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Table of Contents
Part I Introdución 1
... 1 1 Vocabulario
... 1 RETURN TO LAUNCH
... 2 TAKEOFF
... 2 WAYPOINT
... 3 2 Algunos parámetros a tener en cuenta
... 3 Parám etro de espera hasta ir a la siguiente orden
... 4 Radio de punto de localización de WAYPOINT
... 6 3 Realizar una Misión
Index 0
1 Introdución
En este manual intentaremos explicar la forma más sencilla la creación de una ruta bajo puntos de asignación en una trayectoria descrita. Esta ruta va a ser mediante un coche dirigido a unos puntos.
Vocabulario
Realizar una Misión
Algunos parámetros a tener en cuenta
1.1 Vocabulario
En esta sección podrás, obtener el significado de las diferentes palabras que vamos a utilizar como su composición.
Vocabulario
R
RETURN TO LAUNCH T
TAKEOFF
W
WAYPOINT
1.1.1 RETURN TO LAUNCH SIGNIFICADO:
Vuelta al punto de partida Utilización:
Esta orden la utilizamos para realizar una vuelta al punto de salida, esta orden los parámetros que podemos usar son los siguientes.
Altitud (Alt), Podremos indicar a qué altura queremos que se posicione en este punto de destino, sin queremos posicionar en posición de aterrizaje le indicaremos metros si por lo contrario queremos que se estacione en 1 metro se lo indicaremos. Si nosotros utilizamos el modo de vehículo tendremos que indicar altura 0.
1.1.2 TAKEOFF SIGNIFICADO:
Despegue.
Utilización:
Se utiliza para indicar en el modo de vuelo que se va a realizar un despegue, su forma de utilización es la siguiente.
La única opción que se utiliza es la de altitud, esta le indicaremos a qué altura
queremos que alcance cuando se ponga en movimiento nuestra nave, para vehículos terrestres será 0 metros, hay que tener en cuenta que si nosotros no le indicamos ninguna altura nos dará por defecto a la hora de programación la que tenemos por defecto en el punto de programación Altura por defecto.
1.1.3 WAYPOINT SIGNIFICADO:
Punto de dirección Utilización:
Su misión de esta orden es indicar a donde se tiene que dirigir nuestra aeronave, esta orden le podremos dar diferentes parámetros de control, los parámetros de control programables son los siguientes:
Retraso de vuelo (Delay), podremos indicarle que antes que realice otra orden se espere en ese punto de dirección los segundos indicados, este tiempo se tiene que introducir en segundos.
Altitud (Alt), Podremos indicar a qué altura queremos que se posicione en este punto de destino, hay que tener en cuenta que la altura indicada será cuando se posicione en el punto, imaginemos que tenemos la salida (TAKEOFF) a 30 metros y la del punto de destino es de 50 metros, la nave ira subiendo hasta posicionarse a 50 metros. Así como si el siguiente punto es a 30 metros, la nave saldrá de 50 metros y se posicionara a 30 metros en el siguiente punto, para vehículos terrestres la altitud tiene que ser 0 metros.
Latitud y Longitud (Lat/Lon), Podremos indicarle las coordenadas que nosotros deseamos que nuestra aeronave se posicione, si lo realizamos mediante el punto de mapa (situación en pantalla) nos dará las coordenadas directamente.
1.2 Algunos parámetros a tener en cuenta
En esta sección, trataremos algunos de los parámetros de las órdenes, los parámetros a tratar serán los siguientes:
Parámetro de espera hasta ir a la siguiente orden.
Radio de punto de localización de WAYPOINT
1.2.1 Parámetro de espera hasta ir a la siguiente orden
La orden WAYPOINT tenemos un parámetro que podemos usar, el cual podemos programar un tiempo de espera, en el punto designado, luego pasado este tiempo ira al siguiente punto. Cada orden WAYPOINT se puede asignar un tiempo, este tiempo será en segundos.
Si nosotros queremos que en el punto 1 de WAYPOINT este 30 segundos colocaremos 30, y si en el punto 2 WAYPOINT queremos 2 minutos pondremos 120, esto nos indicara que cuando llegue al punto 1 esperara quieto en ese punto 30 segundos,
luego se dirigirá al punto 2 y cuando llegue a este esperara 120 segundos dos minutos, y luego realizara la siguiente orden.
En la siguiente imagen se muestra la introducción de este tiempo.
1.2.2 Radio de punto de localización de WAYPOINT
La función Radio de WAYPOINT (Radio WP) se utiliza para desinar el radio de localización del punto de localización, este punto va 0 a 100 es el radio del punto.
Imaginemos un punto por ejemplo el punto 1 su localización es longitud 41,4927075, latitud -0,4921210 el radio es un metro, esto nos significa que cuando este dentro de su radio es un metro se abra llegado a su localización, contra mas radio que tenga antes se localizara pero el punto de error con él será mayor.
En las siguientes imágenes se muestra diferentes radios.
Radio WP 0
Radio WP 5
Radio WP 10
NOTA: ay que tener cuidado con los radios ya si son my grades puede afectar a la programación de vuelo.
1.3 Realizar una Misión
Lo primero que hay que saber donde está el punto de partida (Home) casa, sabiéndolo podremos dar la ruta correspondiente a nuestro vehículo o aeronave.
Conectaremos nuestro vehículo o aeronave al programa de misión.
Para la comunicación entre nuestro vehículo o aeronave utilizaremos la conexión Wireless-telemetry (Wifi telemetría).
Crear la ruta de vuelo.
Para crear esta ruta, tenemos que tener en cuenta tres pasos, los pasos consisten en tres puntos iniciar la ruta, puntos de la ruta y vuelta a casa.
Primer paso, El primer paso será indicar a nuestra aeronave o vehículo, que despegue o se ponga en marcha, para este puntos primero utilizaremos la orden TAKEOFF (Despegue).
Lo primero sera agregar una orden en este paso
Después de agregar una orden seleccionaremos del menú desplegable la orden TAKEOFF
Los parámetros de la orden será los siguientes:
En los parámetros de la orden serán los siguientes que se muestra en la imagen.
Segundo paso en este paso iremos añadiendo los WAYPOINT (puntos de localización de vuelo), tantos como necesitemos.
Lo primero marcaremos en el mapa de la zona los puntos que nosotros queremos ir o desplazando nuestro vehículo.
En este paso marcaremos dos puntos de destino.
A posicionar el WAYPOINT nos saldrá una ventana en la que nos indicara la altitud que nosotros deseamos que se posicione en el punto, por defecto es 100, a ser un vehículo terrestre nosotros le indicaremos que será 0 metros. Y presionaremos OK, esta opción nos saldrá cada vez que pongamos un WAYPOINT.
Como vemos en la imagen superior, ya hemos creado los dos puntos de destino.
Tercer paso, Vuelta al punto de partida, para esta orden utilizaremos RETURN TO LAUNCH (Vuelta a punto de partida)
Para añadir esta orden solo tendremos que realizar los siguiente, agregar otra orden , presionaremos el botón de agregar abajo.
Del menú desplegable utilizaremos la orden RETURN TO LAUNCH (Vuelta a punto de partida).
Los parámetros de la orden será los siguientes:
En los parámetros de la orden serán los siguientes que se muestra en la imagen.
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