CONCLUSIONES
Después de haber desarrollado las diferentes partes de las fases metodológicas propuestas por Angulo, J. (1986) a fin de obtener el diseño y materialización del sistema de control para el motor DC, pueden establecerse las siguientes conclusiones:
Se analizó la información relacionada con el estado actual de los servomotores DC y microcontroladores PIC. Con la información recopilada mediante trabajos realizados previamente y libros especializados en el área se pudo concluir que el servomotor DC es de gran utilidad en el mundo robótico para proporcionar un preciso posicionamiento con gran rapidez disminuyendo el tiempo de espera de cualquier proceso industrial automatizado.
Se estableció la estrategia de control de posicionamiento del servomotor DC por medio de la utilización del software MPLAB para codificar en el lenguaje assembler (ensamblador) mediante el cual se realizó la lógica de control de velocidad y posición.
Se estableció la estrategia de control de velocidad mediante dos potenciómetros, el primero que controla la velocidad PWM1 y el segundo que controla la velocidad del PWM2 ya que se tienen dos sentidos del motor horario y anti horario respectivamente. Luego se implementó de forma digital.
Se diseñó el hardware necesario para el sistema planteado utilizando el software de diseño AUTOCAD, versión 2011. Con ayuda de sus herramientas de diseño 3D, se elaboró cada parte mecánica que conforma el servomotor como lo son: la tapa de protección, la tapa del motor, el soporte y base del potenciómetro y el tren de engranaje para la obtención de la retroalimentación que sirvió para el posicionamiento del mismo, con lo cual se fabricaron dichos diseños en plástico color blanco. El circuito de control se simuló previamente en PROTEUS, en su versión 7.7, el cual sirvió de herramienta para seleccionar, antes de comprar, los dispositivos electrónicos más adecuados y simular el buen funcionamiento del mismo.
Se integraron las diferentes partes diseñadas acoplando perfectamente y armando así el servomotor para poder unirlo con el circuito de control y verificar su correcto funcionamiento, mediante una serie de pruebas sin arriesgar la integridad de los mecanismos del dispositivo.
Finalmente, en líneas generales, se logró diseñar, construir, conectar y poner a punto el sistema planteado como fue previsto en las diferentes etapas de simulación, obteniendo exitosamente el cumplimiento del alcance esperado en el diseño del servomotor DC utilizando un microcontrolador PIC.
RECOMENDACIONES
Habiendo finalizado las conclusiones se realizan una serie de recomendaciones sugeridas a próximos investigadores en el área de la electrónica aplicada especializada en el control de posicionamiento de un motor DC.
Reducir el tren de engranaje para mejor precisión y reducción de costos en la materialización del mismo.
Para obtener una mayor ganancia del sistema se debe utilizar un motor que tenga un mayor torque, consumiendo menos energía.
Realizar diferentes pruebas de estrés mecánico a fin de mejorar la resistencia mecánica del sistema y al mismo tiempo minimizar la cantidad de plástico utilizado para poder obtener un prototipo más resistente y menos vulnerable a fallas mecánicas.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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ANEXOS
Motor DC con Escobilla
Figura 1. Motor DC con Escobillas Fuente Craig J. (2006)
Motor DC Paso a Paso
Figura 2. Motor DC Paso a Paso Fuente Craig J. (2006)
TABLA 1. JUEGO DE INSTRUCCIONES
Fuente: Microchip (2001)
Unión de empotramiento
Figura 3. Tipos de articulaciones: unión de empotramiento Fuente Según Ruiz E. (2007)
Unión de pivote
Figura 4. Tipos de articulaciones: unión de pivote Fuente Según Ruiz E. (2007)
Unión deslizante
Figura 5. Tipos de articulaciones: unión deslizante Fuente Según Ruiz E. (2007)
Unión Rotula
Figura 6. Tipos de articulaciones: unión rótula Fuente Según Ruiz E. (2007)
Unión Lineal Angular
Figura 7. Tipos de articulaciones: unión lineal angular Fuente Según Ruiz E. (2007)
Puente H
Figura 10. Puente H
FUENTE: Añez, Espinoza y Hernández (2012) Q1
TIP41
Q2
TIP41
Q3
TIP142
Q4
TIP142
Q5
TIP147
Q6
TIP147
R1
220
R2
220
R3
1k
R4
1k
34
33 GND212V
PWM1 PWM2
2V
Lista de Verificación
Estado Actual del Motor Dc y Microcontrolador PIC
N° Elementos, Dispositivos y Materiales SI NO 1 ¿El motor DC modelo EIZF-6623418-AB cumple con las
especificaciones de voltaje nominal?
x
2 ¿El motor DC modelo EIZF-6623418-AB cumple con las especificaciones de corriente nominal?
x
3 ¿El controlador PIC modelo 16f877 Cumple con las Especificaciones de Voltaje Nominal?
x
4 ¿El controlador PIC modelo 16f877 Cumple con las Especificaciones de puerto pwm?
x
FUENTE: Añez, Espinoza, Hernandez (2013)
Diagrama de Bloques del Circuito
Figura 8. Diagrama de bloques del circuito Fuente: Añez, Espinoza y Hernández (2013) Interfaz Humano
Máquina (HMI)
Circuito Integrado Programable
(PIC)
Control de Velocidad (Digital)
Acoplador (Giro Izquierdo) Control de Velocidad
Izquierdo Control de Velocidad
Derecho
Acoplador (Giro Derecho)
MOTOR DC
Transductor de posición Angulo de Giro posicional
(Digital)
Figura 9. Diagrama de Flujo del Software Propuesto Fuente: Añez, Espinoza, Hernández (2013)
Figura 9.1. Diagrama de Flujo del Software Propuesto Fuente: Espinoza (2013)
Ingresar valor de pot_pwm1
Pot_pwm1
Control de velocidad izquierdo
2
Ingresar valor de pot_pwm2
Pot_pwm2
Control de velocidad derecho
2
Soporte de Tren de Engranaje
Figura 11. Soporte de tren de engranaje Fuente: Añez, Espinoza y Hernández
Engranaje A y B
Figura 12. Engranes A y B Fuente: Añez, Espinoza y Hernández
Engranaje C
Figura 13. Engrane C
Fuente: Añez, Espinoza y Hernández
Tapa de tren de Engranaje
Figura 14. Tapa de tren de engranaje Fuente: Añez, Espinoza y Hernández
