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Utilización del middleware orocos para la implementación de controladores en tiempo real

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Academic year: 2020

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Figura 1. Controlador PID discreto.
Figura 2. Respuesta de un controlador PID a una señal escalón.
Figura 4. Pruebas con Control Proporcional con Kp=1.
Figura 5. Pruebas con Control Proporcional-Integral con Kp=1 y Ti=0.5.

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