESERVA79 DI[32] INICIO_AUX_C4 Mando Inicio Ciclo 4 Prg Auxiliar DI[80] RESERVA80 DI[33] ANTICOLISION1 Autoriza acceso zona colisión 1 DI[81] RESERVA81 DI[34] ANTICOLISION2 Autoriza acceso zona colisión 2 DI[82] RESERVA82 DI[35] ANTICOLISION3 Autoriza acceso zona colisión 3 DI[83] RESERVA83 DI[36] ANTICOLISION4 Autoriza acceso zona colisión 4 DI[84] RESERVA84 DI[37] ANTICOLISION5 Autoriza acceso zona colisión 5 DI[85] RESERVA85 DI[38] ANTICOLISION6 Autoriza acceso zona colisión 6 DI[86] RESERVA86 DI[39] MUESTRA_PIEZA Orden mostrar pieza después encol. DI[87] RESERVA87 DI[40] FIN_MUESTRA Fin muestra pieza después encolad. DI[88] RESERVA88 DI[41] CICLO_VACIO Mando ciclo en Vacio DI[89] RESERVA89 DI[42] INICIO_PALET Buscar la primera pieza del palet DI[90] RESERVA90 DI[43] PEDAL Cierre pedal programas auxiliares. DI[91] RESERVA91 DI[44] ABATAN_ROD_Ok Abatán Rodadora Pinza Fija en Reposo DI[92] RESERVA92

(57)

10.3 Tabla de salidas de robot entradas de autómata.

DO[1] CADENA_SEG_OK Cadena seguridades ok Robot DO[49] ESPERA_CICLO Espera Inicio Ciclo

DO[2] ROBOT_EMERGEN Robot en emergencia DO[50] PET_RODADO1 Peticion Rodado Pinza 1 Robot DO[3] OPERACION Robot en operacion DO[51] PRE_CAMB_ELE1 Peticion cambio electro. Pinza 1 DO[4] AUTOMATICO Robot en automatico DO[52] PET_RODADO2 Peticion Rodado Pinza 2 Robot DO[5] CICLO Robot en ciclo DO[53] PRE_CAMB_ELE2 Peticion cambio electro. Pinza 2 DO[6] RODADO Robot en posicion auxiliar DO[54] PET_RODADO3 Peticion Rodado Pinza 3 Robot DO[7] ESPERA_PRG Robot esperando programa DO[55] PRE_CAMB_ELE3 Peticion cambio electro. Pinza 3 DO[8] ERROR_SISTEMA Robot Error Sistema DO[56] PET_RODADO4 Peticion Rodado Pinza 4 Robot DO[9] CON_MOTION_SU Robot control de esfuerzo habilit. DO[57] PRE_CAMB_ELE4 Peticion cambio electro. Pinza 4 DO[10] ALERTA_ROBOT Alerta en Robot DO[58] PET_PURGA_P1 Petición purga P1.

DO[11] FUERA_TRAN1 Robot fuera Transfert 1 DO[59] TUCK_CON_SOLD Equipo Tucker con soldadura DO[12] FUERA_TRAN2 Robot fuera Transfert 2 DO[60] TECLA_FUNC1 Habilita Tecla Funcion 1 DO[13] FUERA_TRAN3 Robot fuera Transfert 3 DO[61] TECLA_FUNC3 Habilita Tecla Funcion 3 DO[14] FUERA_TRAN4 Robot fuera Transfert 4 DO[62] TECLA_FUNC5 Habilita Tecla Funcion 5 DO[15] FUERA_TRAN5 Robot fuera Transfert 5 DO[63] PET_PURGA_P2 Petición purga P2. DO[16] FUERA_TRAN6 Robot fuera Transfert 6 DO[64] ERROR_P1 Port de Fallos peso 1 DO[17] FIN_CICLO0 Fin Ciclo General DO[65] ERROR_P2 Port de Fallos peso 2 DO[18] FIN_CICLO1 Fin Ciclo 1 Trayec. trabajo DO[66] ERROR_P4 Port de Fallos peso 4 DO[19] FIN_CICLO2 Fin Ciclo 2 Trayec. trabajo DO[67] ERROR_P8 Port de Fallos peso 8 DO[20] FIN_CICLO3 Fin Ciclo 3 Trayec. trabajo DO[68] ERROR_P16 Port de Fallos peso 16 DO[21] FIN_CICLO4 Fin Ciclo 4 Trayec. trabajo DO[69] ERROR_P32 Port de Fallos peso 32 DO[22] FIN_CICLO5 Fin Ciclo 5 Trayec. trabajo DO[70] ERROR_P64 Port de Fallos peso 64 DO[23] FIN_CICLO6 Fin Ciclo 6 Trayec. trabajo DO[71] ERROR_P128 Port de Fallos peso 128 DO[24] FIN_CICLO7 Fin Ciclo 7 Trayec. trabajo DO[72] APLICACIO_P1 Aplicación Peso 1 DO[25] FIN_CICLO8 Fin Ciclo 8 Trayec. trabajo DO[73] APLICACIO_P2 Aplicación Peso 2 DO[26] FIN_CICLO9 Fin Ciclo 9 Trayec. trabajo DO[74] APLICACIO_P4 Aplicación Peso 4 DO[27] FIN_CICLO10 Fin Ciclo 10 Trayec. trabajo DO[75] APLICACIO_P8 Aplicación Peso 8 DO[28] FIN_CICLO11 Fin Ciclo 11 Trayec. trabajo DO[76] APLICACIO_P16 Aplicación Peso 16 DO[29] FIN_AUX_CL1 Fin Ciclo 1 Trayec. Aux. DO[77] PUNTO_P1 Punto peso 1 DO[30] FIN_AUX_CL2 Fin Ciclo 2 Trayec. Aux. DO[78] PUNTO_P2 Punto peso 2 DO[31] FIN_AUX_CL3 Fin Ciclo 3 Trayec. Aux. DO[79] PUNTO_P4 Punto peso 4 DO[32] FIN_AUX_CL4 Fin Ciclo 4 Trayec. Aux. DO[80] PUNTO_P8 Punto peso 8 DO[33] ANTICOLISION1 Fuera interferen. zona colision 1 DO[81] PUNTO_P16 Punto peso 16 DO[34] ANTICOLISION2 Fuera interferen. zona colision 2 DO[82] PUNTO_P32 Punto peso 32 DO[35] ANTICOLISION3 Fuera interferen. zona colision 3 DO[83] PUNTO_P64 Punto peso 64 DO[36] ANTICOLISION4 Fuera interferen. zona colision 4 DO[84] PUNTO_P128 Punto peso 128 DO[37] ANTICOLISION5 Fuera interferen. zona colision 5 DO[85] PUNTO_P256 Punto peso 256

(58)

11. Dialogo Robot-Secuencia.

Robot Secuencia

DO[202] CURRENT_ENABLED Habilitación de soldadura.

DI[202] CURRENT_ENABLED  Habilitación de soldadura.

PROG_NO_GROUP Número punto soldadura.

GUN_FORCE  Presión a realizar. PLATER_THICK  Profundidad de empuje. PLATER_TOLER  Espesor de chapa.

DO[201] START1 Inicio ciclo de soldadura.

DI[201] WELD_READY1 _{ Fin ciclo de soldadura.}

DI[209] DRESS_WARNING1 _ Aviso de rodado.

DI[213] DRESS_REQUEST1  Petición de rodado

DO[209] TIPS_DRESSED1 Reseteo de rodado.

DI[217] CAP_WARNING1  Aviso de cambio.

DI[221] CAP_REQUEST1  Petición de cambio.

DO[213] TIPS_CHANGUED1 Reseteo de cambio.

TIMER_STATUS  Número fallo de secuencia.

11.2 Tabla de salidas de secuencia y entradas de robot.

DI[201] WELD_READY1 Fin ciclo soldadura DI[237] GUN_FORCE_16 Presión bit 5. DI[202] CURRENT_ENABLED Indicación con soldadura. DI[238] GUN_FORCE_32 Presión bit 6. DI[203] SIN_SPERVISION Sin vigilancia corriente. DI[239] GUN_FORCE_64 Presión bit 7. DI[204] SIN_KSR Sin regulación. DI[240] GUN_FORCE_128 Presión bit 8. DI[205] WELD_FAULT Error de soldadura. DI[241] PLATE_THICK_1 Espesor bit 1. DI[206] TIMER_READY Temporizador preparado DI[242] PLATE_THICK_2 Espesor bit 2. DI[207] SIN_INDENTIF Secue. sin identifi. de punto. DI[243] PLATE_THICK_4 Espesor bit 3. DI[208] RESERVA8 Reserva. DI[244] PLATE_THICK_8 Espesor bit 4. DI[209] DRESS_WARNING1 Aviso rodado pinza 1. DI[245] PLATE_THICK_16 Espesor bit 5. DI[210] DRESS_WARNING2 Aviso rodado pinza 2. DI[246] PLATE_THICK_32 Espesor bit 6. DI[211] DRESS_WARNING3 Aviso rodado pinza 3. DI[247] PLATE_THICK_64 Espesor bit 7. DI[212] DRESS_WARNING4 Aviso rodado pinza 4. DI[248] PLATE_THICK_128 Espesor bit 8. DI[213] DRESS_REQUEST1 Petición rodado pinza 1. DI[249] PLATE_TOLDER_1 Profun. empuje bit 1. DI[214] DRESS_REQUEST2 Petición rodado pinza 2. DI[250] PLATE_TOLDER_2 Profun. empuje bit 2. DI[215] DRESS_REQUEST3 Petición rodado pinza 3. DI[251] PLATE_TOLDER_4 Profun. empuje bit 3. DI[216] DRESS_REQUEST4 Petición rodado pinza 4. DI[252] PLATE_TOLDER_8 Profun. empuje bit 4. DI[217] CAP_WARNING1 Aviso cambio pinza 1. DI[253] PLATE_TOLDER_16 Profun. empuje bit 5. DI[218] CAP_WARNING2 Aviso cambio pinza 2. DI[254] PLATE_TOLDER_32 Profun. empuje bit 6. DI[219] CAP_WARNING3 Aviso cambio pinza 3. DI[255] PLATE_TOLDER_64 Profun. empuje bit 7. DI[220] CAP_WARNING4 Aviso cambio pinza 4. DI[256] PLATE_TOLDER_128 Profun. empuje bit 8. DI[221] CAP_REQUEST1 Petición cambio pinza 1. DI[257] PROG_COMPLETE Datos preparados para

punto actual. DI[222] CAP_REQUEST2 Petición cambio pinza 2. DI[258] TIMER_STATUS_1 Valor del timer bit 1.

(59)

DI[227] KNIFE_WARNING3 Aviso cam. cuchilla pinza 3. DI[263] TIMER_STATUS_32 Valor del timer bit 6. DI[228] KNIFE_WARNING4 Aviso cam. cuchilla pinza 4. DI[264] TIMER_STATUS_64 Valor del timer bit 7. DI[229] KNIFE_REQUEST1 Límite cambio cuchilla bit 1. DI[265] TIMER_STATUS_128 Valor del timer bit 8. DI[230] KNIFE_REQUEST2 Límite cambio cuchilla bit 2. DI[266] RESERVA66 Reserva.

DI[231] KNIFE_REQUEST3 Límite cambio cuchilla bit 3. DI[267] RESERVA67 Reserva. DI[232] KNIFE_REQUEST4 Límite cambio cuchilla bit 4. DI[268] RESERVA68 Reserva. DI[233] GUN_FORCE_1 Presión bit 1. DI[269] RESERVA69 Reserva. DI[234] GUN_FORCE_2 Presión bit 2. DI[270] RESERVA70 Reserva. DI[235] GUN_FORCE_4 Presión bit 3. DI[271] RESERVA71 Reserva. DI[236] GUN_FORCE_8 Presión bit 4. DI[272] RESERVA72 Reserva.

11.3 Tabla de salidas de robot entradas de secuencia.

DO[201] START1 Arranque de soldadura. DO[237] PROG_NUM_B5 Programa sold. bit 5. DO[202] CURRENT_ENABLED Indicación con soldadura. DO[238] PROG_NUM_B6 Programa sold. bit 6. DO[203] RESET_FAULT Reset de fallo. DO[239] PROG_NUM_B7 Programa sold. bit 7. DO[204] RESET_FAULT_WC Reset de fallo con señal FK. DO[240] PROG_NUM_B8 Programa sold. bit 8. DO[205] RESET_FAULT_NW Reset de fallo con nueva sold. DO[241] PROG_NUM_B9 Programa sold. bit 9 DO[206] RESERVA6 Reserva. DO[242] PROG_NUM_B10 Programa sold. bit 10. DO[207] RESERVA7 Reserva. DO[243] PROG_NUM_B11 Programa sold. bit 11. DO[208] RESERVA8 Reserva. DO[244] PROG_NUM_B12 Programa sold. bit 12. DO[209] TIPS_DRESSED1 Reseteo rodado pinza 1. DO[245] PROG_NUM_B13 Programa sold. bit 13. DO[210] TIPS_DRESSED2 Reseteo rodado pinza 2. DO[246] PROG_NUM_B14 Programa sold. bit 14. DO[211] TIPS_DRESSED3 Reseteo rodado pinza 3. DO[247] PROG_NUM_B15 Programa sold. bit 15. DO[212] TIPS_DRESSED4 Reseteo rodado pinza 4. DO[248] PROG_NUM_B16 Programa sold. bit 16. DO[213] TIPS_CHANGUED1 Reseteo cambio pinza 1. DO[249] PROG_NUM_ADV_B1 Prog. avanzado sold bit 1. DO[214] TIPS_CHANGUED2 Reseteo cambio pinza 2. DO[250] PROG_NUM_ADV_B2 Prog. avanzado sold bit 2. DO[215] TIPS_CHANGUED3 Reseteo cambio pinza 3. DO[251] PROG_NUM_ADV_B3 Prog. avanzado sold bit 3. DO[216] TIPS_CHANGUED4 Reseteo cambio pinza 4. DO[252] PROG_NUM_ADV_B4 Prog. avanzado sold bit 4. DO[217] KNIFE_CHANGUED1 Reseteo cuchilla pinza 1. DO[253] RESERVA53 Reserva.

DO[218] KNIFE_CHANGUED2 Reseteo cuchilla pinza 2. DO[254] RESERVA54 Reserva. DO[219] KNIFE_CHANGUED3 Reseteo cuchilla pinza 3. DO[255] RESERVA55 Reserva. DO[220] KNIFE_CHANGUED4 Reseteo cuchilla pinza 4. DO[256] RESERVA56 Reserva.

DO[221] RESERVA21 Reserva. DO[257] NEW_PROG Enviado nuevo punto sol. DO[222] RESERVA22 Reserva. DO[258] RESERVA58 Reserva.

DO[223] RESERVA23 Reserva. DO[259] RESERVA59 Reserva. DO[224] RESERVA24 Reserva. DO[260] RESERVA60 Reserva. DO[225] RESERVA25 Reserva. DO[261] RESERVA61 Reserva.

(60)

12. Dialogo Robot-Rexson.

ROBOT REXSO

DI[504] P1_CON_PRODU  Autorización de depósito.

DI[509] SIN _FALLO_P1  Ausencia defecto conjunto Rexson.

COD_PIEZA_P1 Código pieza.

DO[507] INI_CL_EN1 Inicio ciclo sistema.

DI[501] DOSIFI1_OK  Dosificador preparado.

CAUDAL_P1 Código caudal.

DO[505] ABRIR_PISTOL1 Apertura dosificador.

DO[508] FIN_CL_EN1 _{Fin ciclo sistema.}

DI[503] ENCOLADO1_OK _{ Sistema con dosificador OK.} 12.2 Tabla de salidas de Rexson - entradas de robot.

DI[501] DOSIFI1_OK DI[517] DOSIFI2_OK

DI[502] DOSFI1_VACIO DI[518] DOSFI2_VACIO

DI[503] ENCOLADO1_OK DI[519] ENCOLADO2_OK

DI[504] P1_CON_PRODU DI[520] P1_CON_PRODU

DI[505] TEMPE_BAJA_P1 DI[521] TEMPE_BAJA_P2

DI[506] TEMPE_ALTA_P1 DI[522] TEMPE_ALTA_P2

DI[507] PASO_DIREC_P1 DI[523] PASO_DIREC_P2

DI[508] BOMBA_VACIA_P1 DI[524] BOMBA_VACIA_P2

DI[509] SIN_FALLO_P1 DI[525] SIN_FALLO_P2

DI[510] FALLO_ENC_P1 DI[526] FALLO_ENC_P1

DI[516] PURGA_P1 DI[532] PURGA_P2

12.3 Tabla de salidas de robot - entradas de Rexson.

DO[501] COD_PI1_P1 DO[517] COD_PI2_P1

DO[505] ABRIR_PISTOL1 DO[521] ABRIR_PISTOL2

DO[506] PURGA_AUT1 DO[522] PURGA_AUT2

DO[507] INI_CL_EN1 DO[523] INI_CL_EN2

DO[508] FIN_CL_EN1 DO[524] FIN_CL_EN2

(61)

13. Dialogo Robot-Garra.

13.1 Tabla de entradas de robot.

DI[301] G1_Pieza1 DI[305] G1F2_Cerrado

DI[302] G1_Pieza2 DI[306] G1F2_Abierto

DI[303] G1F1_Cerrado DI[307] G1F3_Cerrado

DI[304] G1F1_Abierto DI[308] G1F3_Abierto

13.2 Tabla de salidas de robot.

DO[301] G1F1_Cierra DO[305] G1F3_Cierra

DO[302] G1F1_Abre DO[306] G1F3_Abre

DO[303] G1F2_Cierra DO[307] RESERVA

DO[304] G1F2_Abre DO[308] RESERVA

14. Dialogo Robot-Botonera auxiliar.

14.1 Tabla de entradas de robot.

DI[146] RESERVA2 DI[154] LLAVE_APROX

DI[148] RESERVA4 DI[156] AVAN_AUXIL

DI[149] RESERVA5 DI[157] RAZ_ROD_MAN

DI[150] RESERVA6 DI[158] RAZ_CAMB_EL

DI[151] RESERVA7 DI[159] DISYUNTOR_OK

14.2 Tabla de salidas de robot.

DO[145] ETALONADO DO[153] RESERVA9

DO[146] RESERVA2 DO[154] RESERVA10

DO[147] RESERVA3 DO[155] RESERVA11

(62)

15. Dialogo Robot-Tucker.

Robot Tucker

15.2 Tabla de salidas de Tucker y entradas de robot.

DI[601] Preparado DI[633] Aviso 98%Cabeza1

DI[602] CON soldadura DI[634] Aviso 98%Cabeza2 DI[603] Dentro tolerancia DI[635] Aviso 98%Cabeza3

DI[604] Aviso MTO DI[636] Aviso 98%Cabeza4

DI[605] Fallo Sistema DI[637] Aviso 98%Cabeza5

DI[606] Equipo en Auto DI[638] PSP Cabeza 1

DI[607] Fallo Cabeza1 DI[639] PSP Cabeza 2

DI[611] Fallo Cabeza5 DI[643] Llenado Cabeza1 DI[612] Cod ERR Cabeza1 DI[644] Llenado Cabeza2 DI[613] Cod ERR Cabeza2 DI[645] Llenado Cabeza3 DI[614] Cod ERR Cabeza3 DI[646] Llenado Cabeza4 DI[615] Cod ERR Cabeza4 DI[647] Llenado Cabeza5

DI[616] Cod ERR Cabeza5 DI[648] RESERVA

DI[617] Fin Sold Cabeza1 DI[649] Error 2^0

DI[622] Atras Cabeza1 DI[654] Error 2^5

DI[625] Atras Cabeza4 DI[657] RESERVA

DI[626] Atras Cabeza5 DI[658] RESERVA

DI[627] Aviso 80%Cabeza1 DI[659] RESERVA

(63)

15.3 Tabla de salidas de robot entradas de Tucker.

DO[601] RESERVA DO[633] Color Cabeza1

DO[602] Sin soldadura DO[634] Color Cabeza2

DO[603] RESET DO[635] Color Cabeza3

DO[604] Repetir DO[636] Color Cabeza4

DO[605] Fin soldadura DO[637] Color Cabeza5

DO[606] Ghostrun DO[638] RESERVA

DO[607] Test sin pernos DO[639] RESERVA

DO[608] Test con pernos DO[640] RESERVA

DO[609] RESERVA DO[641] ID Perno 2^0

DO[612] Perno a Cabezal1 DO[644] ID Perno 2^3

DO[617] Sold Cabezal1 DO[649] ID Perno 2^8

DO[622] Avan/retro Cab1 DO[654] ID Perno 2^13

DO[627] RST cnt MTO Cab1 DO[659] ID Perno 2^18

(64)

04 - Masterizado.

La masterización es una operación realizada para obtener el valor de contaje de los pulsos generados por el encoder absoluto conectado al eje de cada motor, esta operación se realiza en una posición fija y conocida, llamada Posición de Masterizado.

Una vez realizada la masterización hay que realizar la calibración, este es el proceso en que la unidad de control asocia el valor de contaje de pulsos generados por cada encoder con la posición actual de ángulo de cada eje del robot.

Para masterizar un robot se puede utilizar alguno de los métodos indicados en los puntos 6, 7, 8, 9, 10, 11 y 12.

1. Ficheros de Masterizado.

2. Variables del sistema.

3. Encoders.

4. Posiciones de referencia.

5. Diagrama de masterizado.

6. Masterización FIXTURE POSITIO MASTER.

7. Masterización del robot en marcas ZERO POSITIO MASTER.

8. Masterización de eje simple SI GLE AXIS MASTER.

9. Masterización con introducción de datos.

10. Masterización rápida QUICK MASTER.

11. Masterización rápida SI GLE QUICK MASTER.

12. Masterización de un eje en una posición conocida.

13. Copia de la posición de referencia SET QUICK MASTER REF.

14. Posiciones.

15. Reseteo de errores.

16. Habilitación de Master/Cal.

17. Programa ZERO.

18. Control de frenos.

19. Preventivo de Masterizado.

(65)

1. Ficheros de Masterizado.

Cuando se realiza una copia de seguridad de la aplicación se guardan en el fichero SYSMAST.SV todos los datos referentes a la masterización del robot, este fichero se puede restaurar mediante un arranque controlado CRTL START.

SYSMAST.SV Masterización del robot.

2. Variables del sistema.

Todos los datos de posiciones y pulsos de encoder de cada eje se guardan en variables. MENUS. 0-NEXT. 6-SYSTEM. F1-TYPE. 2-Variables, ITEM 105,10. $DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[n].

• Valor actual de contaje de los pulsos de encoder. PREV, ITEM 105,4.

$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n].

• Valor de contaje de los pulsos de encoder en el último masterizado a cero grados eje. PREV, ITEM 105,6.

$DMR_GRP[1].$REF_POS[n].

• Valor del ángulo (Radianes) de cada eje robot en el último Set Quick Master Ref. PREV, ITEM 105,7.

$DMR_GRP[1].$REF_COUNT[n].

(66)

3. Encoders.

Los robots Fanuc modelos R2000iA y M900iA utilizan el encoder Alpha A64, este encoder es absoluto en una vuelta, pero después de un ciclo de reconocimiento, es decir, hay que moverlo unos grados para que reconozca la posición.

Los datos del encoder son mantenidos por unas pilas de respaldo, los datos se perderán si las pilas se agotan y se apaga el armario.

1 Vuelta de motor = 1 Vuelta de encoder = 65.535 pulsos de encoder.

Para cada grado de movimiento de un eje robot se necesitan las siguientes vueltas de motor o encoder: • J1=4,57 • J2=4,67 • J3=4,47 • J4=4,05 • J5=3,96 • J6=2,48

La relación de pulsos encoder por grado eje robot se puede consultar en las siguientes variables, ITEM 296: • $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[1]=299.593,125. • $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[2]=306.107,781. • $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[3]=292.727,469. • $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[4]=265.472,844. • $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[5]=259.647,391. • $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[6]=162.201,594.

(67)

4. Posiciones conocidas de un robot.

Cada eje del robot se compone de una parte fija y otra móvil, en cada una hay una marca (taca, nonio, marca de vernier), la posición de una marca respecto a la otra se mide en grados.

Se dice que un eje está en Posición de Referencia cuando las dos marcas del eje están enfrentadas.

Se dice que un robot está en Posición de Referencia cuando las dos marcas de todos sus ejes están enfrentadas.

Hay robots que no se puede llevar todos sus ejes a la vez a la posición de Referencia, en este caso se crea una nueva marca en uno de sus ejes, a esta nueva posición se denomina Posición Auxiliar de Referencia.

(68)

5. Diagrama de masterizado.

(69)

6. Masterización FIXTURE POSITIO MASTER.

Este es el método mas preciso para masterizar todos los ejes del robot, es el que se utiliza para masterizar el robot en fábrica.

Para utilizar este método de masterización el robot tiene que estar masterizado de forma aproximada con cualquiera de los métodos disponibles.

Debido a la precisión que ofrece este método hay que deshabilitar el control de los frenos del robot para que no entren después de un tiempo de inactividad (Ver punto 18).

Colocar los útiles de masterizado (en función del modelo de robot) en la base y en la muñeca del robot. F A B C D E

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Ajustar los comparadores con el bloque calibrador a un valor de 3mm.

Mover todos los ejes del robot en modo JOINT a la Posición Masterizado, con el útil de la muñeca dejar los comparadores en la posición 3mm.

• Seleccionar USER 0.

• Seleccionar un TOOL que esté definido en el centro del eje 6.

• Seleccionar el tipo de movimiento USER.

• Igualar los comparadores A y B reorientando en eje X.

(71)

Masterizar.

• MENUS.

• 0-NEXT.

• 6-SYSTEM.

• F1-TYPE.

• 4-Master/Cal (Ver punto 16).

• 1-FIXTURE POSITION MASTER.

La variable $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE, ITEM 105,1 se pone a TRUE.

• F4-YES. Calibrar.

• 6-CALIBRATE.

• F4-YES.

• F5-DONE.

Habilitar el control de los frenos del robot, (Ver punto 18).

Mover todos los ejes del robot de la posición en la que está y ejecutar el programa ZERO,

(72)

7. Masterización del robot en marcas ZERO POSITIO MASTER.

Este método se utiliza para masterizar todos los ejes del robot, después de la sustitución de un motor, es decir, cuando se haya movido el eje del motor respecto al eje del robot.

Puede aparecer el error SRVO-068 DTERR, Data Transmisión Error, o el SRVO-062 BZAL, Battery Zero Alarm (Ver punto 15).

Puede aparecer el error SRVO-075 WARN, Pulse not established, mover en manual cada eje no masterizado del robot ±10º hasta que el encoder detecte su posición cero, pulsar RESET. Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover todos los ejes del robot en modo JOINT a

la Posición Masterizado. Masterizar. • MENUS. • 0-NEXT. • 6-SYSTEM. • F1-TYPE.

• 2-ZERO POSITION MASTER.

• F4-YES. Calibrar.

• 6-CALIBRATE.

• F4-YES.

• F5-DONE.

(73)

8. Masterización de eje simple SI GLE AXIS MASTER.

Este método se utiliza para masterizar uno o varios ejes del robot, después de la sustitución de un motor, es decir, cuando se haya movido el eje del motor respecto al eje del robot.

Puede aparecer el error SRVO-068 DTERR, Data Transmisión Error, o el SRVO-062 BZAL, Battery Zero Alarm, (Ver punto 15).

Puede aparecer el error SRVO-075 WARN, Pulse not established, mover en manual cada eje no masterizado del robot ±10º hasta que el encoder detecte su posición cero, pulsar RESET. Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover en modo JOINT los ejes no masterizados

del robot a la Posición de Masterizado.

ATENCIÓN: Si sólo se masteriza el eje 3, también hay que poner en marcas el eje 2. Masterizar.

• MENUS.

• 0-NEXT.

• 6-SYSTEM.

• F1-TYPE.

• 4-SINGLE AXIS MASTER.

• Los ejes no masterizados tienen el valor 0 en la columna ST.

o En la columna ACTUAL POS aparece el valor actual de ángulo de cada eje.

o En la columna MSTR POS se pone el valor del ángulo del eje a masterizar, si está en marcas dejar a cero.

o En la columna SEL poner a 1 los ejes que no están masterizados.

(74)

9. Masterización con introducción de datos.

Este método se utiliza para masterizar el robot tras la perdida de los valores de masterizado en las variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n]; este método consiste en escribir en las variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n] el valor de contaje de los pulsos de encoder en la Posición de Referencia.

Se detecta que el robot ha perdido el masterizado porque cuando se ejecuta el programa ZERO el robot no va a la Posición de Referencia o porque los valores de las variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n] no coinciden con los anotados.

Introdución de datos. • MENUS. • 0-NEXT. • 6-SYSTEM. • F1-TYPE. • 2-Variables, ITEM 105,4. • $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n].

• Escribir los valores de encoder.

• PREV, ITEM 105,1. • $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE. • TRUE. Calibrar. • MENUS. • 0-NEXT. • 6-SYSTEM. • F1-TYPE.

• 6-CALIBRATE.

• F4-YES.

• F5-DONE.

(75)

10. Masterización rápida QUICK MASTER.

Este método se utiliza para masterizar todos los ejes después de un fallo eléctrico, pérdida de las baterías, corte de cable de encoder o sustitución de encoder, este método consiste en copiar en las variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n] un valor múltiplo en n vueltas del guardado en las variables $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[n], se masterizan todos los ejes a la vez.

Verificación de datos. • MENUS. • 0-NEXT. • 6-SYSTEM. • F1-TYPE. • PREV, ITEM 105,6. • $DMR_GRP[1].$REF_POS[n].

• Verificar los valores de ángulo.

Puede aparecer el error SRVO-068 DTERR, Data Transmisión Error, o el SRVO-062 BZAL, Battery Zero Alarm (Ver punto 15).

Puede aparecer el error SRVO-075 WARN, Pulse not established, mover en manual cada eje no masterizado del robot ±10º hasta que el encoder detecte su posición cero, pulsar RESET. Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover todos los ejes del robot en modo JOINT a

la Posición de Masterizado, posición indicada en $DMR_GRP[1].$REF_POS[n], sólo se permite un error inferior a una vuelta de encoder.

Masterizar.

• MENUS.

• 0-NEXT.

• 6-SYSTEM.

• F1-TYPE.