Treball de fi de màster

(1)

Treball de fi de màster

Títol: Cooperació o competició en la didàctica de la tecnologia

Cognoms: García Vélez Nom: Julián Alberto

Titulació: Màster en Formació del Professorat d’Educació Secundària Obligatòria i Batxillerat, Formació Professional i Ensenyament d’Idiomes

Especialitat: Tecnologia

Director/a: Antoni Hernández Fernández

(2)

ANNEX 1: MATERIAL DIDÀCTIC PER L’ALUMNAT – UNITAT DIDÀCTICA DE ROBÒTICA I PROGRAMACIÓ MITJANÇANT GAMIFICACIÓ

(3)

(4)

La reina Aivet i el rei Julius van decidir unir forces i signar el pacte de no armes el qual evitaria

moltes guerres i enfrontaments que fins aleshores havia carregat amb moltes víctimes.

El fi de l’etapa s’estava apropant i decidir qui regnaria novament la terra no seria una qüestió fàcil.

Quan tot semblava enfosquit, l’arribada d’un nou ésser, anomenat Lego Mindstorm, i vingut d’un

regne i país del futur, facilitaria que el pacte de no armes no es trenqués.

Però portaria temps entendre que aquesta nova eina, necessita de ments capaces de donar les ordres

adients per aconseguir el mandat i governar lliurement. Conèixer Lego Mindstorm només ho

aconseguirien fent recerca.

(5)

Dividiu els vostres equips en 2 grups.

Comença la 1a competició convocada pels reis.

Eina: Socrative

Aneu responent les preguntes, només els guanyadors tindran el privilegi d’obtenir +105 punts d’experiència. Si formes part de l’equip, en tindràs +75.

Pels altres, pel fet de participar en tindreu +35 punts d’experiència.

Som-hi! Comencem a aprendre!

Hardware: Conjunt d'elements físics que realitzen les tasques d'entrades i sortides.

Software: Són les instruccions que necessita el robot per a funcionar.

Coneix més sobre Lego Mindstorm:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms

Pel fet de contestar més de 15 preguntes durant aquesta estona cada clan aconseguirà el pass card!

És una insígnia com la que veieu a la imatge. Aquesta insígnia us donarà accés a totes les àrees d’entrenament.

Portar-la a cada sessió significa punts d’exp. I No portar-la són punts negatius HP. Qui se’n farà càrrec? Delegueu feines!

(6)

Els clans van començar amb els seus primers entrenaments. El robot Lego

Mindstorm EV3 és un sistema electrònic i mecànic que disposa d’una

unitat de control on mitjançant una programació pot executar diferents

moviments per a realitzar una tasca.

Els rols a classe seran molt importants:

Capità / Mediador: L'ordre és la seva obsessió. Vetlla pel bon funcionament del grup, perquè tot estigui net a l'inici i final de la sessió. Porta l'inventari.

Secretari: Redacta la memòria (Documentar el procés).

Programador: L'ordinador és la seva eina clau. Utilitza el software de Lego. Tècnic: Fa qualsevol tipus de muntatge i posa a prova.

(7)

Per entrar a la zona d’entrenament has d’ensenyar la insígnia als organitzadors.

Els rols ja estan repartits:

Les curanderes i curanderos actuaran com a capitans/mediadors i també secretaris.

Els mags o magues actuaran com a Programadores.

Les guerreres i guerrers actuaran com a tècnics.

Acabar el projecte que es proposa a continuació significa +60 punts d’experiència pel clan.

Anar superant petits reptes proposats significa sumar +10 XP

Ser innovador també suma punts!

Recordeu que heu de fer un bon ús dels poders.

(8)

El document per a descriure els treballs que es realitzaran ha de contenir:

Portada: Amb el nom del clan, nom dels integrants i personatge escollit i el nom del robot. Índex: Taula amb el número de pàgina de cada apartat.

Descripció del robot: Breu text per descriure el diferents muntatges (peces mecàniques, electròniques...) Descripció de la programació: Estructures o blocs que s’han utilitzat.

Materials: Si s’utilitzen, llista completa i característiques concretes (quantitat, mides, etc.) Planificació: Documentar cada sessió d’entrenament.

Referències: Llita de pàgines web que s’han utilitzat com ajuda o guia durant els entrenaments.

Revisió: Valoració personal dels integrants del clan sobre el tema de programació i robòtica de manera global i sobre el treball fet pel clan durant els diferents entrenaments (també de manera global).

(9)

En aquest primer entrenament anem a realitzar el primer projecte EV3. El muntatge del robot serà el bàsic (Driving Base). Seguiu les instruccions!

(10)

1. Desplaçar-se cap a endavant 3 rotacions 2. Esperar 2 segons

3. Emetre un soroll d’acomiadament “Goodbye” 4. Girar 180º

5. Tornar al punt de sortida amb 3 rotacions

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans.

0. CREAR UN NOU PROJECTE - Obre el software de Lego EV3

(11)

- Clic en el botó + Add project per crear un projecte nou

1. MOURE’S CAP A ENDAVANT

- Al menú de blocs, situat a la part inferior de l’àrea de disseny del programa, selecciona els blocs d’acció (color verd).

- Arrossega el bloc Move Steering (Moure la direcció) i connecta’l amb el bloc d’inici a l’àrea de disseny del programa.

(12)

- Clic en les opcions del bloc Move Steering i escull l’opció On for rotations (Encès per rotacions).

- Un cop definit el mode només resta configurar els paràmetre:

o Direcció: Si el valor és 0 es mourà cap endavant en línia recta. Aquest valor oscil·la entre -100 i +-100 indicant una trajectòria més corbada a l’esquerra o a la dreta en funció del valor que introduïm.

(13)

o Potència: Per defecte el valor és 50. Pot oscil·lar entre -100 i +100 per a indicar el gir motor cap a endavant o cap a enrere i amb intensitat.

o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas definirem 3. o Detenir al final: Si està marcada aquesta opció, el motor es detindrà després d’executar el

moviment especificat.

2. ESPERAR 2 SEGONS

- Al menú de blocs, selecciona els blocs de fluxe (color taronja) i arrossega i col·loca el bloc Esperar

(14)

- Clic al número de segons i introdueix 2 segons.

(15)

- Des dels blocs d’Acció arrossega el bloc de Sound per situar-lo en la seqüència del programa.

(16)

4. GIR DE 180º

- Torna a arrossegar el bloc Move Steering a la seqüència del programa.

(17)

o Direcció: Defineix +100 perquè giri en el sentit de les agulles del rellotge.

o Potència: Per establir un moviment suau, defineix com a potència entre 10 i 20.

o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas 180º del robot l’aconseguirem amb 1 volta (a lo millor amb 0.97, 0.98...)

o Detenir al final: Si està marcada aquesta opció, el motor es detindrà després d’executar el moviment especificat.

5. TORNADA AL PUNT DE SORTIDA

(18)

- Un cop definit el mode (On for rotations) només resta configurar els paràmetre: o Direcció: 0 perquè vagi en línia recta.

o Potència: Per defecte el valor és 50.

o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas havíem establert 3.

6. FI DEL PROGRAMA

-Durant l’execució d’un programa, aquest es deté quan arriba a l’últim bloc de la seqüència. Tot i així és una bona pràctica situar el bloc Stop Program al final.

(19)

7. GUARDAR EL PROJECTE

Recorda que és molt important Guardar el projecte al teu ordinador!!

8. EXECUTAR EL PROGRAMA

- Connecta el bloc EV3 a l’ordinador utilitzant el cable USB.

- Des del software de LEGO EV3, al panell de Hardware clica en el botó descarregar per enviar el programa dissenyat.

- Retira el cable USB.

- Ara ja pots posar en marxa el robot. A la pàgina d’Arxius del bloc obre la carpeta project, selecciona l’entrada program i utilitza el botó del centre per executar-lo.

(20)

REPTES I REFLEXIONS

Ara ja saps què vol dir un programa seqüencial?

-Durant el projecte heu vist com el mode de funcionament ha estat (On for rotations). Prova els altres modes (On for seconds, On for degrees) amb els valors que us proposen i contesta:

On for rotation (8) On for seconds (8) On for degrees (800º)

*Amb quin mode avançarà més el robot?

*Quin altra bloc podem utilitzar per donar direcció al nostre robot? Com es diu? Quines diferències hi ha amb el bloc Move Steering?

*Dibuixeu una L *Dibuixeu un quadrat

*Abandonem el nom project a la carpeta i el nom de program de la programació. Com pots canviar el nom? Ho aconseguiràs? La carpeta hauria de prendre el nom del vostre clan (Teniu el nom a classcraft) i el programa hauria de prendre el nom del vostre robot (com es dirà?)

(21)

Els clans continuen en la seva millora pel torneig que es celebrarà més

endavant. Sí, el torneig que en els propers dies s’explicaran els reis.

Governar la terra no és una tasca fàcil ja que cada clan crearà el millor

robot possible per combatre. La clau està en seguir avançant en els seus

aprenentatges.

Els rols a classe seran molt importants:

(22)

Per entrar a la zona d’entrenament has d’ensenyar la insígnia als organitzadors. Recorda que no portar-la significa perdre HP i no puntuar els reptes

Les curanderes i curanderos actuaran com a tècnics.

Els mags o magues actuaran com a capitans/mediadors i també secretaris.

Les guerreres i guerrers actuaran com a programadores.

Acabar el projecte que es proposa a continuació significa +55 punts d’experiència pel clan. Només +70 per aquells clans que l’acabin en una sessió.

(23)

En alguns entrenaments la reina Aivet i el rei Julius estaran “OUT”. Això vol dir que la única manera de resoldre problemes és preguntant primer als companys de clan o en tot cas visitar altres clans però per això heu de fer servir poders!

Com a última opció, podreu dirigir-vos als reis mitjançant missatgeria interna de classcraft! Aprofiteu-la i obriu el portàtil. Allà també anireu veient com guanyeu +XP o perdeu -HP.

Només podeu entrar a l’àrea d’entrenament els tècnics tot i que els integrants dels clans es poden aixecar per veure com avança positivament el robot!!

CLANS, que aneu a un ritme bo. Però no badeu que la competició s’aproxima i heu d’intentar tenir els màxims coneixements!!!

(24)

Abans de començar, cal que tinguis en compte unes quantes coses: Els rols a classe seran molt importants...

EL DOCUMENT

: El document per a descriure els treballs que es realitzaran ha de contenir:

Portada: Amb el nom del clan, nom dels integrants, personatge triar i el nom del robot. Índex: Taula amb el número de pàgina de cada apartat.

(25)

(26)

En aquesta segona sessió anem a realitzar el segon projecte EV3. En el muntatge del robot farem servir el motor mitjà per construir un braç. Ho trobareu al llibret d’instruccions.

Un cop muntat el braç, el robot realitzarà les següents funcions:

1. Moure’s cap a endavant. Es desplaçarà cap a davant 3 rotacions. 2. Baixar el braç. Baixarà el braç per capturar el cub.

3. Anar cap a enrere. Es desplaçarà cap enrere 3 rotacions per tornar a la posició inicial transportant el cub.

(27)

4. Girar a l’esquerra. Girarà en el sentit contrari a les agulles del rellotge una amplitud de 90º arrossegant el cub.

5. Aixecar el braç. Aixecarà el braç per alliberar el cub.

6. Girar a la dreta. Girarà en el sentit horari 90º deixant enrere el cub i recuperant la posició inicial.

Un bucle és una seqüència de blocs que s’executa repetint-se un número fixe de vegades o bé fins que es compleixi una condició correcta.

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans i el moviment del braç amb el motor mitjà.

(28)

- Clic en les opcions del bloc Move Steering i escull l’opció On for rotations (Encès per rotacions). - Un cop definit el mode només resta configurar els paràmetre:

o Direcció: Si el valor és 0 es mourà cap endavant en línia recta.

o Potència: En aquest cas anem a frenar una mica el moviment. Posarem 30 de potència. o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas definirem 3. o Detenir al final: Si està marcada aquesta opció, el motor es detindrà després d’executar el

(29)

2. BAIXAR EL BRAÇ

- Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’acció Motor Mitjà.

- Polsa el botó mode i escull l’opció Encès per rotacions.

- Estableix els valors necessaris perquè el braç baixi per gir del motor mitjà:

o Potència: En aquest cas posarem -30%. Aquest valor negatiu accionarà el gir perquè el braç baixi. El valor positiu produirà que el braç pugi.

o Rotacions: Situa com valor 0.40 per indicar aquesta fracció de volta en el gir ordenat. o Detenir al final: Aquesta opció activada.

(30)

3. RETROCEDIR CAP A ENRERA.

o Potència: En aquest cas posarem -30%. Aquest valor negatiu accionarà el gir dels motors en sentit contrari.

o Rotacions: En aquest cas definirem 3. - Detenir al final: Aquesta opció activada.

(31)

4. GIRAR CAP A L’ESQUERRA

(32)

o Direcció: El valor -100 indicarà que girarà sobre sí mateix cap a l’esquerra. o Potència: En aquest cas posarem 30.

o Rotacions: Situa com a valor 0.5 per indicar mitja rotació que provocarà un gir de 90º aprox. o Detenir al final: Aquesta opció està activada.

5. PUJAR EL BRAÇ

(33)

o Potència: En aquest cas posarem 30%. Aquest valor positiu accionarà el gir perquè el braç baixi. El valor negatiu produirà que el braç baixi.

6. GIRAR CAP A LA DRETA

- Torna a arrossegar el bloc Move Steering a la seqüència del programa. - Defineix On for rotations (encès per rotacions) a les opcions del bloc. - Un cop definit el mode només resta configurar els paràmetre:

o Direcció: El valor +100 indicarà que girarà sobre sí mateix cap a la dreta. o Potència: En aquest cas posarem 30.

(34)

La seqüència resultant de blocs seria:

7. BUCLE

(35)

2. Polsa i arrossega sobre el panell de programació per marcar una àrea que inclogui tot el conjunt de blocs dissenyats anteriorment. Arrossega tota l’àrea i deixa-la a l’interior del bloc Bucle.

3. Clic en el botó de mode de la cantonada dreta del bloc Bucle per definir l’opció recompte. A la dreta del mode introdueix el número de vegades que s’executarà aquest bucle. En aquest cas 3 cops.

4. Com a resultat s’obtindrà una seqüència de blocs de programació com l’indicat a la següent imatge.

(36)

Durant l’execució d’un programa aquest s’atura quan arriba a l’últim bloc de la seqüència. Tot i que és bona pràctica situar el bloc Detenir programa al final.

Recorda que és molt important Guardar el projecte al teu ordinador!! 10. EXECUTAR EL PROGRAMA

(37)

REPTES I REFLEXIONS

Podries definir que és un bucle amb les teves paraules?

-Durant el projecte heu vist com el mode de funcionament ha estat (On for rotations). Prova els altres modes (On for seconds, On for degrees) per superar el repte.

On for seconds (-) On for degrees (-)

(38)

REPTE – EXCAVADORA

DESCRIPCIÓ

El robot es desplaça cap a endavant efectuant 3 parades. A cada una d’elles el braç baixa, espera 2 segons, emet un soroll i puja novament el braç. Per finalitzar retrocedeix marxa enrere per situar-se a la posició inicial de partida.

REGLES

 El robot ha de sortir i tornar a l’àrea d’estacionament marcat (el marcarà el professor).

 Les parades es realitzaran sobre les marques establertes (el professor les marcarà).

 L’àudio pot ser “Ok” o “Good”. PISTES

 Utilitza les instruccions recollides en aquesta pàgina pel disseny del programa. Es poden utilitzar o no els bucles.

 Utilitza la cinta mètrica o regle per situar l’àrea de sortida i les marques de parada.

(39)

Ha arribat l’hora!! Avui a les 12:15h els reis presentaran la competició oficial en la que participaran els 4 clans. Només el clan vencedor arribarà al poder per governar la terra.

La competició serà de SumoBots! El Sumo és un tipus de lluita lliure tradicional japonesa. S’enfronten dos lluitadors (rikishi, en japonès) dintre un cercle anomenat dohyo.

De manera anàloga als sumokas (lluitadors de sumo) reals, els clans i robots de sumo hauran de seguir unes normes i lluitar perquè el seu rival surti del dohyo. Més endavant els reis donaran més pistes!

(40)

Les curanderes i curanderos actuaran com a programadors.

Els mags o magues actuaran com a tècnics

Les guerreres i guerrers actuaran com a capitans/mediadors i també secretaris.

(41)

Avui treballem un sensor, el tàctil! Saber-ne fer un bon ús donarà recursos pel vostre sumobot que començareu a construir en poc temps.

Important és que sigueu treballadors per poder competir amb les millor condicions. Amb més coneixement, més fort serà el vostre Sumobot! ENDAVANT!

RECORDEU DE TENIR OBERT EL CLASSCRAFT, DONCS QUALSEVOL OPCIÓ QUE VOLGUEU FER A CLASSE HAURE D’UTILITZAR PODERS I EL MÉS IMPORTANT, SI ELS REIS PENALITZEN A ALGUN JUGADOR, ELS COMPANYS DE CLAN PODEN FER ALGUNA COSA AL RESPECTE. CADA COP ES FILARÀ MÉS PRIM, DONCS NO ÉS NORMAL QUE ENCARA CAP DE VOSALTRES HAGI CAIGUT EN BATALLA!!! JOJJOJOJOJOJOJO!

(42)

EL DOCUMENT

(43)

(44)

En aquesta tercera sessió anem a realitzar el tercer projecte EV3. En el muntatge del robot farem servir el sensor tàctil.

Un cop muntat el sensor, el robot realitzarà les següents funcions:

1. Moure’s cap a endavant. Es desplaçarà cap a davant a no ser que xoqui amb algun obstacle.

2. Esperar mentre no xoqui. Quan xoqui contra un obstacle, el sensor tàctil prendrà el valor 1 i deixarà passar al següent bloc.

3. Anar cap a enrere. Es desplaçarà cap enrere mitja rotació.

(45)

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans i el sensor tàctil.

(46)

- Clic en les opcions del bloc Move Steering i escull l’opció On (Encès). Aquest mode encendrà els motors i els mantindrà encesos fins a una nova ordre.

o Direcció: Si el valor és 0 es mourà cap endavant en línia recta. o Potència: El valor per defecte serà 50.

(47)

2. ESPERAR MENTRE NO XOQUI

- Arrossega i connecta a la seqüència el bloc de Control de fluxe > Esperar

- Polsa el botó mode i escull l’opció Sensor tàctil > Comparar > Estat.

- Introdueix l’estat que activarà la sortida de l’estat d’espera. En aquest cas 1 que correspon amb l’estat premut. Això significa que quan es premi el sensor tàctil es saltarà al següent bloc de la seqüència de programació.

(48)

o Rotacions: En aquest cas definirem el valor de 0.5. o Detenir al final: Aquesta opció activada.

(49)

- Defineix On for rotations (encès per rotacions) a les opcions del bloc. - Un cop definit el mode només resta configurar els paràmetre:

(50)

5. BUCLE

1. Ara anem a introduir tota aquesta seqüència de blocs dintre un bucle.

(51)

Recorda que és molt important Guardar el projecte al teu ordinador!! 8. EXECUTAR EL PROGRAMA

(52)

(53)

REPTE – EL ROBOT TÀCTIL

DESCRIPCIÓ

El robot es manté aturat fins que es polsa el sensor tàctil. A partir d’aquest moment es desplaça cap a endavant i s’atura quan el sensor xoca contra un obstacle o paret.

REGLES

 El robot es manté estàtic mentre no es polsi el sensor tàctil.

 El desplaçament es produeix en línia recte cap a endavant. PISTES

 Aplica les instruccions recollides en aquesta pàgina pel disseny del programa. No és necessari utilitzar blocs.

 Utilitza el bloc Esperar del Sensor tàctil > Comparar > Estat 1 per implementar la sortida inicial i llavors la detenció final.

(54)

Benvinguts Clans! Avui es celebrarà una competició mitjançant reptes. Un cop hagueu llegit tota aquesta part, els reis us aniran posant petits reptes a la pissarra. Hi ha dos tipus de reptes, únics o per temps.

Únics: El primer clan que el superi guanya punts XP.

X Temps: Disposeu d’alguns minuts per superar el repte. És igual qui l’acabi primer, la qüestió és que el supereu dintre el temps donat.

(55)

Avui, en aquesta competició els rols els gestioneu l’equip.

Lo bo és que el dia d’avui no cal documentar-lo!

Només necessitem programadores,

programadors i tècnics!!!

Tots sereu mediadors, ja que si sorgeixen problemes els heu de resoldre entre vosaltres!

Superar cada repte o guanyar-lo val +50 XP Avui el clan que més reptes superi aconseguirà una altra insígnia.

Aquest cofre i clau us donarà un plus per a la competició final! I a més, si la porteu a cada entrenament, també sumareu +XP!!!

Abans de tot, l’heu d’aconseguir!

(56)

ESTIGUEU ATENTS AL PROJECTOR!!!

Els reis aniran ensenyant els reptes que heu d’anar superant!!!!

COMENÇA LA COMPETICIÓ!!!

(57)

Repte 1: X TEMPS - 4’

(58)

Repte 2: Únic

(59)

Repte 3. X Temps – 3’

(60)

Repte 4. Únic

(61)

Repte 5. Únic

(62)

Repte 6. X Temps – 3’

(63)

Repte 7: Tots contra tots -10’

Teniu 10’ per construir el robot més ràpid. Es tracta de l’últim repte en el que només pot

guanyar un. És una cursa i el més ràpid guanya!

(64)

Els clans continuen amb els seus entrenaments per a la competició final de SumoBots! Amb aquest entrenament d’avui, us engrescareu ja que aprendreu algun recurs més!

(65)

Les curanderes i curanderos actuaran com a tècnic.

Els mags o magues actuaran com a capitans/mediadors i també secretaris.

Les guerreres i guerrers actuaran com a programadores.

(66)

Aquest és l’últim entrenament abans de la vostra preparació per la competició!

RECORDEU DE TENIR OBERT EL CLASSCRAFT, DONCS QUALSEVOL

OPCIÓ QUE VOLGUEU FER A CLASSE HAURE D’UTILITZAR PODERS I EL

MÉS IMPORTANT, SI ELS REIS PENALITZEN A ALGUN JUGADOR, ELS

COMPANYS DE CLAN PODEN FER ALGUNA COSA AL RESPECTE. CADA

COP ES FILARÀ MÉS PRIM, DONCS NO ÉS NORMAL QUE ENCARA CAP

DE VOSALTRES HAGI CAIGUT EN BATALLA!!! JOJJOJOJOJOJOJO!

(67)

EL DOCUMENT

(68)

(69)

En aquesta quarta sessió anem a realitzar el quart projecte EV3. En el muntatge del robot farem servir el sensor ultraso.

1. Moure’s cap a endavant. Es desplaçarà cap a davant mentre no detecti la proximitat d’un obstacle. 2. Esperar fins que no detecti proximitat. Quan detecti el primer obstacle, el sensor ultrasò llençarà un

valor límit de 10cm i deixarà passar el següent bloc.

3. Girar a l’esquerra. Girarà en el sentit contrari a les agulles del rellotge una amplitud de 90º.

(70)

5. Esperar fins que no detecti proximitat. Quan detecti el primer obstacle, el sensor ultrasò llençarà un valor límit de 10cm i deixarà passar el següent bloc.

6. Gir a la dreta. Girarà en el sentit horari una amplitud de 90º.

7. Moure’s cap a endavant. Es desplaçarà cap a davant mentre no detecti la proximitat d’un obstacle. 8. Esperar fins que no detecti proximitat. Quan detecti el primer obstacle, el sensor ultrasò llençarà un

valor límit de 10cm i deixarà passar el següent bloc.

9. Detenir-se. El robot es detindrà a l’arribar a prop del tercer obstacle.

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans i el sensor ultrasò.

(71)

(72)

2. ESPERAR FINS A DETECTAR PROXIMITAT (Obstacle 1)

- Polsa el botó mode i escull l’opció Sensor ultrasò > Comparar > Distància en centímetres.

- Desplega el menú de comparació i escull “Menor que <”. En el valor numèric introdueix, per exemple, 10cm. Això significa que aquest bloc esperarà fins que el sensor ultrasò detecti proximitat d’un objecte inferior a 10cm. Quan això passi, deixarà passar al següent bloc en la seqüència de programació.

(73)

- Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions Move Steering.

(74)

(75)

- Polsa el botó mode i escull l’opció Sensor ultrso > Comparar > Distància en centímetres.

(76)

- Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions Move Steering.

(77)

(78)

La seqüència resultant de blocs fins al moment seria:

- Polsa el botó mode i escull l’opció Sensor ultrasò > Comparar > Distància en centímetres.

(79)

9. DETENIR-SE

- Clic en les opcions mode del bloc Move Steering i escull l’opció Off (Apagat). Aquest mode apagarà els motors i detindrà el robot.

(80)

10. FI DEL PROGRAMA

- Durant l’execució d’un programa aquest s’atura quan arriba a l’últim bloc de la seqüència. Tot i que és bona pràctica situar el bloc Detenir programa al final.

(81)

11. GUARDAR EL PROJECTE

- A la barra de menús, escull Archivo > Guardar proyecto como...

- Defineix la carpeta destí i introdueix el nom del projecte. Per exemple AntiObstacles - Clica en el botó Aceptar.

12. EXECUTAR EL PROGRAMA

- Ara ja pots posar en marxa el robot. A la pàgina d’Arxius del bloc obre la carpeta AntiObstacles, selecciona l’entrada program i utilitza el botó del centre per executar-lo.

(82)

REPTE – EL COTXE FUGITIU

DESCRIPCIÓ

El robot es manté aturat fins que no s’apropa un obstacle al seu sensor ultrasò. Quan s’apropa un obstacle, per exemple la mà, a una distància inferior a 30cm es desplaça cap a enrere i es s’atura quan es troba més lluny.

REGLES

 El robot es manté estàtic al principi.

 El desplaçament es produeix en línia recte cap a enrere quan es detecta un obstacle a una distància inferior a 30cm. PISTES

 Aplica instruccions recollides a aquesta pàgina pel disseny del programa.

 Utilitza un bucle infinit.

 Al principi el cotxe està parat esperant detectar un obstacle amb el sensor ultrasò a una distància inferior a 30cm.

(83)

“Sonen les trompetes i tambors” Arriba el dia de la competició i els clans ja estan ultimant els seus robots per combatre. Aviat els reis mostraran els emparellaments.

(84)

Per entrar a la zona de combat has d’ensenyar la insígnia als organitzadors.

Teniu una sessió per preparar els vostres robots! La 2na sessió serà la competició!

Només el clan que tingui cofre + Clau podrà rebre un ajut significatiu dels reis.

CLASSIFICACIÓ:

1r classificat: +500 XP 2n classificat: +380XP 3r classificat: +150 XP 4t classificat: +50XP

El clan que quedi 1r classificar rebrà un rellotge Solar indicador del poder com a nou governant!

(85)

REGLES DEL COMBAT

Un àrbitre s’encarrega de vetllar pel seu compliment.

- El combat consta de 3 assalts d’una duració de 2 o 3 minuts amb un descans entre ells d’1 minut.

- L’assalt comença 5 segons després del senyal (temps de seguretat). Si un robot es mou abans dels 5 segons, perd el combat.

- L’assalt es repeteix si ambdós robots s’enganxen o es bloquegen permanentment, si roten en cercle de manera indefinida o si els dos robots toquen el terra a la vegada.

- En cas de repetició de l’assalt, els robots tenen un màxim de dos minuts per col·locar-se en la seva línia d’inici, a punt per funcionar novament.

- Un robot perd el combat si se li cau alguna peça.

- Guanya el combat el robot que aconsegueixi guanyar dos assalts. Es guanya un assalt quan: o Es tira fora el robot adversari del dohyo.

o El robot adversari surt del dohyo pels seus propis medis.

(86)

REGLES DEL COMBAT

Un àrbitre realitzarà advertències als clans en el cas que:

- El participant o clan entri a la zona reservada o dohyo abans de temps (fi de l’assalt o del combat). - S’utilitzen més de 5 minuts en l’inici d’un assalt.

- El robot es mogui abans del principi de l’assalt (incloent el temps de seguretat) o es situï de forma incorrecta. - El robot deixis de moure’s o es mogui, però sense intentar entrar en contacte amb l’adversari massa temps

(passivitat). Si són ambdós robots els que estan passius, els dos rebran una advertència. - Es produeixin altres accions que es considerin anti-esportives.

- L’Àrbitre pot atorgar un assalt (o el combat si les faltes són reiterades) a un robot, si l’adversari insulta, falta el respecte, agredeix o comet alguna acció deslleial.

RECOMANACIONS:

- A cada assalt es poden utilitzar programes diferents.

- El sensor de llum pot donar un plus als robots en el combat. No l’hem fet servir però si esbrineu com funciona us pot ser d’utilitat.

(87)

ANNEX 2: MATERIAL DIDÀCTIC PER L’ALUMNAT – UNITAT DIDÀCTICA DE ROBÒTICA I PROGRAMACIÓ MITJANÇANT TREBALL COOPERATIU

(88)

Examen

TECNOLOGIA I CIÈNCIA FICCIÓ

Programació i Robòtica

Quines són les tres lleis

de la robòtica? Afegiries o modificaries algunes de les lleis? Quina utilitat li donaries als robots? Podran

algun dia els robots tenir sentiments? Investiga els diferents tipus de robòtica que existeixen. Amb quin et quedes i perquè?

(89)

EL DOCUMENT

Portada: Amb el nom del clan, nom dels integrants i personatge escollit i el nom del robot. Índex: Taula amb el número de pàgina de cada apartat.

(90)

(91)

En aquesta primera sessió anem a realitzar el primer projecte EV3. El muntatge del robot serà el bàsic (Driving Base). Seguiu les instruccions!

(92)

1. Desplaçar-se cap a endavant 3 rotacions 2. Esperar 2 segons

3. Emetre un soroll d’acomiadament “Goodbye” 4. Girar 180º

5. Tornar al punt de sortida amb 3 rotacions

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans.

(93)

(94)

- Clic en les opcions del bloc Move Steering i escull l’opció On for rotations (Encès per rotacions).

o Direcció: Si el valor és 0 es mourà cap endavant en línia recta. Aquest valor oscil·la entre -100 i +-100 indicant una trajectòria més corbada a l’esquerra o a la dreta en funció del valor que introduïm.

(95)

o Potència: Per defecte el valor és 50. Pot oscil·lar entre -100 i +100 per a indicar el gir motor cap a endavant o cap a enrere i amb intensitat.

o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas definirem 3. o Detenir al final: Si està marcada aquesta opció, el motor es detindrà després d’executar el

moviment especificat.

2. ESPERAR 2 SEGONS

- Al menú de blocs, selecciona els blocs de fluxe (color taronja) i arrossega i col·loca el bloc Esperar

(96)

- Clic al número de segons i introdueix 2 segons.

(97)

- Des dels blocs d’Acció arrossega el bloc de Sound per situar-lo en la seqüència del programa.

(98)

4. GIR DE 180º

(99)

o Direcció: Defineix +100 perquè giri en el sentit de les agulles del rellotge.

o Potència: Per establir un moviment suau, defineix com a potència entre 10 i 20.

o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas 180º del robot l’aconseguirem amb 1 volta (a lo millor amb 0.97, 0.98...)

5. TORNADA AL PUNT DE SORTIDA

(100)

- Un cop definit el mode (On for rotations) només resta configurar els paràmetre: o Direcció: 0 perquè vagi en línia recta.

o Potència: Per defecte el valor és 50.

o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas havíem establert 3.

-Durant l’execució d’un programa, aquest es deté quan arriba a l’últim bloc de la seqüència. Tot i així és una bona pràctica situar el bloc Stop Program al final.

(101)

Recorda que és molt important Guardar el projecte al teu ordinador!!

8. EXECUTAR EL PROGRAMA

(102)

REPTES I REFLEXIONS

Ara ja saps què vol dir un programa seqüencial?

-Durant el projecte heu vist com el mode de funcionament ha estat (On for rotations). Prova els altres modes (On for seconds, On for degrees) amb els valors que us proposen i contesta:

On for rotation (8) On for seconds (8) On for degrees (800º)

*Amb quin mode avançarà més el robot?

*Quin altra bloc podem utilitzar per donar direcció al nostre robot? Com es diu? Quines diferències hi ha amb el bloc Move Steering?

*Dibuixeu una L *Dibuixeu un quadrat

(103)

EL DOCUMENT

Portada: Amb el nom de l’equip, nom dels integrants i el nom del robot. Índex: Taula amb el número de pàgina de cada apartat.

(104)

(105)

En aquesta segona sessió anem a realitzar el segon projecte EV3. En el muntatge del robot farem servir el motor mitjà per construir un braç. Ho trobareu al llibret d’instruccions.

Un cop muntat el braç, el robot realitzarà les següents funcions:

1. Moure’s cap a endavant. Es desplaçarà cap a davant 3 rotacions. 2. Baixar el braç. Baixarà el braç per capturar el cub.

3. Anar cap a enrere. Es desplaçarà cap enrere 3 rotacions per tornar a la posició inicial transportant el cub.

(106)

4. Girar a l’esquerra. Girarà en el sentit contrari a les agulles del rellotge una amplitud de 90º arrossegant el cub.

5. Aixecar el braç. Aixecarà el braç per alliberar el cub.

6. Girar a la dreta. Girarà en el sentit horari 90º deixant enrere el cub i recuperant la posició inicial.

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans i el moviment del braç amb el motor mitjà.

(107)

o Potència: En aquest cas anem a frenar una mica el moviment. Posarem 30 de potència. o Rotacions: Indica el número de voltes que executarà el motor. En aquest cas definirem 3. o Detenir al final: Si està marcada aquesta opció, el motor es detindrà després d’executar el

(108)

2. BAIXAR EL BRAÇ

- Estableix els valors necessaris perquè el braç baixi per gir del motor mitjà:

o Potència: En aquest cas posarem -30%. Aquest valor negatiu accionarà el gir perquè el braç baixi. El valor positiu produirà que el braç pugi.

(109)

o Rotacions: En aquest cas definirem 3. - Detenir al final: Aquesta opció activada.

(110)

(111)

5. PUJAR EL BRAÇ

(112)

o Potència: En aquest cas posarem 30%. Aquest valor positiu accionarà el gir perquè el braç baixi. El valor negatiu produirà que el braç baixi.

- Torna a arrossegar el bloc Move Steering a la seqüència del programa. - Defineix On for rotations (encès per rotacions) a les opcions del bloc. - Un cop definit el mode només resta configurar els paràmetre:

(113)

7. BUCLE

(114)

3. Clic en el botó de mode de la cantonada dreta del bloc Bucle per definir l’opció recompte. A la dreta del mode introdueix el número de vegades que s’executarà aquest bucle. En aquest cas 3 cops.

4. Com a resultat s’obtindrà una seqüència de blocs de programació com l’indicat a la següent imatge.

(115)

Recorda que és molt important Guardar el projecte al teu ordinador!! 10. EXECUTAR EL PROGRAMA

(116)

REPTES I REFLEXIONS

Podries definir que és un bucle amb les teves paraules?

-Durant el projecte heu vist com el mode de funcionament ha estat (On for rotations). Prova els altres modes (On for seconds, On for degrees) per superar el repte.

On for seconds (-) On for degrees (-)

(117)

REPTE – EXCAVADORA

DESCRIPCIÓ

El robot es desplaça cap a endavant efectuant 3 parades. A cada una d’elles el braç baixa, espera 2 segons, emet un soroll i puja novament el braç. Per finalitzar retrocedeix marxa enrere per situar-se a la posició inicial de partida.

REGLES

 El robot ha de sortir i tornar a l’àrea d’estacionament marcat (el marcarà el professor).

 Les parades es realitzaran sobre les marques establertes (el professor les marcarà).

 L’àudio pot ser “Ok” o “Good”. PISTES

 Utilitza les instruccions recollides en aquesta pàgina pel disseny del programa. Es poden utilitzar o no els bucles.

 Utilitza la cinta mètrica o regle per situar l’àrea de sortida i les marques de parada.

(118)

EL DOCUMENT

(119)

(120)

En aquesta tercera sessió anem a realitzar el tercer projecte EV3. En el muntatge del robot farem servir el sensor tàctil.

1. Moure’s cap a endavant. Es desplaçarà cap a davant a no ser que xoqui amb algun obstacle.

2. Esperar mentre no xoqui. Quan xoqui contra un obstacle, el sensor tàctil prendrà el valor 1 i deixarà passar al següent bloc.

3. Anar cap a enrere. Es desplaçarà cap enrere mitja rotació.

(121)

En aquest programa s’utilitzaran blocs de programació del desplaçament del robot que es realitzarà amb els motors grans i el sensor tàctil.

(122)

(123)

2. ESPERAR MENTRE NO XOQUI

- Polsa el botó mode i escull l’opció Sensor tàctil > Comparar > Estat.

- Introdueix l’estat que activarà la sortida de l’estat d’espera. En aquest cas 1 que correspon amb l’estat premut. Això significa que quan es premi el sensor tàctil es saltarà al següent bloc de la seqüència de programació.

(124)

o Rotacions: En aquest cas definirem el valor de 0.5. o Detenir al final: Aquesta opció activada.