CONTROL STABILITY OF ROBOT BY MEANS ULTRASONIC SIGNALS
CONTROL DE ESTABILIDAD DE UN ROBOT POR MEDIO DE SEÑALES
ULTRASÓNICAS
Wilmar G. Monsalve
Universidad de San Buenaventura Medellín wilmarg182@gmail.comHarby A. Muñoz
Universidad de San Buenaventura Medellín ham613@gmail.comDavid A. Álvarez
Universidad de San Buenaventura Medellín murdock246@hotmail.comSergio F. Ardila
Universidad de San Buenaventura Medellín sergioardi@gmail.com
Andrés M. Cárdenas T.
Universidad de San Buenaventura Medellínandresm.cardenas@usbmed.edu.co (Tipo de Artículo: INVESTIGACIÓN. Recibido el 11/11/2010. Aprobado el 05/12/2010)
Abstract – Currently there are various methods used for
measuring an inclination of a body with respect to a reference or a fixed frame, but the problem is that these carry costs, this being a limiting factor for the development of science when you have low income economic. At this point it becomes relevant where the research and development in technology led to dig in this article, since the purpose of this project is to provide stability to an autonomous robot one axis, for which becomes necessary, the implementation of a tilt control system. The tilt detection system developed is based on ultrasound as the primary tool for measuring distance between two points equidistant from the central axis of the robotic platform, which is inherently unstable. With this new method has been established tilt magnitudes of the order of fractions of degrees, as the piezoelectric transducers in conjunction with electronics implemented, provides greater precision in the measurements.
Keywords: Inclination, piezoelectric, robotics, transducer.
Resumen – Actualmente son diversos los métodos utilizados para la medición de una inclinación de un cuerpo respecto a una referencia o un marco fijo, pero el problema radica en los costos que estos acarrean, siendo este un factor limitante para el desarrollo científico cuando se dispone de bajos recursos económicos. En Este punto es en donde se hace relevante la investigación y el desarrollo en materia de tecnología llevado a cavo, en este articulo, ya que la finalidad del presente proyecto, consiste en proporcionarle estabilidad a un robot autónomo de un solo eje, para lo cual se hace necesario, la implementación de un sistema de control de inclinación. El sistema de detección de inclinación desarrollado, está basado en el ultrasonido como herramienta principal de medición de distancia entre dos puntos equidistantes del eje central de la plataforma robótica, la cual es inestable por naturaleza. Mediante este nuevo método, se ha logrado establecer magnitudes de inclinación del orden de fracciones de grados, ya que los transductores piezoeléctricos en conjunto con la electrónica implementada, brinda gran precisión en las medidas realizadas.
Palabras clave: Inclinación, piezoeléctrico, robótica, transductor.
1. INTRODUCCIÓN
El presente proyecto se encuentra ubicado en un contexto investigativo y aplicativo de ciencias tales como control automático (robusto), robótica móvil, maquinas eléctricas y física de ondas.
La idea principal del proyecto, consiste en implementar un sistema de detección de inclinación por un método no convencional, que se acomode al prototipo de plataforma robótica implementada [1] [8], para la posterior aplicación de dos tipos diferentes de técnicas de control robusto tales como LQR y LQG/LTR, con el fin de identificar cual es la técnica de control más apropiada para el proyecto en desarrollo. En este punto de la investigación es en donde se toma como recurso principal las propiedades de la física de ondas, más específicamente ondas de sonido, ya que los sensores utilizados son transductores piezoeléctricos, con los cuales se realizaran las mediciones de distancia de los extremos de la plataforma con el fin de establecer el índice de inclinación de la plataforma en todo momento [9]. 2. DESARROLLO
El desarrollo del proyecto está basado en la medición de la distancia de los extremos de la plataforma, la cual es inestable, ya que solo cuenta con un solo eje central de apoyo, todo esto con el fin de establecer el índice de inclinación de un extremo de la plataforma con respecto al otro. Lo cual se realiza con dos módulos de transductores piezoeléctricos Tx y Rx, ubicados en cada extremo, esto con el fin de tomar el tiempo de vuelo Tv [2], de un tren de pulsos emitidos sincrónicamente por los sensores ultrasónicos – Tx. El procesamiento del cálculo de la distancia de los extremos de la plataforma respecto a la superficie de apoyo y el control de los actuadores finales –dos motores DC–, está a cargo del microcontrolador PIC16F877A de Microchip [4]. La metodología general se observa en la Fig. 1.
2.1 Piezoel Existen cri tensión, e superficie d negativas, p sí mismas material de como de la ejes cristalo Cuando se cristal con p generar ca superficie y inverso, cua cristal se dis la magnitud de este; s también des Aprovechan algunos ma permiten c frecuencia frecuencia y el desarrollo característic Característic Frecuencia d funcionamien Voltaje Máxim (Vrms) Temperatura operación Ángulo de em Es de suma se utiliza u debe em recomendad transductor mismo circ elemento resonancia, de las oscila Como se frecuencia d Fig. 1. Meto ectricidad stales que experimenta debido a qu por física nat
. La reacc pende direct a orientación ográficos. aplica pres propiedades argas eléct y negativas ando se apli storsiona de d del campo si desapare saparece dic ndo la pro ateriales, se convertir pu en una on y viceversa. o del proyec cas se obser TA Característic ca Mag de nto mo a de -3 misión Cón a importanci un transduct plear la da por e , ya que el t cuito oscilad quien dete , que a su v aciones eléc puede obs de máxima a odología gene al ser som n distorsio ue las carg tural tratan d ción piezoel tamente de s n del cristal sión sobre la piezoeléctri tricas posit en la opue ca una tens ependiendo d eléctrico y d ce este ca cha distorsión opiedad pie diseñan tra ulsos eléct nda sonora El transduct cto es el 400 rvan a contin ABLA 2 cas del 400SR gnitud Un 40 Kilo 20 Vo 3080 Gra nico 25° Gra ia menciona tor piezoelé frecuencia el fabricant transductor f dor, siendo ermina la vez estabiliz ctricas. servar en la amplitud para eral metidos a u ones en gas positivas de disponers éctrica de su simetría, respecto a s as caras de cas, es posi tivas en u esta. El efe ión eléctrica directamente de la frecuen ampo eléctri n. zoeléctrica nsductores q ricos de a de la mis tor elegido p 0SR160, cuy nuación. R160 idad de medi o Hertz lts ados Celsius ados angulare r que, cuan éctrico, solo de trab te de dic forma parte o el cristal frecuencia a la frecuen a Fig. 2, a el transduc una su s y se a un así sus un ible una ecto a, el e de ncia ico, de que alta sma para yas ida es ndo se bajo cho del el de ncia la ctor uti us tra am Ot me tie pe de eta RX 2.2 La top de se ex es sin de izq un dis La su se ap pu ten de vu ap lizado 400S o de una ansductor, mplitudes de ro aspecto encionado, e
nen una eta eriodo de tiem e transductor apa de reson X. Fig. 2. Res 2 Topología a base teó pología de t e vuelo de un utilizara un tremo de la ta forma un t ncrónica por e inclinación quierda, el t o de los do stancia [3]. V Fig a distancia d perficie de a encuentra proximadame lsos de 40 niendo prese e aproximada elo del tre proximadame R160, es de frecuencia daría com voltaje en lo o importan es que los m apa de reson mpo, por lo res independ nancia en el spuesta en fr de trabajo rica y de rabajo se fu n tren de puls n par de cris plataforma (d tren de pulso los dos Tx, n, hacia la ren de puls os Rx, ya qu Ver Fig. 3. g. 3. Topolog de cada de apoyo de la a en perfe ente 8cm, p KHz hará u ente que la amente 343m n de pulso ente [6]. e 40 KHz, p a diferente mo resulta os receptores nte que materiales pie nancia, dura cual se util dientes, con Tx no afecte recuencia del funcionamie undamenta e sos. Para es stales Rx y derecha e iz os será emit y dependien a derecha sos regresar ue recorrerá gía de trabajo cada Rx re plataforma c ecto equilib por lo que un recorrido velocidad de m/s a 20ºc, e os es de por lo que el para este ado bajas s. debe ser ezoeléctricos nte un corto izan parejas el fin que la e la señal de emisor ento de la en el tiempo sta topología Tx en cada zquierda), de ido de forma ndo del nivel o hacia la a primero a á una menor especto a la cuando esta brio es de el tren de o de 16cm, el sonido es el tiempo de 466.47µSeg l e s r s o s a e a o a a e a l a a r a a e e , s e g
Por conven detección d de 4 pulsos que se deb que el mic procesamie determine momento. F El suminis electrónico, 170 mA. 2.3 Instrum Rx Dado el ec alta frecuen etapa de ins [5], dado lo ambiente, lo los ecos d superficie d es absoluta los RX pa disponga de determinar vuelo de am Amplificado La primer acondiciona consta de u –Fig.5. Fig. 5 Esta etapa señal de ult uno cuanto Fig.6, y es niencia y fun de inclinació s a 40 KHz, be dar un tie rocontrolado ento de las s así el nive Fig. 4. Tren de tro de volt estará a ca mentación el ho de trabaj ncia, es imp strumentació os altos nivel os fasos pul de la onda e apoyo, tod amente nece ra que con e señales cl con mayor mbos extremo or de instrum ra etapa amiento impl un amplificad 5. Amplificado es absoluta trasonido rec os milivoltios necesario am ncionalidad d n, solo se e como se ve empo muerto or haga el c señales que el de inclin e pulsos a 40 taje para to argo de dos lectrónica p jar con una portante dise ón electrónic les de ruido lsos en los R a sonora re do esto suma esario digitali n esto el m
aras, con las precisión l os de la plat entación de la e lementada p dor de instru or de instrum mente neces cibida por am , como pue mplificarla. del sistema enviara un t en la Fig.4, o a los Tx p correspondie ingresan a e nación en e 0 KHz odo el dise baterías 9 V
para los dos onda sonora eñar una bue a para cada presente en Rx producto eflejada en ado al echo q zar la señal microcontrola s cuales pue os tiempos aforma. electrónica para ambos umentación [ entación saria, ya que mbos Rx es de verse en de tren ya para ente el y ese eño V á a a ena Rx n el de la que de ador eda de de Rx, [11] e la de n la Ga Do Rg La ins –3 de vo Co se su va for co un P Re (2) Am De rec fas co cu anancia del a Vout onde Vout es g se da en O a ganancia strumentació 346 mV–, mu e 50 da com ltaje de ±17, onociendo e e despeja uponemos s ariables de rma que omerciales d n valor de ga Parámetros d Res eemplazando ) se obtiene
V mplificador re espués de am ctificador –F se negativa, mparador de al la fase ne amplificador
V1 V2
1
s el voltaje d hm. deseada pa n es de 50, ultiplicada po mo resultado 3 V-pp. 1 2 1
Rg R V Fig.6. Rx sin el valor de una de la su valor Rg la gananci se apr de resisten anancia cer TABLA del Amplificad sistencia V Rg R1 R2 R3 o estos valo un valor fina 6 , 5 47 * 2 1
K K ectificador mplificar la se ig.7–, con el ya que se e voltaje en gativa es inn de instrumen 2 3 1 2 1 R R Rg R
de salida, y R ara el amp ya que la s or un factor o un valor 50 2 3
R R amplificar la ganancia as variables = 5,6 Kߗ, y a las halla roximen a ncia para as rcano al des LA 2 dor de instru Valor en Ohm 5,6Kߗ 47 Kߗ 3,3Kߗ 10 Kߗ ores de res al de gananci 53 3 , 3 10
K K eñal Rx, se l propósito d pretende es la fase pos necesaria –F ntación: (1) R1, R2. R3 y plificador de eñal original de ganancia máximo de (2) a deseada, s –Rg–, y y las demás mos de tal a valores sí obtener seado. umentación m istencias en a de: 89 , (3) pasa por un e eliminar la stablecer un sitiva, por lo Fig.8. y e l a e , y s l s r n n a n oF Fig. 8. La gananc determinada Para este unitaria, pu amplificado esto se hará Comparado Como se pu llegada de muy peque Máx. 1.2 V. Fig Para lo cua un umbral Fig. 7. Amplifi . Rectificador
cia del amp a por la sigu V caso solo ues con la g r de instrum á
Rf
Ri
or de voltaje uede ver en la señal rect ña, que solog. 9. Primer pu al fijamos un de 500 icador rectific r con gananc plificador re iente formula Ri Rf Vi Vo se desea ganancia en mentación es
K
10
. la Fig.9, el p tificada es d o alcanza aulso del recti
n comparado mV, ya qu cador ia unitaria ectificador e a [11]. una ganan ntregada por s suficiente, primer pulso de una ampli superar 1 V ficador or de voltaje ue es de v está ncia r el por o de itud V – en vital im am de ins KH El pu tie cu err co so ma Co de po es me co ter ne da po Mo El ins ne portancia de mbos Rx, pue etermina el t stante de la Hz, ver Fig.10 echo de no lso, acarrea mpo de vue al se vería m róneo de la nsiguiente s bre los act ayor inestabi Fig. omo se pued el rectificador or la terminal tablece el n ediante un d mo resultad rminal positiv egativa, el ando como re ositivo de alim Fig. 11. C onoastable uso de u strumentació ecesario, ya etectar el prim es con este tiempo de v emisión de 0. detectar la s ría imprecisi elo real de manifestado f inclinación e se ejercería tuadores fin lidad. 10. Compara e ver en la F r, ingresa al positiva, y a nivel de com divisor resisti do, que cad va supere a amplificador esultado a la mentación [12 Comparador d un monoast n y digitaliza que la se mer pulso de pulso es co vuelo contad los cuatro señal de Rx iones en la m cada modu finalmente e en dicho mom un control ales, ocasio ador de voltaj Fig. 11, la se l comparado a la terminal mparación d ivo de voltaj da que el v al voltaje de r entre en salida el má 2]. de voltaje en table en la ación de los eñal final q e llegada en on el cual se do desde el pulsos a 40 en el primer medición del lo Tx-Rx, lo en un calculo mento, y por inadecuado onando una je
eñal que sale or de voltaje negativa se de 500 mV, e, esto dará voltaje de la e la terminal saturación, áximo voltaje Spice a etapa de Rx, se hace que le será n e l 0 r l o o r o a e e e , á a l , e e e á
entregada clara y esta para que ofrece la se voltaje, la aproximad El monoast estable es activara ant por el comp El tiempo d constante funcionamie 800µseg–, menor de tendríamos en un ciclo voltaje, po aproximado 1.5 mSeg – para que el como un n disparos en F El tiempo determinado Donde
t
ws Ohm, C en w t 0.7 Fig. 13. Ac su al microcon able posible sea detecta eñal entrega cual es flu o de 25µse table utilizad el DM7412 te el primer parador de vo de activación de tiempo ento del comya que de activación dos o más d completo de or lo cual o de activa –Fig. 13–, t microcontro ivel lógico a n un mismo c Fig. 12. Mono de activaci o por la sigu w t se da en na pico Farad, K *100 22 * 7 ctivación del ubida del com
ntrolador deb durante un ada, condic da por el co uctuante, co eg. do para gen 21 –Fig. 12 flanco de su oltaje [13]. n esta determ mayor mparador de e establecer n para el disparos de e trabajo del se estable ción del m tiempo más olador identif alto y no se ciclo de traba oastable DM7 ón del mon iente ecuació C R K* * ano segundo y una consta nF 1'5 000 . 0 monoastable mparador de v be ser lo m tiempo míni ciones que omparador on un perio nerar un pu 2–, el cual ubida genera minado por u al tiempo voltaje –Fig rse un tiem monoastab este disposit comparador ce un tiem monoastable que suficie fique esta se e tengan var ajo. 4121 noastable e ón: os,
R
en K anteK
0
,
nSeg 000 . 540 e por flanco d voltaje mas imo no de odo ulso se ado una de g. 8 mpo ble, tivo r de mpo de ente eñal rios esta Kilo7
de 2.4 Lu la un a los la PIC Ex es pri mo co pla de bie en En pu cu la de de mo po co ge inc El ca no el Cá Co do as se se as tie vu ba cm 4 Establec ego de trans cual asemej a duración f establecer u s tiempos de plataforma C16F877A [1 xisten dos tablecimiento mero consi onoastables nocimiento d ataforma, el eterminar la in en cada tiem tre ellos. n el instante lsos a 40 K ales estarán medición de e la platafo etendrá en e onoastable osteriormente nteo. Con e eometría bá clinación. disparo de da Rx se otándose ent tiempo de lle Fig. 14. Mon álculo de la in omo se ha ocumento, la ta la superfi encuentra e paración de ta cada extr mpo a segu elo, cuand alanceada, e m de la super imiento de sformar la se aba más a u inita y magn un índice de e vuelo medid a, mediante 11]. aspectos m o del índi ste en sa se activa pri de hacía qu segundo a nclinación, c mpo de vuel e en el cua KHz, se inici n encargado el tiempo de orma robótic el instante e asignado e se guard este registro ásica se h los dos mo puede obs tre ellos una egada. noastable uno nclinación abía mencio a distancia d cie de apoy en perfecto e los módulo remo es de ir esta determ o la plata s decir que rficie de apoy el nivel de i eñal primaria un ruido, en nitud estable e inclinación, dos en cada e el micro muy releva ce de inc aber cuál imero, ya qu ue lado esta aspecto impo consiste en c lo y saber l al se emiten ian dos con os cada uno vuelo de ca ca, cada c en el cual s a este c dara este o de conteo hallara el noastables a servar en a pequeña d o Vs Monoas onado al p de cada mo yo, cuando la equilibrio es d os Tx-Rx de 12 cm. La re minada por aforma se cada extrem yo. nclinación de cada RX un pulso de , se procede , a partir de a extremo de ocontrolador ntes en el clinación; el de los dos ue se tendrá inclinada la ortante para conocer muy la diferencia n los cuatro ntadores, los , de realizar ada extremo contador se se active el contador, y registro de y mediante ángulo de asignados a la Fig. 14, diferencia en stable dos principio del odulo Tx-Rx a plataforma de 8 cm, y la l eje central eferencia de el tiempo de encuentra mo está a 8 X e e e e r l l s á a a y a o s r o e l y e e e a , n l x a a l e e a 8Donde V es 20 ºc) y se distancia en De (3) La distanc ultrasonido separación y el piso, p calcular el t Reemplaza Tref De la Fig. entre la a respecto al para cada u Es importa activo prim correspondi que la plata y que la di activación d de 42.81 µS la llegada Conociendo 466.47 µSe plataforma la diferenc procede a h T El término llegar y se l Tv1466 Tv2466 De (3) ha ambas dista
mt d1 343
mt d2 343 Con estas plataforma ayuda de la s la velocida da en metro n metros y t e t cia real quees de do entre los tra por lo cual iempo de ref ndo en (3): mts 343 16 . 0 14 tomamos activación d otro y halla uno. nte notar qu mero para iente al Rx aforma esta i iferencia de del monoast Seg –“Tdif” del primer o que el tie eg, el cual po siempre esta ia de ambo hallar Tv1 y T 2 , 1Tv Tref Tv
Tdif/2
, se e sumara al
uSeg 42 47 ,
uSeg 42 47 , allamos la ancias d1, d2 * 2d V Tv seg ts 2 8 , 487 * / seg ts 2 0 , 445 * / distancias respecto a la a Fig. 15, se t d V ad del sonido os sobre seg es el tiempo V d t e recorrerá os veces la ansductores la distancia ferencia es d Seg mts/ 46 s esa difere de un mo amos los tieue el monoa este ejer 2, lo cual d inclinada hac tiempo con table asigna tiempo de d Tv respect empo de ref or simetría d ará ubicado os tiempos Tv2.
Tdif /2
f e le restara a segundo Tv
uSeg 2/ 81 , 2
uSeg 2/ 81 , 2 ecuación p 2.
V* Tv d
uSeg , 0 875
uSeg , 0 065 de cada e a superficie d determinara (3 o (343 m/Se gundos, d es en segundos (4) el pulso a distancia piezoeléctric a utilizada p de 0.16 mts. uSeg 47 . 66 ncia de tiem noastable c mpos de vu astable que rcicio, fue dice de entra cia la izquier n respecto a do al Rx 1 diferencia en to al segun ferencia es de diseño de en la mitad de vuelo, (4 al primer Tv . uSeg 875 , 487 uSeg 065 , 445 ara estable
/2 mts 08367 mts 07632 extremo de de apoyo y c a el ángulo α 3) g a s la s. de de cos para mpo con uelo se el ada rda, a la fue ntre ndo. de e la de se 4) en g g ecer la con α de inc La po
8 Co ex se ha ob Po en Re clinación para a variación d osición de eq c cm7,632 Fig. 1 on esta va tremos y co paración res allamos una r bserva en la F or geometría tre el cateto eemplazando sen
F a este caso. de cada extr uilibrio es de
cm 8,367 15. Diagrama riación en onociendo c specto al eje relación geom Fig. 16. Fig. 16. Diag general, se opuesto sobsen
o en (5), se h12
367
,
0
1
cm
cm
n
ig. 17. Diagra remo con re e:
cm cm8 a de inclinació las distanc con anterior e central es métrica para grama de α e deduce que bre la hipotenb
a
halla a α.7525
.
1
m
ama de flujo especto a la cm 367 , 0 ón cias de los idad que la s de 12 cm, a α, como se e la relación nusa es: (5)º
569
a s a , e nLuego de que finalmente se halla el ángulo de inclinación para dicho momento de la captura de datos, se debe hacer la activación de los actuadores finales, dos motores de corriente continua DC, durante el tiempo suficiente para la corrección de la inclinación detectada.
Programa general de operación para el PIC 16F877A
El procesamiento de las señales de Rx, análisis de los tiempos de vuelo, calculo de la inclinación y activación de los actuadores finales, estará a cargo del microcontrolador PIC16F877A [10]. El cual mediante el programa que se describe a continuación ejerce el control necesario y adecuado para el funcionamiento de todo el hardware implicado en este diseño, Fig. 17.
CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN ‘declaración de variables. i var byte J var word K var word C1 var word C2 var word
RESTA1 VAR WORD RESTA2 VAR WORD TRISD.5 = 1 TRISD.6 = 1 TRISD.7 = 0 '--- 'Frecuencia de 40 Khz TIME: k = 0 j = 0 C1 = 0 C2 = 0 I=0
repeat ‘emisión de los 4 pulsos a 40 KHz’ HIGH PORTD.7 'pone en alto el puerto D.7’ @ nop @ nop @ nop @ nop @ nop @ nop @ nop
LOW PORTD.7 'pone en bajo el puerto D.7’ @ nop @ nop @ nop @ nop @ nop @ nop @ nop i = i + 1 UNTIL i > 3 'pauseus 1000 '--- 'lEER RECEPTORES
WHILE J = 0 AND K = 0 'Conteo de ambos tiempos e vuelo’ IF PORTD.5 <> 1 THEN C1 = C1+1 ELSE J = C1 ENDIF IF PORTD.6 <> 1 THEN C2 = C2+1 ELSE K = C2 ENDIF WEND J = C1 K = C2 '---
'DIFERENCIA 'se diferencian los contadores para saber si un
tiempo de vuelo es mayor de un lado que del otro’
IF J > K THEN 'HIGH PORTE.0 RESTA1 = J - K ENDIF IF K > J THEN 'HIGH PORTE.1 RESTA2 = K - J ENDIF '---
'DURACION PWM 'Niveles de diferencias para saber la
duración de activación de los motores’
'MOV_IZQ ‘mover a la izquierda’
IF RESTA1 = 2 THEN HIGH PORTE.0 PAUSE 100 LOW PORTE.0 ENDIF IF RESTA1 = 3 THEN HIGH PORTE.0 PAUSE 150 LOW PORTE.0 ENDIF IF RESTA1 = 4 THEN HIGH PORTE.0 PAUSE 200 LOW PORTE.0 ENDIF IF RESTA1 = 5 THEN HIGH PORTE.0 PAUSE 250 LOW PORTE.0 ENDIF
'MOV_DER ‘mover a la derecha’ IF RESTA2 = 2 THEN HIGH PORTE.1 PAUSE 100 LOW PORTE.1 ENDIF IF RESTA2 = 3 THEN HIGH PORTE.1 PAUSE 150 LOW PORTE.1 ENDIF IF RESTA2 = 4 THEN HIGH PORTE.1 PAUSE 200 LOW PORTE.1 ENDIF IF RESTA2 = 5 THEN HIGH PORTE.1 PAUSE 250 LOW PORTE.1 ENDIF GOTO TIME END
2.5 Electrónica de control para los actuadores finales
Los actuadores finales son dos motores de corriente continua, los cuales funcionan a un voltaje nominal de 5,9 V. Cada uno contiene una caja de engranajes la cual transforma parte de la velocidad, en el torque necesario para mover el peso total de la plataforma [7].
Los motor reacción a debido a inclinación que se des motores DC El control d el puente observar el para el con puente H L los mostrad encargado suministrán microcontro [14]. Fig. 18 3. TRABAJ Como traba de diferente establecer prototipo p implementa detección d en el protot con esto ha del método poco conve 4. CONCLU La utilizació una alternat costos, par para el prot El método inclinación, resultado realizadas, inclinación periodos de El diseño e de las seña el índice de realizada. La correcta permite un res fueron voltajes tra que la op detectada r splacen las C. de giro de am H L293D, diagrama y trol de direc L293D, cuen dos en la de contro dole la ten olador active 8. Control bid JOS FUTURO ajo futuro, se es tipos de c cual es el c planteado. ación de otr de inclinación tipo de plata acer una co o desarrollad ncional. USIONES ón de transd tiva confiabl ra realizar otipo propue implementa por medio gran prec ya que en fraccion e tiempo. electrónico, ales Rx, prop e inclinación a elección d a rápida re elegidos p ansitorios de portuna cor ecae en la llantas suje mbos motore en la Fig. y la tabla de cción de amb nta con dos Fig.18. Cad olar un mo sión de 5,9 e los pines ireccional de OS e plantea la i controladore controlador También s ros tipos de n, con el fin aforma imple omparación d do, el cual e ductores piez e en calidad mediciones esto. ado para la de ultraso cisión en se puede es de ángu para el aco porciona con obtenido en de los actu eacción en por su ráp e alimentaci rección de rapidez con etas a los d es se hace c 18, se pue e función lóg bos motores módulos co da uno est otor asigna 9 V cuando 1 y 9 “enab e motor DC mplementac s, con el fin óptimo para se sugiere e sistemas de ser usad ementado, p de la eficien es novedoso zoeléctricos, d y favorable de inclinac a medición onido da co las medid establecer ulos, en cor ondicionamie fiabilidad so cada medic adores final el sistema pida ión, la n la dos con ede gica . El omo tará ado, o el ble” ción de a el la de dos para ncia o y es e en ción de omo das la rtos ento obre ción les, de co sie de AG Lo Ing To co co Ta Ca la ref RE 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10 11 12 13 14 ntrol de amb empre una o etectada. GRADECIMI os autores geniero Elec orres de la U ntrol robust nstante apoy ambién se ha amilo Flórez d electrónica, ferente en cu EFERENCIA D. Muñoz, N construcción enseñanza e No. 19, pp. 1 C. Carvajalin ultrasonidos” pp.17-19. 19 J. Robby G. Electrónica y J. Iovine, “ Poptronics, V Sedra y K. México: Mc G R. A. Serway 2, México: Ce S. Segui C Alfaomega, 2 S. S. Ge, y sensing, con USA: Taylor H. R. Everett application”. C . J. M. Angu practico d 2000. . Fairchild “Amplificad http://www. LF353.pdf, . ST Microele COMPARA .org/datash 2010. . Fairchild “One-Shot Outputs”, /datasheet/ 2010. . Texas Inst Half-H Dr .org/datash noviembre bos motores oportuna corr ENTOS reconocen ctrónico And UAM, por su to así com yo en el desa ace mención de la UN, po , pues siem uanto al diseñ AS N. A. Andrade de un rob e investigación 14-127, ene-j no y C. Manjar ”, Electrónica 97. , “Detector U y Computadore PIC Microcon Vol. 2, No. 7, p C. Smith, “C Graw Hill, 200 y, “Física para engage Learni C., “Electrónic 2004. F. Lewis, “A ntrol, decision & Francis, 200 . “Sensors for Canada: A K P ulo U. “Microc e aplicacione Semiconduct or Operacio datasheetcata noviembre de ectronics, LM ATORS”, en: h eets/120/6129 Semiconducto with Clea en: http:// /fairchild/DM74 ruments, L29 ivers”, en: h eet/texasinstru de 2010. DC, con lo c rección de la las contrib drés Maurici u aporte en mo metodoló arrollo del pro del Ingenier or su aporte e
mpre a sid ño electrónico
, C. Londoño bot móvil ori
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