L automatització és:

(1)

Automatismes i Robots

L’automatització és:

la substitució de l’acció

humana per mecanismes,

moguts per una font

d’energia exterior.

(2)

2 La regulació automàtica el que fa per tant és rebre unes senyals

d’entrada i a partir d’aquestes, donar unes ordres per tal de mantindre

o canviar les condicions del sistema.

Sistema

de Control

sensor

actuador

EIXIDA ENTRADA

SISTEMA AUTOMÀTIC

SENSORS

Posició

Finals de carrera

Sensors de

proximitat

Posició Pressió Temperatura Llum Humitat

Eixides

Motors Cilindres Bombes Electrovàlvules Interc. Calor Iluminació Sò

Control

Circ. Control Circ. Potència Sen so rs

Entrades

A ctu ad o rs

(3)

SENSORS

Pressió

Presostato

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

SENSORS

Temperatura

Resistències NTC o PTC

Temostato

Eixides

Motors Cilindres Bombes Electrovàlvules Interc. Calor Iluminació Sò Sen so rs

Entrades

A ctu ad o rs

(4)

4 SENSORS

Llum

Resistències LDR

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

SENSORS

Humetat

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

(5)

ACTUADORS

Motors

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

ACTUADORS

Cilindres hidràulics

Eixides

Entrades

A ctu ad o rs

(6)

6

Automatització hidràulica: s’utilitza oli, és més lent però fa més

força (En premses, màquines ferramentes, en diferents parts dels automòbils, maquinaria d’obres públiques,...)

ACTUADORS

Cilindres pneumàtics

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

ACTUADORS

Bombes hidràuliques

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

(7)

ACTUADORS

Electrovàlvules

Electrovàlvula d’aigua Electrovàlvula de gas Electrovàlvula d’aire Posició Pressió Temperatura Llum Humitat

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

ACTUADORS

Intercambiadors de calor

Calefacció Refrigeració Posició Pressió Temperatura Llum Humitat

Eixides

Entrades

A ctu ad o rs

(8)

8 ACTUADORS

Làmpades

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

ACTUADORS

Brunzidors, altaveus...

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

(9)

Circuits de Control

Els

circuits de control

, dissenyats per

determinar el funcionament del sistema,

estaran conformats majoritàriament per

elements electrònics, els quals tenen la

avantatja que poden treballar a xicotetes

tensions (12v).

Els

circuits de potència

són els que

connecten els actuadors (bombes, motors,

forns, etc.) i necessiten tensions més altes

(220 v, 380v)

La connexió entre els circuits de control i

potència es farà normalment mitjançant relés

i contactors.

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

Circuits de Control

Sensor de llum

Eixides

Entrades

A ctu ad o rs

(10)

10 Circuits de Control

Alarma amb final de carrera

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

Circuits de Control

Detector de fum

Eixides

Control

Entrades

A ctu ad o rs

(11)

Els robots són màquines que ajuden a

l’home en la realització de tasques difícils,

tedioses o perilloses.

Robots

Sensors

Eixides

Circ. Control Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials Domèstics Zoomorfics Androides T ip u s Desplaçament Gir GD L Controladora Entrenador Robot PI C A XE

Manipuladors industrials, Gestors d’almacén

Robots:

Tipus de robots

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials Domèstics Zoomorfics Androides T ip u s Desplaçament L

(12)

12 Manipulació d’objectes

Robots:

Tipus de robots

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Robots:

Tipus de robots

També poden intercanviar-se en

funció de la tasca a realitzar. Poden ser pinces, ventoses o ferramentes de treball, pinces de soldadura, pistola de pintura, tornavís, portabroques, canyó làser,.. Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

(13)

Robots:

Tipus de robots

Robots de pintura Robots de soldadura Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Robots:

Tipus de robots

Robots domèstics

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

(14)

14 Zoomòrfic:

simules formes animals

Robots:

Tipus de robots

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Zoomòrfic:

simules formes animals

Robots:

Tipus de robots

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

(15)

Androides:

simules formes humanes

Robots:

Tipus de robots

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

El moviment del robot:

X Y Z Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

(16)

16 El moviment del robot:

Tipus de desplaçament

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

El moviment del robot:

Tipus de gir

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

(17)

El moviment del robot:

Graus de llibertat

Mecànicament un robot està format per una sèrie d'elements units per mitjà d'articulacions que permeten un moviment relatiu entre cada una de les peces.

Cada un dels moviments independents que pot realitzar cada articulació respecte a l'anterior es denomina grau de llibertat (GDL).

El numero de GDL del robot ve donat per la suma dels GDL de cada articulació que el composa.

Les articulacions utilitzades són únicament la prismàtica i la de rotació, amb un sol GDL cada una.

Per a posicionar i orientar un cos en l'espai són necessaris 6 paràmetres [3 de posició + 3 d'orientació], és a dir 6 GDL.

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials Domèstics Zoomorfics Androides T ip u s Desplaçament Gir GD L Controladora Entrenador Robot PI C A XE Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

(18)

18

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Actuadors

Els elements motrius que generen el moviment poden ser: -Olehidráulic -Pneumàtic -Motors elèctrics.

Sensors

Solen emprar-se : -Visió artificial -Sensor de contacte, -Sensor de proximitat

Sistema de Control

• Està format per un PLC (controlador lògic programable) o per un

ordinador.

• Controla els moviments del robot, processa les dates dels sensors i

pren decisions en funció d’aquestes dates i la programació

(19)

PICAXE

sensor

actuador

EIXIDA ENTRADA

SISTEMA AUTOMÀTIC

Digital Analògica Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Picaxe

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Picaxe

(20)

20

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Picaxe

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus GDL

Programació

Programació Pantalla Opcions Exemples Picaxe

(21)

Programació

Eixides

Comparacions Temporalitzacions Finalització Sensors Circ. Control Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus GDL Programació Pantalla Opcions Exemples Picaxe Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus GDL

Programació

Programació Pantalla Picaxe

(22)

22

Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus GDL

Programació

Programació Pantalla Opcions Exemples Picaxe Sensors

Eixides

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus GDL

Programació

Programació Pantalla Opcions Exemples Picaxe