Planeación y seguimiento de trayectorias para un robot móvil
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![Figura 1.1 Robot hexápodo, tomado de [6]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/16.892.261.653.175.467/figura-robot-hexápodo-tomado-de.webp)
![Figura 1.8 Unidades de accionamiento (2) y batería (3), tomado de [11]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/23.892.267.653.130.481/figura-unidades-accionamiento-batería-tomado.webp)
![Figura 1.13 Sensores de medición de distancias IR1 – IR9, Motores M1 – M3, Banda de colisión/Sensor anti-colisión SL, tomado de [11]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/30.892.232.686.638.1074/figura-sensores-medición-distancias-motores-colisión-sensor-colisión.webp)
![Figura 1.16 Estructura de Control de navegación básica para un robot móvil, tomado de [13]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/34.892.220.693.141.406/figura-estructura-control-navegación-básica-robot-móvil-tomado.webp)
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![Figura 1.18 Navegación reactiva, tomado de [13]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/36.892.186.723.136.338/figura-navegación-reactiva-tomado-de.webp)
![Figura 1.20 Grafo de visibilidad en un entorno de dos obstáculos, tomado de [13]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/39.892.202.722.543.756/figura-grafo-visibilidad-entorno-dos-obstáculos-tomado.webp)
![Figura 1.22 Planificación con el espacio libre de obstáculos modelado mediante cadenas, tomado de [13]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/40.892.231.683.578.851/figura-planificación-espacio-obstáculos-modelado-mediante-cadenas-tomado.webp)
![Figura 1.23 Diagrama de Voronoi en un Mapa de entorno donde se consideran a los obstáculos como puntos, tomado de [18]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/41.892.296.621.477.791/figura-diagrama-voronoi-entorno-consideran-obstáculos-puntos-tomado.webp)
![Figura 1.25 Enlaces válidos en la etapa de conexión y camino entre y mediante el algoritmo A*, tomado de [16]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/42.892.245.669.730.1064/figura-enlaces-válidos-conexión-camino-mediante-algoritmo-tomado.webp)
![Figura 1.30 Grafo de conectividad de una descomposición trapezoidal, tomado de [13]](https://thumb-us.123doks.com/thumbv2/123dok_es/3180642.579412/46.892.220.696.775.986/figura-grafo-conectividad-descomposición-trapezoidal-tomado.webp)
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