SFC LACI. Manual. Controlador de. Tipo SFC LACI... DN (DeviceNet) Manual es 0812NH [ ]

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Manual Controlador de motor Tipo SFC−LACI−...−DN (DeviceNet) Manual 567 388

Controlador de motor

SFC−LACI

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Contenido e instrucciones generales

Original . . . de Edición . . . es 0812NH Denominación . . . . GDCP−SFC−LACI−DN−ES Nº de artículo . . . 567 388

E−Mail: [email protected]

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Contenido

Uso previsto. . . IX Medidas de seguridad . . . X Destinatarios . . . XI Asistencia técnica . . . XI Dotación del suministro . . . XI Instrucciones importantes para el usuario . . . XII Descripciones del controlador de motor SFC−LACI . . . XIV Información sobre la versión . . . XV Términos y abreviaciones específicas del producto . . . XVI Abreviaciones y términos específicos del bus de campo . . . XIX 1. Resumen del sistema . . . 1−1 1.1 Cuadro general . . . 1−3 1.1.1 Componentes. . . 1−3 1.1.2 Funcionamiento. . . 1−5 1.1.3 Seguridad funcional . . . 1−7 1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−DN . . . 1−10 1.1.5 Sistema de referencia de medida. . . 1−11 1.1.6 Métodos de recorrido de referencia en interruptores con búsqueda de ín

dice. . . 1−14 1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope . . . 1−17 1.2 Comunicación. . . 1−18 1.2.1 Intercambio de datos a través de DeviceNet. . . 1−18 1.2.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP). . . 1−23 1.3 Opciones de puesta a punto . . . 1−26 2. Montaje . . . 2−1 2.1 Indicaciones generales . . . 2−3 2.2 Dimensiones del controlador. . . 2−4 2.3 Montaje del controlador . . . 2−5 2.3.1 Montaje mural . . . 2−5 2.3.2 Montaje en perfil DIN . . . 2−6

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3. Instalación . . . 3−1 3.1 Resumen de la instalación. . . 3−3 3.2 Alimentación. . . 3−6 3.2.1 Función del Enable por hardware. . . 3−9 3.3 Conexión a tierra . . . 3−10 3.4 Conexión del motor . . . 3−11 3.5 Interface de parametrización. . . 3−14 3.6 Interface de control . . . 3−16 3.7 Conexión del bus de campo. . . 3−18 3.7.1 Cable del bus de campo . . . 3−18 3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud . . . 3−19 3.7.3 Alimentación de corriente del bus . . . 3−20 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . .

3−21

3.7.5 Conexión con otros conectores sub−D (IP20). . . 3−25 3.8 Terminación del bus con resistencias terminales. . . 3−26 3.9 Entradas y salidas digitales locales. . . 3−27 3.9.1 Especificación de las salidas. . . 3−28 3.9.2 Especificación de las entradas . . . 3−29 4. Panel de control (solo tipo SFC−LACI−...−H2). . . 4−1 4.1 Estructura y función del panel de control. . . 4−4 4.2 El sistema de menú . . . 4−6 4.3 Menú [Diagnostic] . . . 4−8 4.4 Menú [Positioning] . . . 4−11 4.5 Menú [Settings] . . . 4−13 4.5.1 [Settings] [Axis type] . . . 4−14 4.5.2 [Settings] [Axis parameter] . . . 4−14 4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] . . . 4−15 4.5.4 [Settings] [Position set] . . . 4−16 4.5.5 [Settings] [Jog mode] . . . 4−17 4.5.6 [Settings] [BUS parameter] . . . 4−17 4.5.7 [Settings] [Password edit] . . . 4−18 4.6 Orden de menú HMI control". . . 4−20

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5. Puesta a punto. . . 5−1 5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha . . . 5−4 5.1.1 Comprobación del actuador . . . 5−5 5.1.2 Verificación de la alimentación. . . 5−6 5.1.3 Antes de la conexión . . . 5−6 5.1.4 Accesos simultáneos al controlador. . . 5−7 5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo SFC−LACI−...−H2) . . . 5−8 5.2.1 Ajuste de parámetros de bus de campo . . . 5−9 5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia. . . 5−11 5.2.3 Activación del control del dispositivo. . . 5−13 5.2.4 Ejecución de un recorrido de referencia . . . 5−14 5.2.5 Programación tipo teach−in del punto cero del eje . . . 5−16 5.2.6 Programe (por teach−in) las posiciones finales por software . . . 5−18 5.2.7 Ajuste de la masa de la herramienta . . . 5−19 5.2.8 Programación por teach−in de los registros de posicionado . . . 5−20 5.2.9 Recorrido de prueba . . . 5−22 5.3 Puesta a punto con FCT . . . 5−23 5.3.1 Instalación del FCT. . . 5−24 5.3.2 Procedimiento . . . 5−25 5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet. . . 5−27 5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo . . . 5−27 5.4.2 Configuración del master DeviceNet (Configuración I/O") . . . 5−28 5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP). . . 5−30 5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP . . . 5−30 5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP standard) . . . 5−32 5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) . . . 5−34 5.5.4 Descripción de los datos I/O (modo directo). . . 5−35 5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR . . . 5−36 5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) . . . . 5−39 5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP standard). . . 5−42

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5.6 Funciones del actuador . . . 5−56 5.6.1 Recorrido de referencia. . . 5−56 5.6.2 Operación por actuación secuencial . . . 5−58 5.6.3 Teach−in a través del bus de campo. . . 5−60 5.6.4 Selección de registro: Ejecutar registro. . . 5−62 5.6.5 Selección de registro: conmutación progresiva de registros . . . 5−67 5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza . . . 5−68 5.6.7 Modo directo: especificación continua del valor nominal (Continuous

Mode). . . 5−72 5.6.8 Supervisión de detención . . . 5−74 5.6.9 Aplicación del Enable por hardware. . . 5−76 5.6.10 Aplicación de las salidas digitales locales . . . 5−77 5.6.11 Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo. . . 5−85 5.6.12 Muestreo de posiciones (medición flotante) . . . 5−88 5.7 Indicaciones para el funcionamiento . . . 5−90 6. Diagnosis e indicación de errores . . . 6−1 6.1 Opciones de diagnosis. . . 6−3 6.2 Indicaciones de estado LED. . . 6−5 6.3 Mensajes de error . . . 6−7 6.4 Diagnóstico a través de bus de campo. . . 6−14 6.4.1 Cuadro general . . . 6−14 6.4.2 Memoria de diagnosis. . . 6−15 6.5 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC). . . 6−17 6.6 Advertencia Index Pulse Warning" . . . 6−18

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A. Apéndice técnico . . . A−1 A.1 Especificaciones técnicas. . . A−3 A.2 Accesorios. . . A−5 A.3 Conversión de las unidades de medida . . . A−6 B. Parametrización a traves de bus de campo . . . B−1 B.1 Parametrización mediante Explicit Messaging . . . B−3 B.1.1 Clases de DeviceNet . . . B−3 B.1.2 Cuadro general de parámetros (clase, atributo, instancia) . . . B−4 B.2 Parametrización vía FPC. . . B−15 B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) . . . B−15 B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo

B−17 B.2.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas. . . B−20 B.2.4 Ejemplo de parametrización vía FPC . . . B−22 B.3 Máquina de estado FHPP. . . B−24 B.3.1 Crear disponibilidad para funcionar. . . B−26 B.3.2 Posicionamiento . . . B−27 B.4 Parámetros FHPP de referencia. . . B−30 B.4.1 Grupos de parámetros FHPP . . . B−30 B.4.2 Cuadro general de números de parámetros (PNU). . . B−31 B.4.3 Representación de las entradas de parámetros . . . B−40 B.4.4 Datos del dispositivo. . . B−41 B.4.5 Diagnosis . . . B−48 B.4.6 Datos de procesamiento. . . B−55 B.4.7 Tabla de registros de posicionado (lista de registros) . . . B−65 B.4.8 Datos del proyecto . . . B−79 B.4.9 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 . . . B−88 B.4.10 Objetos suplementarios . . . B−102

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C. Interface CI. . . C−1 C.1 La interface CI. . . C−3 C.1.1 Utilización de la interface de parametrización. . . C−3 C.1.2 Acceso a los objetos CI . . . C−4 C.1.3 Acceso mediante un programa emulador de terminal . . . C−5 C.1.4 Composición de las órdenes CI. . . C−6 C.1.5 Verificación de los datos. . . C−10 C.2 Referencia CI. . . C−12 C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) . . . C−12 C.3 Descripción de los objetos CI adicionales. . . C−22 C.3.1 Communication Profile Area . . . C−23 C.3.2 Manufacturer Specific Profile Area. . . C−24 C.3.3 Standardised Device Profile Area. . . C−30 D. Indice . . . D−1

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Uso previsto

El controlador de campo de ejes individuales (Single FieldController) tipo SFC−LACI−... sirve como mando de posicionamiento y controlador de posición para los actuadores eléctricos de los tipos DNCE−...−LAS y DFME−...−LAS.

Este manual describe las funciones básicas del SFC−LACI y elinterface DeviceNet del SFC−LACI−...−DN.

Los actuadores DNCE−...−LAS y DFME−...−LAS, así como los componentes adicionales, se documentan en las instruc ciones de utilización aparte.

El SFC−LACI y los módulos y cables que pueden conectarse sólo deben utilizarse como sigue:

conforme a lo previsto,

sólo en aplicaciones industriales, en perfecto estado técnico,

en su estado original y sin modificaciones no autorizadas (se permiten las conversiones o modificaciones descritas en la documentación suministrada con este producto).

· Observe las medidas de seguridad y el uso conforme a lo previsto que se incluyen en la documentación de todos los subconjuntos y módulos.

· Observe las normativas especificadas, así como los reglamentos de los organismos profesionales, del TÜV (reglamentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE y las correspondientes normativas nacionales en vigor.

· Observe los valores límite de todos los componentes adicionales (p. ej., sensores, actuadores).

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Medidas de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programan sistemas de posicionamiento, deben observarse las medidas de seguridad indicadas en estas instrucciones de utilización, así como las indicadas en las instrucciones de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de influencia de los actuadores conectados o del sistema de ejes. El acceso a las zonas de posible peligro debe impedirse con medidas adecuadas, tales como elementos de bloqueo e indicaciones de advertencia.

Advertencia

Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidades elevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas, así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de influencia de los ejes ni de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el margen de posiciona miento mientras el sistema se halla conectado a las fuentes de energía.

Advertencia

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales.

· Habilite el regulador sólo si el sistema de ejes está co rrectamente instalado y parametrizado.

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Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especia listas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnosis de sistema de posicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro del SFC−LACI incluye lo siguiente: controlador de campo de ejes individuales,

opcionalmente con panel de control,

paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool), Manual en CD ROM.

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2): cables de conexión,

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Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta mente. Estas notas están marcadas (advertencia, precaución, etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:

Advertencia

Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

Precaución

Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y daños a los equipos si no se observan estas instruccione.

Importante

Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes.

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Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que contienen información especial.

Pictogramas Información:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.

Accesorios:

Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo.

Entorno:

Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse en cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en la secuencia indicada.

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Descripciones del controlador de motor SFC−LACI

La presente descripción contiene información sobre el modo de funcionamiento, el montaje, la instalación y la puesta en funcionamiento de sistemas de posicionamiento con el con trolador de motor SFC−LACI−...−DN y sobre las funciones de la interface DeviceNet, así como información sobre la puesta en funcionamiento del paquete de software Festo Configuration Tool (FCT).

La información sobre los componentes adicionales puede hallarla en las instrucciones de funcionamiento suminis tradas con el correspondiente producto.

Tipo Denominación Contenido

Cuadro general resumido y descripciones en CD−ROM

Cuadro general resumido: información

preliminar importante y esquema de la documentación

CD: contiene descripciones como se indica a continuación

Descripción Controlador del motor

SFC−LACI

GDCP−SFC−LACI−DN−...

Instalación, puesta a punto y diagnosis de sistemas de posicionamiento con el SFC−LACI con comunicación a través de DeviceNet

Sistema de ayuda para el software

Ayuda del Festo Configura tion Tool (contenida en el software FCT)

Descripciones del funcionamiento del software de configuración Festo Configuration Tool Otras descripciones correspondientes a las interfaces de control respectivas Variantes GDCP−SFC−LACI−IO−... GDCP−SFC−LACI−PB−... GDCP−SFC−LACI−CO−...

Instalación, puesta a punto y diagnosis de actuadores eléctricos con el SFC−LACI con comunicación a través de otra interface de control

Instrucciones de utilización Actuadores DFME−...−LAS DNCE−...−LAS

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Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión de la mecánica y de la electrónica del SFC−LACI. La versión de firmware especifica el estado de la versión del sistema operativo del SFC−LACI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera:

Versiones de hardware y de firmware en el Festo Configu ration Tool con conexión activa del dispositivo al SFC−LACI bajo Device data".

Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [SW information].

Versión de firmware a partir de

¿Qué novedades incluye? ¿Qué PlugIn de FCT?

V 01.00 Controlador de motor con interface DeviceNet Tipo SFC−LACI−...−DN, compatible con los actuadores siguientes:

DNCE−...−LAS DFME−...−LAS

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Términos y abreviaciones específicas del producto

Término/abreviación Significado

Acknowledge (confirmar)

Confirmación, reconocimiento, p. ej., Acknowledge START" (confirmarSTART).

Acknowledge an error" (confirmar un error): el usuario confirma que conoce el error. A continuación, el dispositivo sale del estado de error (si la causa del error aún existe, vuelve a aparecer el mensaje de error). AZ (= Axis Zero Point) Punto cero del eje. Véase la sección 1.1.5

EMC Compatibilidad electromagnética

FCT (= Festo Configuration Tool)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para todos los tipos de dispositivos soportados. Los requerimientos especiales de un tipo determinado de dispositivo son cubiertos por plugins con las descripciones y cuadros de diálogo necesarios.

FHPP Festo Handling and Positioning Profile": Perfil uniforme de datos de bus de campo para controladores de posición de Festo. Véase sección 1.2.2 FHPP Standard Control secuencial FHPP. Véase sección 1.2.2

FPC Festo Parameter Channel" para el acceso a los parámetros

Véase sección 1.2.2

HALT Cuando hay una señal de HALT (pausa) se interrumpe el posicionado en

curso y el actuador se detiene. Sin embargo, el registro de posicionado permanece activo,por lo que si hay una nueva señal START éste se continuará ejecutando. Comparar con STOP.

HMI Human Machine Interface" es la denominación del panel de control de la variante SFC−LACI−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización y el manejo pueden realizarse a través del panel de control o mediante el FCT. En ese caso la interface de control está desactivada.

I/O Entrada y/o salida

Interruptor de referencia

Detector de proximidad que sirve para determinar el punto de referencia. El interruptor de referencia integrado no debe desplazarse en los tipos DNCE−...−LAS ni DFME−...−LAS (excepción: desplazamiento mínimo conforme a lo indicado en la sección 6.6).

Jog (Jog Mode") Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa Masa adicional

(Additional load)

Masa de una pieza a mecanizar. Sólo válida para un único registro de posicionado. Véase la Fig.0/1

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Masa de la herramienta (Tool load)

Por ej., la masa de una pinza colocada en el vástago (o en la placa frontal) del actuador (incluidos los elementos de fijación). La masa de la herramienta es válida para todos los registros de posicionamiento. Véase la Fig.0/1

MMI Man Machine Interface"; equivale a HMI

Modo de posicionado (Profile Position mode)

Véase el cuadro general de los modos de funcionamiento en la sección1.1.4

Posición final por software

Véase el cuadro general del sistema de referencia de medidas en la sección 1.1.5

PLC/IPC Control lógico programable/PC industrial

Programación tipo teach−in

Aceptación de una posición real en la tabla de registros de posicionado o como punto cero del eje, punto cero del proyecto o posición final por software. La posición deseada puede alcanzarse con la operación por actuación secuencial.

PZ

(= Project Zero Point)

Punto cero del proyecto. Véase sección 1.1.5

Recorrido de referencia Véase el cuadro general del sistema de referencia de medidas en la sección 1.1.5

REF (= REFerence point) Punto de referencia. Véase sección 1.1.5

Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posicionado que consta de posición de destino, velocidad, aceleración y otras especificaciones.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a LOW) Señal 1 Hay 24 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a HIGH) STOP Cuando hay una señal de STOP se detiene el posicionado en curso: el

actuador se detiene y el registro de posicionado se considera finalizado. Comparar con HALT

Tensión de la carga, tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del

controlador del motor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica abastece a la lógica de evaluación y de control del controlador del motor y también a las I/O digitales locales (véase la sección 3.2).

(20)

1

2

3

1

Masa de la herramienta (Tool load)

2

Masa adicional (Additional load)

3

Suma de 1 y 2 : véase Carga útil" en las instrucciones de utilización del actuador

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Abreviaciones y términos específicos del bus de campo

0x1234 o 1234h Los números hexadecimales están marcados por un prefijo 0x" o por un sufijo h"

ATTR Número de atributo

BCD Binary coded decimal (decimal codificado en binario)

Bit Strobe Todos los slaves son interrogados por el master a través de una orden. Sirve para la transmisión de pequeñas cantidades de datos entre un master y uno o varios slaves, p.ej. para la sincronización de datos de entrada o salida (no compatible con SFC−LACI−DN).

CI Command Interface

CLS CLasS, identificación de la clase de objeto

COS/Cyclic Los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente (en un intervalo de tiempo fijo) o bien cuando hay una modificación de estado. En COS Messaging se genera un mensaje cíclicamente" cuando dentro de un tiempo determinado no hay ningún cambio de estado; por eso COS y Cyclic a menudo se tratan como un tipo de mensaje. Dirección del

participante (NodeAddress)

Cada uno de los 64 participantes posibles en una red DeviceNet tiene un MAC ID (Media Access Control Identifier) propio; componente del CAN−Identifier

Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivo y datos actuales de proceso, que son accesibles directamente a través de FHPP, bus de campo o CI. El directorio de objetos está subdividido en un área que contiene los datos generales acerca del dispositivo (identifica ción del dispositivo, nombre del fabricante, etc.) y los parámetros de comunicación, así como un área que describe las funcionalidades especí ficas del dispositivo. La identificación de una entrada (objeto) del direc torio de objetos se realiza, según el acceso, a través de:

FHPP FPC: número de parámetro PNU

CI: índice y subíndice

DeviceNet: clase, instancia, atributo

EDS Hoja de datos electrónicos (Electronic Data Sheet") que contiene las

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Explicit Messaging Conexión directa. Explicit Messaging establece una conexión (acíclica) punto por punto con prioridad baja entre dos dispositivos y se utiliza habitualmente para fines de configuración y diagnosis. Los mensajes explícitos contienen la dirección y el valor de un atributo así como una identificación (Service Code) que describe cómo deben tratarse los datos. I/O Messaging

(ImplicitMessaging)

Transferencia de datos I/O. I/O Messaging" se utiliza para el intercambio de datos de tiempo crítico (p. ej. datos de proceso). Un mensaje I/O sólo contiene datos. Todas las informaciones sobre cómo se deben tratar los datos se encuentran en el objeto Connection" al que se ha asignado ese mensaje.

I/O Polling Todos los slaves son interrogados por el master cíclicamente. El master envía una orden de Polling a un slave; los datos para el slave también se transfieren. Si el slave también tiene datos para el master, se los envía. Si un slave no responde a la demanda de Polling de un master, se origina un error por haber sobrepasado el límite de tiempo (Timeout).

INST Número de instancia

LSB Least Significant Byte (Byte menos significativo)

MAC ID Media AccessControl Identifier, véase Dirección del participante"

MSB Most Significant Byte (Byte más significativo)

Objeto En un objeto se resumen datos (atributos). Dichos atributos describen distintas propiedades de un dispositivo DeviceNet y pueden leerse y escribirse a través del bus. Acceso: véase Directorio de objetos"

PNU Parametrización según FHPP−FPC

Resistencia de terminación

Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminación deben instalarse o conectarse en el extremo del cable de los segmentos de bus.

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Resumen del sistema

(24)

Contenido

1.1 Cuadro general. . . 1−3 1.1.1 Componentes. . . 1−3 1.1.2 Funcionamiento. . . 1−5 1.1.3 Seguridad funcional . . . 1−7 1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−DN . . . 1−10 1.1.5 Sistema de referencia de medida. . . 1−11 1.1.6 Métodos de recorrido de referencia en interruptores. . . 1−14 1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope . . . 1−17 1.2 Comunicación. . . 1−18 1.2.1 Intercambio de datos a través de DeviceNet. . . 1−18 1.2.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP). . . 1−23 1.3 Opciones de puesta a punto . . . 1−26

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1. Resumen del sistema

1.1 Cuadro general

1.1.1 Componentes

1

Unidad de control de nivel superior

2

Nivel de software: Festo Configuration Tool (FCT)

3

Nivel de controlador: SFC−LACI

4

Nivel de actuador: DFME−...−LAS o DNCE−...−LAS

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌ ÌÌÌÌÌÌ Ï Ï Ï ÏÏ ÏÏ ÏÏ Ï Ï Ï ÏÏ ÏÏ ÏÏ Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï ÏÏ ÏÏ ÏÏ Ï Ï Ï Ï Ï Ï ÏÏ ÏÏ ÏÏ Ï Ï Ï Ï Ï Ï ÏÏ ÏÏ ÏÏ

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Para poner a punto un sistema de posicionamiento con el SFC−LACI necesitará los siguientes componentes:

SFC−LACI Controlador de motor, opcionalmente con panel de control Actuador Actuador eléctrico DNCE−...−LAS o DFME−...−LAS con

accesorios y elementos de fijación Fuente de

alimentación 24V para la alimentación de tensión para la lógica Fuente de

alimentación 48V para la alimentación de la tensión de carga Cable para la

alimentación de tensión para alimentar el SFC−LACI con tensión de la lógica y de la carga } sección 3.2

Cable del motor /

cable del encoder para conectar el actuador al SFC−LACI } sección 3.4 Cable de programación para la transferencia de información entre el PC y

elSFC−LACI } sección 3.5

Cable del bus de campo para la transferencia de información entre la unidad de control de nivel superior y el SFC−LACI } sección 3.6

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1.1.2 Funcionamiento

3 4 5 6 7 1 2 Obser vador Retroalim. vectorial estado Conexión magnitud referencia

Fig.1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación

Nº Bloque Cometido

1 Generador de valor

nominal

Crea recorridos de posición y de velocidad realizables

2 Conexión de

magnitud de referencia

A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal y aceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto de corriente, que se conecta directamente como valor nominal de corriente. Posibilita un desplazamiento con un error de seguimiento mínimo

3 Retroalimentación

vectorial del estado

Regulación de posición y velocidad

4 Regulador de

corriente PI

Se encarga de que los 3 ramales reciban los valores de corriente correctos

5 Paso de salida Los tres ramales reciben corriente mediante modulación por ancho de pulsos

6 Regulador de

corriente

Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica

7 Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas

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El SFC−LACI tiene tres tipos de memoria:

FLASH En la memoria FLASH se guardan los ajustes predetermi nados y el firmware. Los datos de la FLASH son cargados cuando el dispositivo es conectado por primera vez o cuando se ha borrado la EEPROM.

RAM En la memoria volátil RAM se guardan los parámetros que se utilizan actualmente y que pueden ser modificados con el panel de control o con el software FCT. Cuando las modificaciones han sido guardadas, son transferidas a la EEPROM.

EEPROM En la memoria no volátil EEPROM se guardan los parámetros que se cargan después de que el dispositivo haya sido conectado.Los parámetros en la EEPROM son retenidos incluso tras la desconexión de la alimentación.

Para restablecer los ajustes predeterminados se puede borrar la EEPROM con la orden CI 20F1h/PNU 127 (versección B.4.4). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario.

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1.1.3 Seguridad funcional

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión se encargan de una seguridad funcional:

Control de temperatura: etapa final de potencia en el SFC−LACI y en el motor lineal

Supervisión de la tensión: detección de errores en la alimentación de la tensión de la lógica y detección de baja tensión en la alimentación de la tensión de la carga Supervisión/protección contra sobrecargas I2_t

Supervisión de errores de seguimiento

(p.ej., cuando hay rigidez o sobrecarga en el actuador) Reconocimiento de la posición final por software Reconocimiento del detector de final de carrera

Importante

Compruebe qué medidas requiere su máquina/equipo para colocar el sistema en estado seguro en caso de PARADA DE EMERGENCIA.

· Si su aplicación requiere un circuito de PARADA DE EMERGENCIA, utilice detectores de final de carrera de seguridad adicionales separados (p.ej., contactos normalmente cerrados conectados en serie).

· Utilice detectores de final de carrera por hardware y, si es necesario, detectores de final de carrera de seguridad mecánicos y topes fijos o amortiguadores para garantizar que el eje siempre quede dentro del margen de

(30)

· Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:

Medida Comportamiento

Cancelación de la señal ENABLE en la interface de control

Sin freno/unidad de bloqueo:

El paso de salida del regulador se desconecta. La carga útil en el actuador se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o se cae, si está montada en posición vertical o inclinada.

Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo:

Si el actuador se mueve al eliminar ENABLE, éste es el primero en pararse (con la deceleración Quick Stop). En el momento en el que el actuador se para, la salida del freno configurada (Out1 o Out2) se restablece: el freno o la unidad de bloqueo se cierran. Simultánea mente, el tiempo del retardo de desconexión inicia la cuenta atrás. El SFC−LACI continúa regulando la posición. El paso de salida del regu lador se desconecta después del retardo de conexión.

Desconexión de la tensión de la carga o retirada del Enable por hardware

La tensión de la carga se desconecta. La carga útil en el actuador se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o se cae, si está montada en posición vertical o inclinada. El controlador no indica la interrupción de la tensión de la carga hasta transcurridos unos segundos. Por tanto, el freno se cierra con retardo. Observe también las indicaciones sobre la utilización del Enable por hardware de la sección5.6.9.

Cancelación de la señal STOP en la interface de control

El actuador frena de modo estándar con la deceleración Quick Stop" (ajustable mediante el FCT o con el objeto CI 6085h).

Opcionalmente puede utilizarse la rampa de frenado del registro de posicionado correspondiente, véase el objeto CI 605Eh.

Activación de un detector de final de carrera

El actuador frena de modo estándar con la deceleración del detector de final de carrera (ajustable mediante el FCT o con el objeto CI 6510/15h). El mensaje de error Limit switch activated" aparece. El actuador está regulado, el freno está abierto (si existe), Err = 0, MC = 0, Ready = 0 (sino hay ningún freno automático parametrizado).

Importante

Verificación de recorrido remanente cuando hay señal de paro.

Si la rampa de parada parametrizada no basta para de tener el actuador antes de una posición final por software, la deceleración (frenado) aumentará, siempre que sea posible, hasta el valor máximo posible.

(31)

Advertencia

No se realiza ninguna verificación de plausibilidad para comprobar si realmente se puede alcanzar la deceleración ajustada. La deceleración alcanzable depende de la aplicación (p.ej., potencia y velocidad de conexión de la unidad de alimentación eléctrica, carga útil, posición de montaje).

Si no puede alcanzarse la deceleración, aparece un error y, eventualmente, se desconecta el regulador (según el error). La carga útil en el actuador se sigue moviendo a causa de la inercia de la masa o se cae, si está montada en posición vertical o inclinada.

· Realice un recorrido de prueba para verificar si realmente se puede alcanzar la deceleración ajustada (deceleración Quick Stop).

· Tenga también en cuenta los diagramas del FCT (véanse los Datos de medición").

Si no puede alcanzarse la deceleración deseada:

· Utilice unidades de alimentación de mayor potencia o reduzca la dinámica.

(32)

1.1.4 Modos de funcionamiento del SFC−LACI−DN

Profile position mode Modo de posicionado: modo estándar de funcionamiento al conectar el SFC−LACI. La especificación de las órdenes de posicionado se realiza:

a través de Record Select: selección de uno de

31registros de posicionado, que están guardados como máximo en el SFC−LACI. Además es posible la

conmutación progresiva de registros automática. a través del modo directo: la orden de posicionado es

transmitida directamente a través del bus de campo con los valores nominales correspondientes.

Profile torque mode Modo de fuerza: el actuador ejerce una fuerza determinada. FHPP Continuous Mode Con el ciclo de milisegundos (típico: 4 ... 10 ms) se especifica

una posición de destino variable (especificación continua del valor nominal).

Homing mode Ejecución de un recorrido de referencia.

Demo mode Los registros de posicionado guardados en el SFC−LACI se ejecutan por orden.

Los modos de funcionamiento FHPP se describen a partir la seccion 5.5.

(33)

1.1.5 Sistema de referencia de medida

Recorrido de referencia Durante el recorrido de referencia se define la posición del punto de referencia REF. Tras finalizar el recorrido de referencia, el eje permanece en el punto cero del eje AZ. Método del recorrido

de referencia

El método del recorrido de referencia especifica el modo en que se determina el punto de referencia REF.

Punto de referencia REF Fija el sistema de referencia de medida (en función del método del recorrido de referencia) a un detector de proximidad o a un tope fijo.

Punto cero del eje AZ Está desplazado a una distancia definida respecto al punto de referencia REF (offset del punto cero del eje).

Las posiciones finales por software y el punto cero del proyecto se refieren al punto cero del eje.

Project zero point PZ Punto cero del proyecto. Es un punto que el usuario puede seleccionar dentro de la carrera de trabajo y al que se referirán tanto las posiciones actuales como las de destino en la tabla de registros de posiciones.

El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia definida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cero del proyecto). El offset del punto cero del proyecto no puede ajustarse mediante el panel de control.

Posiciones finales por software

Limitan el margen de posicionamiento permitido (carrera útil). Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de error.

Carrera útil Distancia entre las dos posiciones finales por software. Carrera máxima que puede recorrer el eje con la parametrización ajustada.

Offset del punto de referencia

Distancia entre el punto de referencia REF y la posición final retraída (tolerancia ±1 mm). Debe medirse y parametrizarse debido a razones técnicas de regulación. Véanse las figuras de las Tab.1/2 y Tab.1/3.

(34)

Sistema de referencia de medida 1) REF AZ a LSE USE 1 2 3 0 f b c PZ d e g TP/AP

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset del punto cero del eje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de posiciones finales por software PZ Punto cero del proyecto

(Project Zero Point)

d Offset del punto cero del proyecto

LSE Posición final inferior por software (Lower Software End Position)

e Carrera útil

USE Posición final superior por software (Upper Software End Position)

f Carrera nominal

TP/AP Posición de destino/real (Target Position/Actual Position)

g Offset de TP/AP respecto al PZ

1)_{Representación tomando como ejemplo el actuador de tipo DFME−...−LAS y con los métodos de} recorrido de referencia: interruptor de referencia negativo con búsqueda de índice. También es válida para otros actuadores.

(35)

Normativas para el cálculo

Punto Normativa para el cálculo

Punto cero del eje AZ = REF _{+ a}

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d Posición final inferior por

software

LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final superior por software USE = AZ _{+ c} = REF _{+ a + c} Posición de destino/real TP, AP = PZ _{+ g} = AZ _{+ d + g} = REF + a + d + g

Signos Todos los puntos y offsets están provistos de un signo:

Valor Sentido

+ Valores positivos mirando desde el punto de referencia en el sentido de la posición final extendida.

Valores negativos mirando desde el punto de referencia en el sentido de la posición final retraída.

Unidades de medida En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida, p.ej., métricas (mm, mm/s, mm/s2_{) o imperiales}

(inch,inch/s, inch/s2_).

La interface CI trabaja, por el contrario, con incrementos. Para convertir incrementos, véase el apéndice A.3.

(36)

1.1.6 Métodos de recorrido de referencia en interruptores con búsqueda

de índice

Para efectuar el recorrido de referencia a detectores de proximidad, pueden utilizarse:

1. El interruptor de referencia integrado del actuador (recomendado). Éste se encuentra en la posición final (negativa) retraída y no debe desplazarse (excepción: un desplazamiento mínimo con un Index Pulse Warning", véase la sección 6.6).

2. Un detector de proximidad externo colocado por el usuario.

Los detectores de proximidad pueden configurarse como interruptor de referencia o como detector de final de carrera. El recorrido de referencia se efectúa al interruptor de refe rencia o al detector de final de carrera, como corresponda. Si un detector de proximidad está configurado como inter ruptor de referencia y como detector de final de carrera, la señal que emite durante el recorrido de referencia se inter preta como señal de referencia y después, en estado referen ciado del actuador, como señal del final de carrera.

(37)

Métodos de recorrido de referencia en interruptores con búsqueda de índice

Interruptor negativo (en la posición final retraída)

1

2

REF AZ

+

OffsetRef

Interruptor positivo (en la posición final extendida)

1

2

REF AZ

OffsetRef

1 El actuador (aquí: DFME−...−LAS) se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rp hacia el interruptor y vuelve. Tras abandonar el intervalo de conmutación, el actuador se desplaza a la señal índice más próxima del sistema de medición de recorrido. Allí está el punto de referencia REF.

2 Después, el actuador se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de referencia REF al punto cero del eje AZ.

Tab.1/2: Recorrido de referencia a interruptores con búsqueda de índice

(38)

Características del recorrido de referencia

A interruptores de referencia

Si durante el recorrido de referencia a un interruptor de referencia no se encuentra ninguna señal de referencia, el actuador cambia de sentido y busca el interruptor en la dirección contraria antes de alcanzar un tope fijo o un detector de final de carrera. Si entonces se encuentra una señal de referencia, el actuador recorre el intervalo de conmutación del interruptor de referencia. El punto de referencia es el siguiente pulso de indexado que se encuentra al final del intervalo de conmutación. A detectores de final

de carrera

Si durante el recorrido de referencia a un detector de final de carrera no se encuentra ninguna señal de referencia, el recorrido de referencia se interrumpe antes de que el actuador alcanza un tope fijo y aparece un error de recorrido de referencia.

Importante

Error en el recorrido de referencia debido al posiciona miento incorrecto de los detectores de final de carrera.

· Posicione los detectores de final de carrera de manera que el intervalo de conmutación se extienda más alla del tope fijo más próximo (o de la posición final). Entre el detector de final de carrera y el tope fijo (o la posición final) no debe haber ningún espacio en el que el detector de final de carrera quede sin accionar (espacio sin definir).

· Observe que los elementos ferríticos (p.ej., los ele mentos de fijación) en las cercanías de los interruptores magnéticos pueden desplazar el intervalo de conmuta ción.

(39)

1.1.7 Métodos de recorrido de referencia a un tope

La referenciación exacta respecto a un tope fijo sólo puede realizarse contra topes fijos colocados externamente (sin amortiguadores de goma y similares). Por eso recomen damos utilizar preferiblemente los métodos de recorrido de referencia a interruptores.

Métodos de recorrido de referencia a un tope

Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)

REF

OffsetRef

1

2

REF AZ

+

Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)

1

2

AZ REF OffsetRef

3

REF

1 El actuador (aquí: DFME−...−LAS) se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rphacia el tope fijo (= punto de referencia). 2 El actuador se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de

referencia al punto cero del eje AZ. El offset debe ser _{š 0.} 3 Tope fijo colocado externamente

(40)

1.2 Comunicación

1.2.1 Intercambio de datos a través de DeviceNet

DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP.

CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de DeviceNet y define el intercambio de:

mensajes I/O, p.ej. de datos de proceso de tiempo crítico, y de

mensajes explícitos con prioridad baja, p.ej. para configuración o diagnosis.

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organi zación de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especificación DeviceNet/CIP en

ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org

CI (ControlNet International) http://www.controlnet.org

Mensajes explícitos (Explicit Messaging)

Los mensajes explícitos constan de un requerimiento y una respuesta. Esto permite que un participante pueda solicitar o ejecutar servicios directamente.

Los mensajes explícitos contienen dirección (de destino), clase, instancia, atributo y valor del atributo así como una identificación de servicio (Service code) para el uso de datos.

(41)

Mensajes I/O (I/O Messaging)

Los mensajes I/O son enviados por un participante y pueden ser recibidos y procesados por uno o varios participantes. Para los mensajes I/O son posibles los siguientes diálogos entre los participantes:

los slaves son interrogados por el master cíclicamente (Polled I/O) o

los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente o bien cuando hay una modificación de estado (COS/Cyclic) o

todos los slaves son interrogados por el master mediante un comando (Bit Strobe" no es compatible con SFC−LACI).

El campo de datos contiene exclusivamente datos útiles, no se especifican datos de protocolo. Todas las informaciones sobre el uso de los datos están almacenadas en el Connection Object" asignado.

En una red DeviceNet se pueden hacer funcionar hasta 64nodos de bus de campo a través del bus CAN serial. La extensión de la red depende de la velocidad de transmisión seleccionada (125 kBaud, 250 kBaud ó 500 kBaud). Los telegramas DeviceNet contienen hasta 8 bytes de datos útiles. Si es necesario el intercambio de grandes cantidades de datos, éstos se fragmentan antes del envío, se envían uno tras otro y vuelven a recomponerse en el receptor.

Normalmente esto sucede automáticamente.

Los datos de configuración contienen la dirección de origen y la dirección de destino de los datos para el emisor y el receptor de los mensajes.

(42)

Modelo de objetos El acceso a los datos en DeviceNet se realiza a través de objetos. Cada estación participante DeviceNet dispone de uno o varios objetos de distintas clases. Un objeto es una instancia (Instance) de una clase:

las clases estándar describen, p. ej., características básicas, la reacción de comunicación o parámetros de canales individuales de una estación participante, las clases específicas del fabricante describen

características o parámetros específicos del dispositivo. Perfil de dispositivo Los perfiles de dispositivos determinan los objetos y

funciones de comunicación mínimos disponibles para los tipos de dispositivos correspondientes. El SFC−LACI corresponde a la especificación DeviceNet del perfil de dispositivo Communication Adapter" (número de tipo de dispositivo 000Ch).

Predefined connection Para dispositivos slave simples se pueden utilizar conexiones master−slave predefinidas (Predefined Master/Slave Connection Set"), que simplifican la transmisión de datos I/O entre el control de nivel superior (master) y los dispositivos periféricos descentralizados (slaves). El SFC−LACI−DN funciona según la especificación Predefined connection set, Group 2 slave only".

(43)

Como Group 2 slave", el SFC−LACI−DN es compatible con los siguientes tipos de diálogos, servicios y clases de objetos:

CAN ID Diálogos (Message Type)

10xxxxxx010 Master’s Change of State or Cyclic Acknowledge 10yyyyyy011 Slave’s Explicit/Unconnected Response 10xxxxxx100 Master’s Explicit Request

10xxxxxx101 Master’s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic 10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages

10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages CAN ID = Connection ID (DeviceNet)

xxxxxx = MAC ID (Destination) yyyyyy = MAC ID (Source)

Código de servicio Nombre de servicio

14 (0x0E) Get Attribute Single

16 (0x10) Set Attribute Single

75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set

76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set

Clases estándar DeviceNet Clase

Identity Objects

p. ej. identificación de fabricante, tipo de dispositivo...

001

Message Router

para la transmisión de Explicit Messages" a otros objetos 002

DeviceNet Objects

p. ej. MAC ID, velocidad de transmisión...

(44)

Clases estándar DeviceNet Clase

Assembly Objects

Resumen de los atributos de varios objetos, de modo que los datos hacia o desde todos los objetos se pueden enviar o recibir a través de una única conexión.

004

Connection Objects

Gestión de los recursos para Explicit Messaging" y I/OMessaging"

005

Acknowledge Handler

Gestión y mensajes de respuesta de validaciones de recepción, límite de tiempo sobrepasado en validaciones y valores límite de intentos de repetición etc.

043

Clases específicas de Festo Clase

Memoria de diagnosis 101

Memoria de diagnosis (Administration) 102

Datos de procesamiento 103

Lista de registros 104

Datos del proyecto 105

Grupo de factores 106

Datos del eje de accionamientos eléctricos 1 107

Error del sistema 108

Diagnosis de bus de campo 109

Hybrid Parameter (sólo para Festo Service) 110

Test Commands (sólo para Festo Service) 111

(45)

1.2.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado, especialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".

El FHPP permite un control secuencial y programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

La comunicación a través del bus de campo se puede realizar de forma cíclica (I/O Messaging) o acíclica (Explicit

Messaging). El funcionamiento típico es mixto:

Los parámetros de puesta a punto y de aplicación se transmiten a través de Explicit Messaging".

El control secuencial de tiempo crítico se efectúa según el estándar FHPP (I/O Messaging", 8 bytes I/O).

La parametrización en el funcionamiento se efectúa según estándar FHPP−FPC (I/O Messaging", 8 bytes I/O) o bien vía Explicit Messaging".

FHPP estándar

El FHPP estándar sirve para el control secuencial de tiempo crítico. Para ello, existen dos modos de funcionamiento FH: Selección de registro: El control de nivel superior (PLC)

selecciona registros de posicionado (tareas de posicionado), que se guardan en SFC−LACI.

Modo directo: Las tareas se formulan directamente en los datos de salida cíclicos del master. Son posibles el modo de posicionado, el valor de referencia continuo y el modo de fuerza.

Hallará información detallada sobre el FHPP estándar a partir la sección 5.5.

(46)

FHPP−FPC (Festo Parameter Channel)

Opcionalmente se pueden utilizar 8 bytes I/O adicionales para la parametrización a través de FPC. Los bytes adicio nales se pueden configurar a través de la longitud de datos I/O (HMI, software FCT).

Assembly Object Datos 1) _Tele

Input Output Byte gramas

FHPP estándar 128 130 8 1

FHPP Standard + FPC

129 131 16 3

1)_{Respecto al ajuste de la longitud de datos véase el objeto CI 2FF5}

Tab.1/4: Longitud de datos

Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC, la lon gitud de datos puede reducirse a 8 bytes (= FHPP estándar) para optimizar el acceso PLC en caso de transmisión cíclica de datos. En lugar de 3 telegramas, entonces sólo se trans mite un telegrama. Las modificaciones de los parámetros se pueden seguir realizando con Explicit Messaging". Hallará información detallada sobre FHPP−FPC en la secciónB.2.

(47)

1. Resumen del sistema Param ... 293 ... 1 ... ... Tarea directa 1 2 ... n Selección de registro PNU SI ...DIR.B1/B2 Modo de fuerza Modo de posicionado Modo de posicionado S/C POS SFC−LACI−...−EDS 100 ... 540

(canal de datos cíclico) I/O Messaging

Parametrización/datos de servicio (Assembly Instance 129/131) ... (Assembly Instance 128/130) 16 bytes Tx/Rx Control secuencial/datos de proceso

Explicit Messaging (canal de datos acíclico)

CLASS ... 105 40 1 Group ... 66 ... ... 1 INST ATTR 8 bytes Tx/Rx ...CON.B6/B7 S/C CON S/C DIR 8 bytes Tx/Rx ... 100 1 1 ... ... ... ...

(canal de datos cíclico) I/O Messaging

DeviceNet

FHPP estándar FHPP−Standard + FHPP−FPC

(48)

1.3 Opciones de puesta a punto

Es posible parametrizar y poner en funcionamiento el SFC−LACI como sigue:

con el Festo Configuration Tool (FCT), } sección 5.3

desde el panel de control

(HMI, sólo tipo SFC−LACI−...−H2−...), } capítulos 4 y 5

mediante DeviceNet (DN), } sección 5.4.1.

Funciones HMI FCT DN

Parametrización Selección: Actuador y parámetros correspondientes Carga y descarga de datos de configuración

Almacenam. de distintas configuraciones en los proyectos Compilado de una tabla de registros de posición Configuración de una conmutación progresiva de registros Parametrización modo de fuerza

Parametrización modo de operación por actuación secuencial x x x x x x x x x x x x x x x x

Puesta a punto Recorrido de referencia (con HMI selección limitada) Programación tipo teach−in de posiciones

Probar registros de posicionado

Probar conmutación progresiva de registros Probar modo de fuerza

Probar operación por actuación secuencial Probar valor de referencia continuo

(x) x x x x x x x x x x x x x x x x Diagnosis / asistencia técnica

Lectura y visualización de datos de diagnosis. Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica

de procesos de posicionado. x x x x

La parametrización también puede efectuarse con órdenes CI mediante la interface de parametrización (} sección B.2). Sólo los usuarios con experiencia pueden utilizar las órdenesCI.

(49)

Montaje

(50)

Contenido

2.1 Indicaciones generales . . . 2−3 2.2 Dimensiones del controlador. . . 2−4 2.3 Montaje del controlador . . . 2−5 2.3.1 Montaje mural . . . 2−5 2.3.2 Montaje en perfil DIN . . . 2−6

(51)

2. Montaje

2.1 Indicaciones generales

Atención

Los movimientos incontrolados del actuador pueden causar lesiones y daños materiales.

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte la alimentación de corriente.

Atención

Si un actuador está montado en posición vertical o incli nada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a terceros.

· Verifique si se requieren medidas de seguridad externas (p. ej., trinquetes dentados o pasadores móviles). Con ello se evita que la carga de trabajo se caiga si hay un fallo de red inesperado.

Observe también la documentación siguiente: las instrucciones de funcionamiento del actuador

(p.ej., DNCE−...−LAS),

las instrucciones de los componentes adicionales (p.ej. las instrucciones de montaje de los cables).

(52)

2.2 Dimensiones del controlador

120 mm 247 mm

(53)

2. Montaje

2.3 Montaje del controlador

El SFC−LACI puede montarse de dos formas: 1. Montaje mural en una superficie lisa. 2. Montaje en perfil DIN.

Importante

Monte el SFC−LACI o el perfil DIN de forma que haya espacio suficiente para la disipación del calor (por encima y por debajo como mínimo 40 mm).

2.3.1 Montaje mural

Son necesarios:

una superficie de montaje de aproximadamente 250 x 320 mm,

2 juegos de soportes centrales tipo MUP−8/12

(accesorios), (las 4 abrazaderas están sujetas al borde del cuerpo, ver Fig.2/2.)

4 taladros roscados para tornillos de tamaño M3 con tornillos adecuados.

120 mm

(54)

2.3.2 Montaje en perfil DIN

Forma de proceder:

1. Asegúrese de que la superficie de fijación puede soportar el peso del SFC−LACI (aprox. 1500 g).

2. Monte un perfil DIN (raíl de montaje DIN según EN 50022 35x7,5 o, preferiblemente, 35x15).

3. Con un raíl de 35x7,5: hay una distancia máxima de 3,3 mm entre el cuerpo y el perfil DIN:

· Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la que no haya tornillos de fijación.

· Si es necesaria una conexión atornillada bajo el SFC−LACI: use un tornillo M6 según ISO−7380ULF, porejemplo.

4. Cuelgue el SFC−LACI del perfil DIN como sigue:

· primero desde abajo, presionando contra los resortes de sujeción, luego

· presionando por arriba contra el perfil DIN, de forma que el SFC−LACI encaje.

1

Perfil DIN

2

Resortes de sujeción

3

Distancia entre el cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm

(raíl de 35x7,5)

1

2

3

(55)

Instalación

(56)

Contenido

3.1 Resumen de la instalación. . . 3−3 3.2 Alimentación. . . 3−6 3.2.1 Función del Enable por hardware. . . 3−9 3.3 Conexión a tierra . . . 3−10 3.4 Conexión del motor . . . 3−11 3.5 Interface de parametrización. . . 3−14 3.6 Interface de control . . . 3−16 3.7 Conexión del bus de campo. . . 3−18 3.7.1 Cable del bus de campo . . . 3−18 3.7.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud . . . 3−19 3.7.3 Alimentación de corriente del bus . . . 3−20 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . .

3−21

3.7.5 Conexión con otros conectores sub−D (IP20). . . 3−25 3.8 Terminación del bus con resistencias terminales. . . 3−26 3.9 Entradas y salidas digitales locales. . . 3−27 3.9.1 Especificación de las salidas. . . 3−28 3.9.2 Especificación de las entradas . . . 3−29

(57)

3. Instalación

3.1 Resumen de la instalación

Advertencia

Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte la alimentación de corriente. De este modo evitará:

Movimientos incontrolados.

Estados de conmutación indeterminados de los componentes electrónicos.

Daños en los componentes electrónicos.

Atención

Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los com ponentes electrónicos y activar movimientos inesperados del motor.

· Para el cableado del sistema, utilice los cables indicados como accesorios (véase la Tab.3/2).

· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre.

(58)

1

Interface de parame trización (RS232)

2

Interface de control

3

Señal de tensión de salida

4

Conexión de tierra

5

I/O digitales locales

6

Conexión del motor (p.ej., DNCE−...−LAS)

1

2

3

4

5

6

Fig.3/1: Conexiones del SFC−LACI

Conexión en el SFC−LACI−DN Descripción

1 Interface de parametrización

M8, 4 pines, conector hembra

Interface RS232 para parametrización, puesta a punto y diagnosis con el FCT

} sección 3.5 2 Interface de

control

Sub−D, 9 pines, conector

Interface para conectar a un controlador PLC } sección 3.6

3 Alimentación Sub−D−7W2, conector Conexión de tensión con 2contactos de elevada intensidad y 5contactos de baja intensidad (alimentación de tensión para la lógica y la carga separadas)

} sección 3.2

4 Conexión de

tierra

Espárrago M4 Conexión a tierra funcional } sección 3.3

5 I/O digitales locales

M8, 3 pines, conector hembra

Entradas y salidas digitales locales } sección 3.9

6 Conexión del

motor

Conector enchufable del tipo ITT Cm3

Alimentación del motor lineal y señales del sensor } sección 3.4

(59)

3. Instalación

Si se tocan conectores enchufables sin asignar, se corre el riesgo de que se produzcan daños en el SFC−LACI o en otras partes del sistema a consecuencia de las descargas electrostáticas (ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utilizadas para evitar tales descargas.

Cuadro general de cables y conectores

Conexión Cable / Conector Tipo

1 Interface de parametrización Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−2,5

2 Interface de control Conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Adaptador del bus de campo FBA−2−M12−5POL

3 Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

5 I/O digitales locales Cable de conexión KM8−M8−... o NEBU−M8−...

6 Conexión del motor Cable del motor NEBM−T1G6−T1G6−...

Cable del encoder NEBM−T1G12−T1G12−...

Tab.3/2: Cuadro general de cables y conectores (accesorios)

Para cumplir la clase de protección IP: apriete a mano las tuercas de unión/tornillos de bloqueo de las clavijas, tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protectoras tipo ISK−M8 (accesorios).

Observe los pares de apriete indicados en la documentación de los cables y de los conectores utilizados.

Conector de Festo con grado de protección IP20: Adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL Conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K.

(60)

3.2 Alimentación

Advertencia

· Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV según IEC / DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low Voltage, PELV).

Tenga también en cuenta los requisitos generales para circuitos PELV según IEC/DIN EN60204−1.

· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento fiable de la tensión de alimentación según IEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección ante descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204−1 (equipamiento eléctricos de máquinas, requerimientos generales).

Importante

Tenga en cuenta que las tolerancias de la alimentación deben respetarse también directamente en la conexión de alimentación del SFC−LACI.

· Para la alimentación utilice exclusivamente los cables especificados en la Tab.3/2.

· Utilice fuentes de alimentación reguladas que cumplan los requerimientos indicados en la Tab.3/4.

Alimentación de la tensión de carga: es posible utilizar fuentes de alimentación con menor potencia para dinámica de movimiento y carga limitadas. Para ello debe indicar la potencia de su unidad de alimentación en la FCT (o a través del objeto CI 6510/50h).