CONCLUSIONES
De acuerdo a lo desarrollado en el presente trabajo de investigación relacionada con el desarrollo de un robot industrial virtual tipo pórtico para corte de piezas laminadas y en correspondencia con cada uno de los objetivos planteados en el primer capítulo, surgen las conclusiones que se señalan a continuación:
Primeramente, y de acuerdo al primer objetivo específico, referente a analizar la información existente relativa a los robots industriales con anatomía pórtico y las herramientas de corte, puede afirmarse que por medio de registros de observación, revisión bibliográfica referente y consulta de manuales de equipos se logró obtener la noción de la anatomía básica de los robots tipo pórtico y; de este modo, tomar este tipo de robot como ideal para el trabajo de corte de láminas a nivel industrial, del mismo modo se hallan las piezas que componen al robot.
En la creación de la documentación fue necesario conocer no sólo las piezas que componen el robot sino también el sistema de control que componía al robot, lo cual se logró con el diseño de diagramas de control los cuales se lograron desarrollar basándose en libros de circuitos electrónicos y circuitos de sistemas de control.
Así mismo, en correspondencia al segundo objetivo específico, referido a diseñar las diferentes partes mecánicas que componen al robot industrial se
concluye , que mediante el suministro de piezas por medio de compañías que venden productos relacionados al tema y haciendo uso de sus manuales electrónicos es posible localizar la pieza o dispositivo más conveniente de acuerdo a los requerimientos del robot, en este caso en específico se identificaron las partes mecánicas que componen al robot así como las articulaciones del mismo dichas piezas fueron modificadas en Inventor.
Cabe destacar, que las partes mecánicas que componen al robot son básicamente los soportes de los motores de paso y los soportes de los actuadores lineales, estos constituyen parte importante de la implementación mecánica del robot en general.
Por otra parte, en lo que se refiere al tercer objetivo específico, relacionado con el diseño del control de las articulaciones del robot industrial se concluye que mediante los dispositivos ofrecidos por las empresas antes mencionadas fue posible conseguir los ejes que componen los actuadores lineales y motores de paso. Siguiendo la misma corriente de ideas se estableció la ubicación de los ejes por medio del programa, seguidamente se procedió a la ubicación de los motores de paso y finalmente a las ubicación de los sensores de posición; de este modo se establece el control de las articulaciones ya que los sensores de posición se activan al percibir la posición del eje y envían la señal al sistema de control y éste al motor de paso.
Los elementos antes nombrados son las partes que básicamente componen el sistema de control del robot, se ubicaron y desarrollaron de forma independiente pero que tienen un mismo fin, desarrollar el robot tipo pórtico.
En el mismo orden de ideas, el cuarto objetivo específico, trata sobre establecer la simulación del robot industrial tipo pórtico a través del ordenador. Para realizarla , se utilizaron dos (02) tipos de simulaciones, la primera utilizando el software de simulación de mecanismo Autodesk Inventor para poder verificar el funcionamiento mecánico y visualizar la apariencia del diseño con las piezas ensambladas de los diferentes proveedores, la segunda se logró utilizando el software de simulación de circuitos Proteus que permite simular la comunicación USB y el funcionamiento electrónico del robot, es decir, todo lo relacionado con el control electrónico lo cual permite poder visualizar el comportamiento del circuito electrónico en forma virtual.
Finalmente , para el quinto objetivo específico, referido a evaluar y demostrar mediante pruebas el correcto funcionamiento del sistema simulado, luego de haber obtenido resultados favorables en la investigación y de haber sido revisado en el software por especialistas en el área, se concluye que el proyecto es de la calidad buscada, ya que tiene un buen funcionamiento y una sugestiva aplicación, por lo tanto es viable y rentable .
Por último; se concluye, que se cumplieron de manera satisfactoria todos y cada uno de los objetivos específicos de la investigación para lograr de esta manera el objetivo de la investigación, desarrollar un robot industrial virtual tipo pórtico para corte de piezas laminadas.
RECOMENDACIONES
Luego de realizar el presente trabajo de investigación que tuvo como objetivo el desarrollo de un robot industrial virtual tipo pórtico para corte de piezas laminadas, se recomienda lo siguiente:
• En relación a la implementación del robot industrial tipo pórtico diseñado
en la presente investigación, se recomienda la materialización, puesto que el mismo ofrece múltiples ventajas con respecto al corte industrial ya que este no daña el material a su vez no lo desperdicia y de igual manera este brinda mayor seguridad para los trabajadores.
• Se recomienda realizar los ajustes necesarios de configuración en el
software para que no sólo se logren realizar los cortes y movimientos del robot pórtico de forma correcta sino que también se logre obtener información más específica como medidas, velocidad, entre otras variables que puedan ser de utilidad en la industria.
• Si se llegara a implementar el robot industrial tipo pórtico se recomienda
utilizar primero la simulación para tener una previa visualización de los trabajos a realizar por el mismo.
• También se recomienda el uso del presente trabajo de investigación como manual y guía para proyectos futuros sobre el diseño de estudio debido a que existen pocos estudios de esta naturaleza .
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http://www.indecopi.gob.pe/repositorioaps/0/10/par/boletines/manualdel inventor-oin.pdf/ (Fecha de consulta: Febrero 2011).
ANEXOS
ANEXO A
OBSERVACIÓN GUIÓN DE OBSERVACIÓN
ASUNTO: Análisis de información sobre robots industriales con anatomía tipo pórtico.
ÁREA DE ESTUDIO: URBE (Laboratorios) VARIABLES: Desarrollo virtual
DIMENSIÓN: Definición del problema
INDICADOR: Descripción del diseño ALTERNATIVAS DE RESPUESTA
Nº ITEMES SI NO 1 Posee el brazo robot una herramienta de corte para realizar el
trabajo
x 2 Permite el diseño de la disposición de las articulaciones del
robot flexibilidad suficiente como para alcanzar todos los puntos de trabajo habituales
x
3 El diseño del robot posee características que lo hacen idóneo en el desempeño de su trabajo
x
DIMENSION: Búsqueda y creación de documentación
INDICADOR: Documentación ALTERNATIVAS DE RESPUESTA
Nº ITEMES SI NO 1 Posee el brazo robot manuales o algún otro tipo de documento
que permite su asequible entendimiento
x 2 La documentación existente es suficiente para desenvolverse
en las tareas habituales
x 3 Posee el robot algún tipo de documentación para su
implementación
x
INDICADOR: Requerimientos (para software)
ALTERNATIVAS DE RESPUESTA
Nº ITEMES SI NO 1 Es necesario un software para controlar el robot
x 2 Es importante observar a través de software el control del robot
x
3 Es importante para el diseño del robot una simulación
computadorizada
x
INDICADOR: Funcionamiento del sistema de control
ALTERNATIVAS DE RESPUESTA
Nº ITEMES SI NO 1 En el sistema de control actual es el adecuado para los trabajos
realizados habitualmente
x 2 Cree usted que deben incorporarse mejoras en el sistema de
control
x 3 Posee todos los elementos necesarios el sistema de control
diseñado
x
ANEXO B
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES TIEMPO DE EJECUCIÓN PERIODO: Enero 2012 - Abril 2012
Nº Actividades
Meses
Enero Febrero Marzo Abril Semana
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1
Revisión final de fase I, II
2
Revisión inicial de fase III
3
Avance en el diseño del robot
4
Revisión final fase III y revisión fase IV y V, conclusiones
5
Dedicatoria, agradecimientos, resumen, introducción
6
Revisión de índices, figuras y gráficos y fase V
7
Video de simulación y presentación
8
Avance en el sistema mecánico y eléctrico del robot
9
Revisión de detalles en normas Urbe y Cronogramas de actividades
10
Abstract
11
Comprobar el funcionamiento del robot tipo pórtico
12
Defensa de trabajo de grado
13
Aplicación de las respectivas correcciones
14
Entrega de CD
