SINAMICS S120 SINUMERIK. SINUMERIK 828D, SINAMICS S120 Safety Integrated. Prólogo. Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated

(1)

SINAMICS S120 ___________________

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SINUMERIK

SINUMERIK 828D, SINAMICS S120 Safety Integrated

Manual de funciones

Válido para:

SINUMERIK,

versión del software de CNC 4.5 SP1

Prólogo

Generalidades sobre

SINAMICS Safety Integrated 1

Descripción de Safety

Integrated Basic Functions 2

Descripción de Safety Integrated Extended

Functions 3

Puesta en marcha de las

funciones 4

Ejemplo de la puesta en marcha con

SINUMERIK 828D 5

Pruebas y certificados (actas) de

recepción/aceptación 6

Pantallas de servicio para

el diagnóstico SI 7

Características del sistema 8

Normas y prescripciones 9

Anexo A

(2)

Notas jurídicas

Filosofía en la señalización de advertencias y peligros

Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de

advertencia; las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.

PELIGRO

Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte, o bien lesiones corporales graves.

ADVERTENCIA

Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones corporales graves.

PRECAUCIÓN

Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.

ATENCIÓN

Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales.

Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una consigna de seguridad con triángulo de advertencia se alarma de posibles daños personales, la misma consigna puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales.

Personal cualificado

El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y experiencia, el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o manipulación de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.

Uso previsto o de los productos de Siemens Considere lo siguiente:

ADVERTENCIA

Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la documentación asociada.

Marcas registradas

Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y

designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.

Exención de responsabilidad

Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos.

Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles las correcciones se incluyen en la siguiente edición.

(3)

Prólogo

Documentación SINUMERIK

La documentación SINUMERIK se estructura en las siguientes categorías:

● Documentación general

● Documentación para el usuario

● Documentación de fabricante/servicio

Información adicional

En el link (www.siemens.com/motioncontrol/docu) puede encontrar información sobre los siguientes temas:

● Pedir documentación/lista de publicaciones

● Otros links para la descarga de documentos

● Utilizar documentación online (buscar y examinar manuales/información)

Para cualquier consulta con respecto a la documentación técnica (p. ej. sugerencias, correcciones), sírvase enviar un e-mail a la siguiente dirección:

(mailto:[email protected])

My Documentation Manager (MDM)

En el siguiente link encontrará información para configurar individualmente una

documentación de máquina específica de OEM basándose en los contenidos de Siemens:

MDM (www.siemens.com/mdm)

Formación

Encontrará información sobre la oferta de formación en:

● SITRAIN (www.siemens.com/sitrain): la formación de Siemens en torno a productos, sistemas y soluciones de la tecnología de automatización

● SinuTrain (www.siemens.com/sinutrain): software de formación para SINUMERIK

FAQ

Encontrará las preguntas frecuentes (FAQ) en las páginas Service&Support en Product Support (www.siemens.com/automation/service&support).

(4)

SINUMERIK

Encontrará información sobre SINUMERIK en el siguiente link:

(www.siemens.com/sinumerik)

Destinatarios

Proyectistas, tecnólogos (de constructores de máquinas), técnicos de puesta en marcha (de sistemas y máquinas) y programadores.

Finalidad

El manual de funciones describe las funciones, de modo que el grupo destinatario conozca las mismas y puede seleccionarlas. Capacita al grupo destinatario a poner en marcha las funciones.

fase de planificación y proyecto, fase de realización, fase de instalación y puesta en marcha

Alcance estándar

La presente documentación contiene una descripción de la funcionalidad estándar. Los suplementos o las modificaciones realizados por el fabricante de la máquina son documentados por éste.

En el control pueden ejecutarse otras funciones adicionales no descritas en la presente documentación. Sin embargo, no existe derecho a reclamar estas funciones en nuevos suministros o en intervenciones de servicio técnico.

Asimismo, por razones de claridad expositiva, esta documentación no detalla toda la información relativa a las variantes completas del producto descrito ni tampoco puede considerar todos los casos imaginables de instalación, de explotación ni de mantenimiento.

Servicio y asistencia técnicos

Los números de teléfono específicos de cada país para el asesoramiento técnico se encuentran en Internet en el apartado "Contacto"

(www.siemens.com/automation/service&support).

Declaración de conformidad CE

La declaración de conformidad CE sobre la Directiva CEM se encuentra en Internet (www.siemens.com/automation/service&support).

Introduzca allí el número 15257461 como término de búsqueda o póngase en contacto con la delegación de Siemens responsable en su región.

(5)

Índice

Prólogo ... 3

1 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated ... 7

1.1 Funciones soportadas...7

1.2 Ejemplos de aplicación de las funciones de seguridad ...9

1.3 Vigilancia de accionamientos con encóder...10

2 Descripción de Safety Integrated Basic Functions... 11

2.1 Safe Torque Off (STO)...12

2.2 Safe Stop 1 (SS1) ...13

2.3 Safe Brake Control (SBC)...14

3 Descripción de Safety Integrated Extended Functions ... 17

3.1 Safe Torque Off (STO)...18

3.2 Safe Stop 1 (SS1) ...19

3.3 Safe Brake Control (SBC)...21

3.4 Safe Stop 2 (SS2) ...22

3.5 Safe Operating Stop (SOS) ...24

3.6 Safely Limited Speed (SLS)...25

3.7 Safe Speed Monitor (SSM)...29

3.8 Safe Direction (SDI) ...31

4 Puesta en marcha de las funciones... 33

5 Ejemplo de la puesta en marcha con SINUMERIK 828D... 35

5.1 Ingeniería básica...35

5.1.1 Crear una tabla de funciones...35

5.1.2 De la tabla de funciones al esquema lógico ...37

5.2 Requisitos para la puesta en marcha ...39

5.3 Programación del TM54F ...41

5.3.1 Configurar grupos de accionamientos ...41

5.3.2 Conectar salidas de seguridad ...45

5.3.3 Descripción de bornes TM54F...46

5.4 Control con relés SIRIUS 3TK o con SIRIUS 3RK ...48

5.4.1 Control del TM54F con SIRIUS 3TK...48

5.4.2 Control del TM54F con SIRIUS 3RK ...53

5.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento ...56

5.5.1 Activar Safety Integrated...56

(6)

5.5.3 Ajustar los parámetros SLS1-4, SBC, SS1 y SS2 ... 60

5.6 Control SINUMERIK 828D... 62

5.6.1 Señales entre SINUMERIK y SINAMICS Safety Integrated... 62

5.6.2 Seleccionar las velocidades SLS... 63

5.6.3 Cableado de los bornes con las entradas NCK... 64

6 Pruebas y certificados (actas) de recepción/aceptación ... 67

6.1 Requisitos generales... 67

6.2 Estructura de la prueba de recepción/aceptación ... 68

7 Pantallas de servicio para el diagnóstico SI... 71

7.1 Así se muestra el estado para el diagnóstico SI... 71

7.2 De este modo se confirma la sustitución de hardware SI... 75

7.3 Alarmas Safety Integrated... 76

8 Características del sistema... 77

8.1 Información actual... 77

8.2 Certificaciones... 79

8.3 Consignas de seguridad ... 80

8.4 Probabilidad de fallo de las funciones de seguridad ... 83

8.5 Riesgo remanente... 84

9 Normas y prescripciones ... 87

9.1 Generalidades... 87

9.2 Seguridad en máquinas en Europa ... 89

9.2.1 La seguridad en máquinas en Europa... 89

9.2.2 Normas europeas armonizadas... 89

9.3 Seguridad en máquinas en EE. UU. ... 91

9.3.1 Seguridad en máquinas en EE. UU. ... 91

9.3.2 Requisitos mínimos de la OSHA... 91

9.3.3 Certificación NRTL ... 92

9.3.4 NFPA 79... 92

9.3.5 ANSI B11... 93

9.4 Seguridad en máquinas en Japón ... 94

9.4.1 Seguridad en máquinas en Japón ... 94

9.5 Normativa específica... 95

9.5.1 Normativa específica... 95

9.6 Otros asuntos relevantes para la seguridad ... 96

9.6.1 Boletines informativos de las asociaciones profesionales... 96

9.6.2 Bibliografía ... 96

A Anexo ... 97

A.1 Abreviaturas ... 97

(7)

Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated 1

1.1 Funciones soportadas

En este capítulo se recogen todas las Safety Integrated Functions disponibles con SINUMERIK 828D/SINAMICS S120. SINAMICS distingue entre Safety Integrated Basic Functions y Safety Integrated Extended Functions.

Las funciones de seguridad aquí enunciadas son conformes a:

● el nivel de integridad de seguridad (SIL) 2 según DIN EN 61508;

● la categoría 3 según DIN EN ISO 13849-1;

● Performance Level (PL) d según DIN EN ISO 13849-1.

Las funciones de seguridad se corresponden con las funciones según DIN EN 61800-5-2.

Existen las siguientes Safety Integrated Functions (funciones SI):

● Safety Integrated Basic Functions

Estas funciones están incluidas en el alcance estándar del accionamiento y pueden usarse sin licencia adicional, siempre están disponibles Estas funciones no requieren encóder y no exigen requisitos especiales al encóder utilizado.

– Safe Torque Off (STO)

Safe Torque Off es una función de seguridad que impide el arranque inesperado según EN 60204-1. STO impide el suministro de energía al motor y la consiguiente posibilidad de generación de par; corresponde a la categoría de parada 0.

– Safe Stop 1 (SS1, time controlled)

Safe Stop 1 se aplica sobre la función "Safe Torque Off". De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1 de la categoría de parada 1.

– Safe Brake Control (SBC)

Safe Brake Control sirve para el control seguro de un freno de mantenimiento.^{1) 2)}

(8)

1.1 Funciones soportadas

● Safety Integrated Extended Functions

Para estas funciones se necesita una licencia Safety adicional. Las Extended Functions con encóder requieren un encóder apto para Safety (ver capítulo "Medida segura del valor real con sistema de encóder").

– Safe Torque Off (STO)

Safe Torque Off es una función de seguridad que impide el arranque inesperado según EN 60204-1.

– Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled)

Safe Stop 1 se aplica sobre la función "Safe Torque Off". De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1 de la categoría de parada 1.

– Safe Brake Control (SBC)

Safe Brake Control sirve para el control seguro de un freno de mantenimiento.^{1) 2)} – Safe Stop 2 (SS2)

Safe Stop 2 sirve para un frenado seguro del motor con transición posterior al estado

"Safe Operating Stop" (SOS). De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1 de la categoría de parada 2.

– Safe Operating Stop (SOS)

Safe Operating Stop sirve como protección contra movimientos accidentales. El accionamiento se encuentra regulado y no tiene cortada la alimentación.

– Safely Limited Speed (SLS)

Safely Limited Speed vigila que el accionamiento no supere un límite predefinido de velocidad lineal/de giro.

– Safe Speed Monitor (SSM)

Safe Speed Monitor sirve para detectar de manera segura la caída de la velocidad por debajo de un límite establecido en ambos sentidos de movimiento, p. ej. para la detección de parada. Para facilitar el postprocesamiento, se emite una señal de salida segura.

– Safe Acceleration Monitor (SAM)

La función "Safe Acceleration Monitor" (SAM) permite monitorizar de forma segura la aceleración del accionamiento.

– Safe Direction (SDI):

Safe Direction sirve para vigilar de forma segura el sentido de movimiento.

1) Nota acerca de los Power/Motor Modules de diseño Chassis:

En el diseño Chassis, SBC solo es compatible con los Power/Motor Modules con referencia ...3 o superior. En este diseño se necesita adicionalmente un Safe Brake Adapter.

2) Nota acerca de los Power/Motor Modules de diseño Blocksize:

Para esta función, los Power Modules Blocksize requieren adicionalmente un Safe Brake Relay.

(9)

1.2 Ejemplos de aplicación de las funciones de seguridad

Función de

seguridad Ejemplos de aplicación Posible solución

Al accionar un pulsador de parada de emergencia, un

accionamiento debe frenarse lo más rápidamente posible y pasar al estado STO.

Selección de STO en el convertidor a través de regleta de bornes mediante un pulsador de parada de

emergencia.

STO

Con un pulsador de parada de emergencia central se garantiza

que varios accionamientos no aceleren accidentalmente. Evaluación del pulsador de parada de emergencia en un control central, selección de STO en el convertidor a través de PROFIsafe.

SS1 Una puerta de protección solo debe abrirse si el par de un motor

está desconectado. Seleccionar SS1en el convertidor a

través de una entrada de seguridad o a través de PROFIsafe.

Una vez accionado el pulsador de parada de emergencia, el accionamiento se frena en una rampa de frenado y, a continuación, se desconecta del par.

El operador de la máquina debe acceder a la máquina tras abrir una puerta de protección y, en la zona de peligro, desplazar lentamente un transportador horizontal mediante un pulsador de validación.

Selección de SLS en el convertidor a través de regleta de bornes. El convertidor limita y vigila la velocidad del transportador horizontal.

SLS

En función de la herramienta de mecanizado, un accionamiento

de cabezal no debe superar una determinada velocidad máxima. Selección de SLS y del nivel SLS correspondiente en el convertidor a través de PROFIsafe.

SSM Una puerta de protección solo debe abrirse con un motor parado. Selección de SSM en el convertidor;

el convertidor vigila de forma segura la velocidad y habilita el avance en el proceso a través de PROFIsafe con el bit de estado "Status SSM".

Una puerta solo debe abrirse si un accionamiento se mueve en el

sentido seguro (alejándose del operador). Selección de SDIen el convertidor;

habilitación de la puerta de protección mediante bit de estado (PROFIsafe) del convertidor.

En el intercambio de planchas de cilindros de impresión, el accionamiento solo debe moverse en el sentido seguro.

Una puerta enrollable solo debe funcionar en un sentido tras dispararse el sensor antiaprisionamiento.

SDI

El carro de una grúa solo debe ponerse en marcha en el sentido contrario al activar el final de carrera.

Selección de SDIen el convertidor.

Bloqueo del sentido de giro peligroso.

ATENCIÓN

Función PROFIsafe

La función PROFIsafe no está habilitada para SINUMERIK 828D.

(10)

1.3 Vigilancia de accionamientos con encóder

Vista general de las Safety Integrated Functions

Funciones Abreviatura Descripción breve

Safe Torque Off STO Desconexión segura del par

Safe Stop 1 SS1 Parada segura según categoría de parada 1 Basic

Functions

Safe Brake Control SBC Mando de freno seguro Safe Torque Off STO Desconexión segura del par

Safe Stop 1 SS1 Parada segura según categoría de parada 1 Safe Brake Control SBC Mando de freno seguro

Safe Stop 2 SS2 Parada segura según categoría de parada 2 Safe Operating Stop SOS Vigilancia segura de la posición de parada Safely-Limited Speed SLS Vigilancia segura de la velocidad máxima Safe Speed Monitor SSM Vigilancia segura de la velocidad mínima Safe Acceleration

Monitor SAM Vigilancia segura de la aceleración del accionamiento

Extended Functions

Safe Direction SDI Vigilancia segura del sentido del movimiento La configuración de las Safety Integrated Functions y la selección de la vigilancia con encóder se efectúan con las herramientas STARTER o SCOUT.

(11)

Descripción de Safety Integrated Basic Functions 2

Vista general

Este capítulo ofrece a los principiantes información general sobre el funcionamiento básico de las funciones de seguridad.

La descripción de las funciones de seguridad se introduce con la definición establecida en la norma EN 61800-5-2 y con ejemplos sencillos de aplicación de la función correspondiente.

La descripción de las funciones se ha simplificado en la medida de lo posible para ilustrar las características y posibilidades de ajuste básicas.

Nota

Las Safety Integrated Basic Functions son funciones para la parada segura de un accionamiento. Para ellas no se precisa un sensor o encóder de velocidad.

Bibliografía

Encontrará más información sobre la puesta en marcha de las funciones en:

Manual de funciones SINAMICS S120 Safety Integrated, apartado: "Puesta en marcha de las funciones".

(12)

2.1 Safe Torque Off (STO)

Definición

Definición según EN 61800-5-2:

"La función STO impide el suministro de energía al motor y la consiguiente posibilidad de generación de par".

Sel. STO STO

Y

W

Ejemplos de aplicación de la función

Ejemplo Posible solución

Una vez accionado un pulsador de parada de emergencia, un accionamiento debe frenarse lo más rápidamente posible y pasar al estado STO.

• Cablear el pulsador de parada de emergencia con una entrada de seguridad.

• Seleccionar STO a través de la entrada de seguridad.

Con un pulsador de parada de emergencia central se garantiza que varios

accionamientos se frenen lo más rápidamente posible y pasen al estado STO.

• Evaluar el pulsador de parada de emergencia en un control central.

¿Cómo funciona STO en detalle?

El convertidor detecta la selección de STO a través de una entrada de seguridad. A continuación, el convertidor interrumpe de forma segura el par del motor conectado.

(OSDUGHOPRWRUHVW£

GHVFRQHFWDGR 9HORFLGDGGHJLUR

'HVHOHFFLµQ672 )',

672

W

(13)

2.2 Safe Stop 1 (SS1)

Definición

"La función SS1 frena el motor y desencadena, tras una temporización, la función STO."

Y

STO

W

Sel. SS1

Ejemplo de aplicación de la función

Una puerta de protección solo debe abrirse si el

par de un motor está desconectado. • Seleccionar SS1 en el convertidor a través de un borne.

• El motor se frena y el convertidor pasa a continuación al estado STO.

¿Cómo funciona SS1 en detalle?

Después de seleccionar "Safe Stop 1", el accionamiento frena y pasa al estado "Safe Torque Off" (STO) tras un tiempo de retardo.

9HORFLGDGGH

JLUR

'HVHOHFFLµQ66

%RUQHV

6DIH6WRS

7LHPSRGHUHWDUGR

W

W 672

Cuando el convertidor detecta la selección de SS1 a través de un borne, ocurre lo siguiente:

● Si el motor ya está desconectado al seleccionarse SS1 , el convertidor interrumpe el par del motor de forma segura (STO).

● Si el motor está conectado al seleccionarse SS1 , el convertidor frena el motor con el tiempo de deceleración AUS3.

(14)

2.3 Safe Brake Control (SBC)

Vista general

La función "Safe Brake Control" (SBC) sirve para controlar frenos de mantenimiento que funcionan según el principio de corriente de reposo (p. ej., freno de mantenimiento del motor).

Si está configurada, SBC se dispara junto con STO. El Motor Module/Safe Brake Relay ejecuta a continuación la acción y controla las salidas para el freno de la manera correspondiente.

El control del freno por medio de la conexión de freno al Motor Module/Safe Brake Relay usa una tecnología segura de dos canales.

Características funcionales "Safe Brake Control"

Condiciones:

● SBC se ejecuta con la selección de "Safe Torque Off" (STO).

● A diferencia del mando de freno convencional, SBC se ejecuta a través de p1215 con dos canales.

● SBC se ejecuta con independencia del modo de servicio del mando de freno ajustado en p1215. No obstante, SBC no es conveniente con p1215 = 0 ó 3.

● Al producirse un cambio de estado, pueden detectarse fallos eléctricos, como p. ej.

cortocircuito del devanado del freno o rotura de hilo.

Mando seguro de los frenos con dos canales

Por principio, es la Control Unit la que controla el freno. Existen dos caminos de señal para cerrar el freno:

%RUQHGH

FRQWURO

'LDJQµVWLFRGHIUHQR

)UHQRFRQFRUULHQWHQXOD

0RWRU 7%

&RQWURO8QLW0RWRU

0RGXOH6DIH%UDNH

5HOD\

%RUQHGHFRQWURO

%5

3

%5

0 0

7%

(15)

Para la función "Safe Brake Control", el Motor/Power Module se hace cargo de una función de control y garantiza que, en caso de caída o mal funcionamiento de la Control Unit, la intensidad de frenado quede interrumpida y se cierre así el freno.

El diagnóstico de freno solo detecta con seguridad un fallo de funcionamiento de uno de los dos interruptores (TB+, TB–) en caso de cambio de estado, es decir, al abrir o cerrar el freno.

Si el Motor Module o la Control Unit detectan un fallo, se desconecta la intensidad de frenado y se alcanza, por tanto, el estado seguro.

(16)

(17)

Descripción de Safety Integrated Extended

Functions 3

Vista general

Este capítulo ofrece a los principiantes información general sobre el funcionamiento básico de las funciones de seguridad.

La descripción de las funciones de seguridad se introduce con la definición establecida en la norma EN 61800-5-2 y con ejemplos sencillos de aplicación de la función correspondiente.

La descripción de las funciones se ha simplificado en la medida de lo posible para ilustrar las características y posibilidades de ajuste básicas.

Bibliografía

Encontrará más información sobre la puesta en marcha de las funciones en:

Requisitos

Para el funcionamiento de las Safety Integrated Extended Functions se requiere licencia.

Opción de software

Para poder usar esta función se requiere la opción:

'"Eje SI/cabezal basado en accto. 1 eje/cabezal adic."

(MLFB: 6FC5800-0AC50-0YB0).

La License Key correspondiente se introduce mediante el software de manejo SINUMERIK Operate.

Bibliografía

Manual de puesta en marcha de SINUMERIK 828D, torneado y fresado, Capítulo "Verificar e introducir licencias"

(18)

3.1 Safe Torque Off (STO)

Ver también:

Las posibilidades de control y la funcionalidad de "Safe Torque Off" (STO) se explican en el capítulo "Descripción de Safety Integrated Basic Functions (Página 12)".

(19)

3.2 Safe Stop 1 (SS1)

Definición

"La función SS1 frena el motor, vigila la magnitud del retardo del motor dentro de límites establecidos y dispara la función STO tras un tiempo de retardo".

Y

STO

W

Sel. SS1

Una puerta de protección solo debe abrirse si el

par de un motor está desconectado. • Seleccionar SS1 en el convertidor a través de un borne.

Con la función SS1 , el convertidor frena el motor y vigila el valor absoluto de la velocidad.

Cuando la velocidad del motor es lo suficientemente baja o una vez transcurrido el tiempo de retardo, el convertidor interrumpe el par del motor con STO de forma segura.

9HORFLGDGGHJLUR

'HVHOHFFLµQ66

)',

9LJLODQFLD

W

W 672

Cuando el convertidor detecta la selección de SS1 a través de una entrada de seguridad, ocurre lo siguiente:

● Si el motor ya está desconectado al seleccionarse SS1 , el convertidor interrumpe el par del motor de forma segura (STO).

● Si el motor está conectado al seleccionarse SS1 , el convertidor frena el motor con el tiempo de deceleración AUS3.

(20)

Vigilancia de aceleración con encóder

9LJLODQFLDGH

SDUDGD 9HORFLGDGGH

GHVFRQH[LµQ

W 9HORFLGDGGH

JLUR

'HVHOHFFLµQ

66

)',

)'2

672DFWLYD

6$0

672

W

Las Extended Functions con encóder solo disponen del modo "Vigilancia de aceleración":

● El convertidor vigila la velocidad del motor con la función SAM (Safe Acceleration Monitor).

● El convertidor impide seguir acelerando el motor por monitorización de velocidad continuamente decreciente.

● El convertidor reduce la vigilancia hasta que haya alcanzado la "Velocidad de desconexión".

● El convertidor interrumpe el par del motor de forma segura (STO) si se da una de las siguientes condiciones:

– El convertidor detecta la parada del motor.

– Ha transcurrido el tiempo máximo para la interrupción del par.

Nota

SS1 sin DES3

Si se utiliza "SS1 sin DES3", ninguna de las dos vigilancias (SBR, SAM) está activa.

(21)

3.3 Safe Brake Control (SBC)

Ver también:

Las posibilidades de control y la funcionalidad de "Safe Torque Off" (STO) se explican en el capítulo "Descripción de Safety Integrated Basic Functions (Página 14)".

(22)

3.4 Safe Stop 2 (SS2)

Definición

"La función SS2 frena el motor, vigila la magnitud del retardo del motor dentro de límites establecidos y dispara la función SOS tras un tiempo de retardo".

Y

SOS

W

Selección SS2

Una puerta de protección solo debe abrirse si

un motor está parado de forma segura. • Seleccionar SS2 en el convertidor a través de un borne.

• Después del frenado, el convertidor pasa al estado SOS. Solo entonces debe desbloquearse la puerta de protección.

La función de seguridad SS2 vigila la velocidad bajo carga y dispara la función SOS una vez transcurrido el tiempo de retardo SS2. SS2 vigila el valor absoluto de la velocidad.

9HORFLGDGGH

JLUR

'HVHOHFFLµQ

66

9LJLODQFLD

W

W )',

626

Si utiliza el motor con regulación de par, el convertidor cambia el tipo de regulación a regulación de velocidad al seleccionarse SS2.

(23)

La función de seguridad SS2 funciona del siguiente modo:

● El control de la máquina selecciona la función de seguridad SS2 a través de una entrada de seguridad:

– Si el motor ya está parado al seleccionarse SS2, el convertidor activa la función Safe Operating Stop (SOS) tras un tiempo de retardo.

– Si el motor no está parado al seleccionarse SS2, el convertidor vigila con la función Safe Acceleration Monitor (SAM) si el motor acelera de nuevo.

● El convertidor activa la función Safe Operating Stop (SOS) tras un tiempo de retardo.

Comportamiento de frenado

6$0 9DORUUHDO

7LHPSRGHUHWDUGR66

6HOHFFLµQ66

9HORFLGDGEDMR

FDUJD

'LDJQµVWLFR

'HVHOHFFLµQ

626

W

$FFLRQHVGHORSHUDGRU

'HVHOHFFLµQ66

6$06%5DFWLYD 66DFWLYD

626DFWLYD U

S

U

626

Figura 3-1 Comportamiento de frenado y diagnóstico de la función de seguridad SS2 (Safe Stop 2)

(24)

3.5 Safe Operating Stop (SOS)

¿Cómo funciona SOS?

La función sirve para la vigilancia segura de la posición de parada de un accionamiento. Si SOS está activa, es posible p. ej. entrar en zonas protegidas de la máquina sin necesidad de desconectarla.

La parada del accionamiento se vigila mediante una ventana de tolerancia SOS. En el momento de la activación de esta función, la posición actual se guarda como posición de referencia hasta el momento en que SOS vuelva a desactivarse. Una vez deseleccionada SOS, no hay tiempo de retardo: el accionamiento puede funcionar de inmediato.

La reacción de parada al vulnerar la ventana de tolerancia de parada es PARADA B.

Nota

A diferencia de SS1 y SS2, SOS no frena el accionamiento de forma autónoma:

el control sigue siendo la fuente de consigna. Por lo tanto, en el programa de usuario del control debe reaccionarse al bit "SOS seleccionada" de tal modo que el control lleve el accionamiento a la parada dentro del tiempo de retardo.

3RVLFLµQUHDO

7LHPSRGHUHWDUGR626 6HOHFFLµQ626

;UHDO

7ROHUDQFLDGH

SDUDGD

'LDJQµVWLFR

'HVHOHFFLµQ

626

$FFLRQHVGHORSHUDGRU

'HVHOHFFLµQ626 626DFWLYD

W W

U

S

U

626

Figura 3-2 Tolerancia de parada

(25)

3.6 Safely Limited Speed (SLS)

Definición

"La función SLS impide que el motor sobrepase el límite de velocidad establecido".

Sel. SLS SLS

Y

W

El operador de la máquina debe acceder a la máquina tras abrir una puerta de protección y, en la zona de peligro, desplazar lentamente un

transportador horizontal mediante un pulsador de validación.

• Seleccionar SLS en el convertidor a través de una entrada de seguridad.

• El convertidor limita y vigila la velocidad del transportador horizontal.

¿Cómo funciona SLS en detalle?

SLS vigila el valor absoluto de la velocidad lineal actual. Además es posible parametrizar SLS de tal modo que limite la velocidad lineal a valores situados por debajo de la vigilancia.

9HORFLGDGGH

JLUR

'HVHOHFFLµQ6/6 )',

6/6

W

(26)

Nota

Además del control a través de bornes, existe la posibilidad de parametrizar la función SLS sin selección. En este caso, la función SLS está activa de forma permanente tras el POWER ON.

Ver también: Manual de funciones SINAMICS S120 Safety Integrated, apartado: "Puesta en marcha de las funciones".

Selección de SLS con el motor conectado

Cuando el convertidor detecta la selección de SLS a través de una entrada de seguridad o del sistema de comunicación de seguridad PROFIsafe , ocurre lo siguiente:

Cuando la limitación de velocidad lineal de consigna está interconectada con el generador de rampa, el convertidor limita la velocidad lineal a un valor situado por debajo de la vigilancia SLS y frena el motor con el tiempo de deceleración AUS3.

(27)

● Sin vigilancia de rampa de frenado con encóder:

7LHPSRGHUHWDUGRGHODFRQPX

WDFLµQ6/6

/LPLWDFLµQ 9DORUWHµULFR

'HVHOHFFLµQ6/6 )',

6/6DFWLYD )'2 9HORFLGDGOLQHDO

W

W 6/6

El convertidor vigila la velocidad lineal bajo carga una vez transcurrido el "Tiempo de retardo para la conmutación SLS".

Ventaja: la puesta en marcha se simplifica, ya que solo debe parametrizarse el tiempo de retardo en lugar de la función parcial SBR o SAM de la vigilancia de rampa de frenado alternativa.

● Selección de SLS con una velocidad lineal baja

Si, al seleccionarse SLS , la velocidad lineal del motor es inferior al límite SLS, el accionamiento se comporta de la siguiente manera:

7LHPSRGHUHWDUGRGHODFRQPXWDFLµQ6/6

/LPLWDFLµQ 9DORUWHµULFR

'HVHOHFFLµQ6/6 )',

6/6DFWLYD )'2 9HORFLGDGOLQHDO

W

W 6/6

El convertidor vigila la velocidad lineal sin tiempo de retardo.

● Deseleccionar SLS

Si el control superior deselecciona SLS , el convertidor desactiva la limitación y la vigilancia.

(28)

Conmutación entre límites de vigilancia

Con SLS activa, puede conmutarse entre cuatro diferentes niveles de velocidad. "SLS sin selección" representa una excepción: en este caso solo existe un límite.

● Conmutación a un nivel de velocidad inferior Sin vigilancia de rampa de frenado con encóder:

9HORFLGDGOLQHDO

/LPLWDFLµQQLYHO

W 6/6

6/6

El convertidor vigila la velocidad lineal con el nivel SLS inferior una vez transcurrido el

"Tiempo de retardo para la conmutación SLS" (se trata del mismo tiempo de retardo que después de seleccionar la función SLS).

● Conmutación a un nivel de velocidad superior

Si conmuta de un nivel de velocidad lineal inferior a uno superior, el convertidor vigila la velocidad lineal de inmediato sobre la base de la velocidad lineal superior.

9HORFLGDGOLQHDO

/LPLWDFLµQQLYHO

W 6/6

6/6

(29)

3.7 Safe Speed Monitor (SSM)

Definición

"La función SSM proporciona una señal de salida segura para indicar si la velocidad del motor se sitúa por debajo de un límite establecido".

Y

W 9HORFLGDGSRU

GHEDMRGHO

O¯PLWH

W 6H³DOGHVDOLGD660

Una centrifugadora solo debe llenarse por

debajo de una velocidad mínima. • SSM está activa mediante la configuración de Motion Monitoring

• El convertidor vigila de forma segura la velocidad de la centrifugadora y habilita el avance en la cadena de proceso con el bit de estado "Status SSM".

Nota

SSM es una mera función de señalización. A diferencia de otras funciones Safety Integrated, al rebasar el límite SSM no se produce una reacción de parada en el propio accionamiento.

(30)

3.7 Safe Speed Monitor (SSM)

¿Cómo funciona SSM en detalle?

Requisitos:

● No es posible seleccionar o deseleccionar la función de seguridad SSM mediante señales de mando externas.

● SSM está activa si ha ajustado para SSM una vigilancia de velocidad > 0.

Evaluación de la velocidad

El convertidor compara la velocidad bajo carga con el límite de velocidad lineal e informa al control superior cuando el límite se rebasa por defecto.

9HORFLGDGGHJLUR

+LVW«UHVLV

9HORFLGDGSRUGHEDMR

GHO¯PLWH )'2

660

W

W Figura 3-3 Comportamiento temporal de la función de seguridad SSM (Safe Speed Monitor)

(31)

3.8 Safe Direction (SDI)

Definición

"La función SDI evita que el eje del motor gire en el sentido incorrecto".

SDI

Y

W

Una puerta solo debe abrirse si un accionamiento se

mueve en el sentido seguro (alejándose del operador). • SDI en el convertidor a través de una entrada de seguridad

En el intercambio de planchas de cilindros de impresión, el accionamiento solo debe moverse en el sentido seguro.

Una puerta enrollable solo debe funcionar en un sentido tras dispararse el sensor antiaprisionamiento.

El carro de una grúa solo debe ponerse en marcha en el sentido contrario al activar el final de carrera.

• Seleccionar SDI en el convertidor a través de una entrada de seguridad.

• Bloquear el sentido de giro no permitido en el convertidor.

¿Cómo funciona SDI en detalle?

SDI vigila el sentido de giro actual. Además es posible parametrizar SDI de tal modo que limite la velocidad a valores en el sentido admisible en cada caso.

9HORFLGDGGH

JLUR

W 'HVHOHFFLµQ

6',

)',

W 6',

7LHPSRGHUHWDUGR6',

Es posible parametrizar si SDI debe limitar los valores en el sentido positivo o negativo de forma independiente uno de otro.

(32)

3.8 Safe Direction (SDI)

Selección y deselección de SDI

Requisito: ajuste el convertidor de tal modo que limite la velocidad al sentido de giro permitido tras la selección de SDI. Cuando el convertidor detecta la selección de SDI a través de una entrada de seguridad, ocurre lo siguiente:

● El convertidor limita la velocidad al sentido de giro permitido tras la selección de SDI.

● También es posible ajustar un tiempo de retardo dentro del cual hay que procurar que el convertidor funcione en el sentido (seguro) habilitado.

● También se puede ajustar una tolerancia dentro de la cual el convertidor tolere un movimiento en un sentido (seguro) no habilitado.

● Una vez transcurrido el tiempo de retardo, el convertidor vigila el sentido de giro del motor.

9HORFLGDGGHJLUR 9DORUWHµULFR

'HVHOHFFLµQ6',

)',

'HVHOHFFLµQ6',

)',

)'2

6',DFWLYD

)'2

6',DFWLYD

5HWDUGR

/LPLWDFLµQDYHORFL

GDGHVGHJLUR!

/LPLWDFLµQDYHORFLGDGHV

GHJLUR

6', W

6',

W

W W

W Figura 3-4 Comportamiento temporal de la función de seguridad SDI (Safe Direction)

Nota

Además del control a través de bornes, existe la posibilidad de parametrizar la función SDI sin selección. En este caso, la función SDI está activa de forma permanente tras el POWER ON.

Bibliografía: Manual de funciones SINAMICS S120 Safety Integrated, apartado: "Puesta en marcha de las funciones".

(33)

Puesta en marcha de las funciones 4

Bibliografía

Encontrará la descripción completa de la puesta en marcha de las funciones Safety Integrated en:

(34)

(35)

Ejemplo de la puesta en marcha con SINUMERIK

828D 5

5.1 Ingeniería básica

5.1.1 Crear una tabla de funciones

Identificar movimientos

Cuando haya que utilizar Safety Integrated en una máquina para valorar el peligro que representan las piezas en movimiento, debe realizarse una lista de todos los movimientos peligrosos posibles. No solo realizan movimientos los ejes/el cabezal del CN, sino también piezas como los cambiadores de herramientas o los transportadores de virutas. La lista puede hacerse del siguiente modo:

Realizan movimientos:

● Los ejes X, Y, Z y los cabezales

● Cambiador de herramientas o revólver

● Almacén de herramientas y portaherramientas

● Transportador de virutas

¿Por qué es importante la lista?

Las Extended Functions ofrecen SOS y SLS para la vigilancia de los ejes/cabezales

controlados por el CN. El resto de movimientos no controlados por el CN también se pueden desconectar de forma segura con las puertas abiertas, ya sea con módulos de seguridad o con contactores que se controlan desde las cuatro salidas seguras (F-DO 0...3) del TM54F.

Estas salidas son configurables.

Creación de una tabla de funciones

La tabla de funciones establece qué función Safety Integrated debe estar activa en

determinados estados de la máquina. Antes de empezar con la configuración, debe crearse una tabla de funciones. Después, la tabla de funciones se integra en el certificado de recepción/aceptación y las últimas dos columnas se rellenan en el momento oportuno.

(36)

5.1 Ingeniería básica

Ejemplo de tabla de funciones:

Estado de la máquina Accionamiento ¿Qué estado debe estar

activo? ¿Está activa la

función? Comprobar la

reacción del CN

Todos SLS4

Puertas cerradas

Movimientos no

controlados por el CN Habilitado

X, Z SOS

Cabezales STO

Puertas abiertas y modo de operación Automático

Movimientos no

controlados por el CN Bloqueado

X, Z SOS

Cabezales STO

Puertas abiertas, modo de operación Automático y tecla de

validación pulsada Movimientos no

X, Z SOS

Cabezales STO

Puertas abiertas, modo de operación Ajuste y tecla de

validación no pulsada Movimientos no

X, Z SLS2

Cabezales STO

Puertas abiertas, modo de operación Ajuste y tecla de

validación pulsada Movimientos no

Selección de las Extended Functions necesarias

La tabla permite ver claramente qué Safety Extended Functions se utilizan.

En el ejemplo anterior, para los ejes X, Z son: SOS, SLS4, SLS2 Y para los cabezales: STO, SLS4

Además, se utiliza SS1 para la parada de emergencia.

(37)

5.1.2 De la tabla de funciones al esquema lógico

Crear un esquema lógico

En el siguiente paso se crea un esquema lógico sencillo a partir de la tabla de funciones.

Las entradas seguras del TM54F deben conectarse y este diagrama sirve de base para hacerlo.

El esquema lógico tiene algunas funciones que no se indican en la tabla de funciones:

● La parada de emergencia se ejecuta con SS1

● Para confirmar las alarmas SI se requiere una entrada de seguridad a modo de acuse.

● Con SLS solo se utilizan SLS2 y SLS4.

Selección SLS bit 1 Selección SLS bit 0

SLS1 activa 0 0

SLS2 activa 0 1

SLS3 activa 1 0

SLS4 activa 1 1

La selección SLS bit 0 se pone al estado permanente "1" en la configuración del TM54F, es decir, "Estático inactivo" en STARTER. Las entradas del TM54F se pueden adjudicar del siguiente modo:

Entrada Función La función se define en Starter:

F-DI 0 Puls. emerg., deselección SS1 <Nombre del proyecto>\Unidad de accionamiento\Componentes de E/S\TM54F\Safety Integrated\ Grupo de accionamientos 1 a 4

F-DI 1 Deselección SOS

(parada de servicio segura) F-DI 2 Control SLS bit 1

(SLS bit 0 es 1 permanente) F-DI 3 Acuse seguro: para el acuse de alarmas Safety, mientras sea confirmable.

Esta F-DI no puede ejecutar el nivel "1" de forma

permanente.

<Nombre del proyecto>\Unidad de accionamiento\Componentes de

E/S\TM54F\Safety Integrated\Configuración

(38)

Ejemplo de diagrama lógico

6LQSDUDGDHPHUJ 'HVHOHFFLµQ66

&RQH[LµQH[WHUQD SHMUHO«

,QWHUID]70) SDUD)',

'HVHOHFFLµQ626

0RGRGHRSHUDFLµQ

0DQXDO

VHOHFFLRQDGR 7HFODGH

YDOLGDFLµQ SXOVDGD 3XHUWDFHUUDGD\

EORTXHDGD

6HOHFFLµQ6/6ELW

FDEH]DO'HVHOHFFLµQ672

$FXVH

$FXVHVHJXUR

,PSXOVRV 3XHUWDFHUUDGD\

EORTXHDGD

Figura 5-1 Diagrama lógico

(39)

5.2 Requisitos para la puesta en marcha

Requisito

En los siguientes capítulos se cumplen los siguientes requisitos para la puesta en marcha:

● Ha finalizado la puesta en marcha de los ejes sin las funciones Safety Integrated.

● Se sabe cómo manejar y operar con la herramienta de puesta en marcha STARTER.

● Se recomienda utilizar el Modular Safety System (MSS) para el cableado de los relés SIRIUS.

● Se parte de la siguiente configuración de ejemplo: Configuración básica SINAMICS S120 Combi con 4 ejes (ver la siguiente figura).

Procedimiento

Para la puesta en marcha de las funciones Safety Integrated se recomienda seguir este orden y lo indicado en los siguientes capítulos:

● Terminal Modules TM54F

Parametrización con STARTER y cableado

● Relés SIRIUS 3TK o SIRIUS 3RK Cableado y parametrización con MSS

● Accionamientos SINAMICS S120 Parametrización con STARTER

● Control SINUMERIK 828D

Cableado de los bornes y ajuste de los datos de máquina

Topología

El TM54F se alimenta con 24 V y está conectado con el SINUMERIK 828D mediante DRIVE-CliQ. En el SINUMERIK 828D, el TM54F se conecta al X101; en el servicio con un S120 Combi, el TM54F se conecta al X102.

Bibliografía

Manual de producto PPU SINUMERIK 828D, capítulo: Reglas para las topologías admisibles

(40)

5.2 Requisitos para la puesta en marcha

Configuración para la puesta en marcha

Mediante la siguiente configuración se describe la puesta en marcha a modo de ejemplo:

+DVWD

HQFµGHUVOLQHDOHV

)LOWURGHUHG

RSFLRQDO

0RWRUGHO

KXVLOOR

6HUYRPRWRU 6HUYRPRWRU 6HUYRPRWRU

%RELQDGH

UHG

&DEOHGHPRWRU (QFµGHUGHFDEH]DO

77/

,QWHUID]GH(63/&

EDVDGDHQ352),1(7

5HGFRUSRUDWLYD,QGXVWULDO(WKHUQHW

YRODQWHV 3HHUWRSHHU

3*3&

&DEOHGHPµGHP

QRFUX]DGR

9$&

'5,9(&/L4

'0&'0(

70)

6,1$0,&6 6&RPEL 3RZHU0RGXOH 6,180(5,.'

0&331

33'31

33'$31

Figura 5-2 Configuración básica S120 Combi con 4 ejes y Safety Integrated

(41)

5.3 Programación del TM54F

5.3.1 Configurar grupos de accionamientos

Asignar grupos de accionamientos

Se asignan grupos de accionamientos a los accionamientos. A menudo, se asignan los ejes de avance del grupo de accionamientos 1 y el cabezal del grupo de accionamientos 2. Esto se debe a que, cuando la puerta está abierta, el cabezal no pasa a SOS, sino a STO.

Figura 5-3 TM54F: Configuración

(42)

También en la pantalla "Configuración" debe indicarse la entrada de seguridad con la que se confirman las alarmas Safety. Además, debe indicarse qué entrada debe disparar la

dinamización forzada de F-DI y F-DO.

Figura 5-4 TM54F: Asignación de los accionamientos a los grupos de accionamientos

Asigne las entradas de seguridad (F-DI) a las Extended Functions de cada grupo.

(43)

A algunas Extended Functions se les asignan niveles fijos, p. ej., en el grupo 1 no se utiliza STO para los ejes de avance. En este caso, la función debe estar deseleccionada de forma permanente o tener el nivel "1", en el Starter, "Estático inactivo". En cambio, uno de los cuatro valores SLS siempre está activo si no hay nada con mayor prioridad. En este caso, la función debe estar seleccionada de forma permanente o tener el nivel "0", en el Starter,

"Estático activo". En la siguiente captura de los ejes de avance se ve claramente lo anterior:

Figura 5-5 TM54F: Grupo de accionamientos 1

(44)

En la figura imagen se observa la asignación de F-DI para el grupo de accionamientos 2.

Por lo general, este grupo solo contiene los cabezales de la máquina herramienta. En la siguiente figura se observa:

● STO está interconectado con F-DI2:

Esto significa que el cabezal está en STO mientras la puerta esté abierta.

● SS1 está interconectado con F-DI0:

Esto se corresponde también con el ajuste para los ejes de avance en el grupo de accionamientos 1. F-DI0 es para la parada de emergencia.

Las funciones con STO arriba y SLS abajo también indican la prioridad. STO prevalece sobre el resto de funciones. SLS siempre está activo (nivel "0") si no hay activa ninguna otra función con mayor prioridad. Los límites SLS 1 y 2 son estáticos inactivos, es decir, nivel "1"

estático. Esto significa que, cuando SLS está activo, es SLS4. Lo anterior se aplica con las siguientes condiciones:

● Las puertas están cerradas y bloqueadas.

● No hay ninguna parada de emergencia.

(45)

5.3.2 Conectar salidas de seguridad

F-DO "evento interno"

Esta señal cambia de "1" a "0" cuando se produce una alarma Safety en el grupo de accionamientos, independientemente del eje. La señal puede considerarse un error agrupado. Las señales "evento interno" de cada grupo de accionamientos deben estar combinadas lógicamente con el operador Y, y deben emitirse como F-DO. La señal debe estar cableada de forma monocanal con una entrada PLC. En ese caso, F-DO se procesa de forma insegura. Cuando se produce un problema de seguridad en un eje, se deben retirar las habilitaciones de movimiento de los otros ejes/cabezales con esta señal, que en estas circunstancias ejecutará el nivel "0".

F-DO "SSM Respuesta activa"

La velocidad SSM se puede parametrizar libremente. La señal pasa a "1" cuando las velocidades de todos los ejes/cabezales del grupo se sitúan por debajo del límite parametrizado. La señal se utiliza para el enclavamiento de la puerta de protección.

Las señales "SSM Respuesta activa" de cada grupo de accionamientos deben estar combinadas lógicamente con el operador Y, y deben emitirse como F-DO:

(46)

5.3.3 Descripción de bornes TM54F

Cableado TM54F

Con este hardware se configura la lógica que se muestra como ejemplo en el capítulo "De la tabla de funciones al esquema lógico (Página 37)". Las entradas deben cablearse con 2 canales. Es importante la alimentación de 24 V para las entradas, con el fin de poder utilizar la dinamización forzada.

(47)

(OHFWUµQLFD

&RQHFWRU'5,9(&/L4

0 /

0

)'2

)',

9 0

'2

',

'2

0

'2

',

0

',

0

',

/

0

',

/

0

/

0

9

0

9

0

3B

3

0

;

0

;

7HUPLQDO0RGXOH70)

; ;

Figura 5-8 Esquema de conexiones TM54F

(48)

5.4 Control con relés SIRIUS 3TK o con SIRIUS 3RK

5.4.1 Control del TM54F con SIRIUS 3TK

Configuración del hardware

En esta variante, se trabaja con relés como SIRIUS 3TK28, también con los módulos de seguridad:

Figura 5-9 Interfaz de relés Esquemas:

Las cuatro figuras siguientes muestran ejemplos de esquemas para el control del TM54F.

(49)

5.4 Control con relés SIRIUS 3TK o con SIRIUS 3RK

Esquema para parada de emergencia con relés 3TK

En esta figura se observa el cableado para la parada de emergencia, que en Safety Integrated se implementa como SS1 (Safe Stop1):

9'&

3XOVDGRUGH SDUDGDGH

HPHUJHQFLD

$FXVHGH

SDUDGDGH

HPHUJHQFLD

)',

'HVHOHFFLµQ66

0µGXORGH

VHJXULGDGSDUD SDUDGDGH

HPHUJHQFLD

70)

$ < < <

< < $ <

7.&%

;

Figura 5-10 Esquema: Puls. emerg.