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Diseño e implementación del control electrónico de velocidad con freno regenerativo para una plataforma autónoma móvil terrestre con tracción diferencial

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Academic year: 2020

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Fig.  1. Esquema General del CEV
Fig.  4. Diagrama de fuerzas de un móvil en descenso por una pendiente
Fig.  5 Modelo electro-mecánico de un motor DC de imán permanente
Fig.  7. Diagrama de bloques del sistema de control con doble lazo de  realimentación [7]
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