Para descartar la operación en curso pulsaremos sobre REINICIALIZAR.

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Para descartar la operación en curso pulsaremos sobre

“REINICIALIZAR”.

Max_tmp_bajar_cargador 33.- MÁXIMO TIEMPO PARA BAJAR EL CARGADOR:

Se ha sobrepasado el máximo tiempo de seguridad previsto para bajar el cargador hasta su posición inferior.

Si deseamos continuar con la operación realizada deberemos llevar el cargador hasta la posición superior mediante los “MANDOS MANUALES” y pulsar

“REARME” cuando el cargador se encuentre en la misma.

Max_tmp_extender_cargador 34.- MÁXIMO TIEMPO PARA EXTENDER EL CARGADOR:

Se ha sobrepasado el máximo tiempo de seguridad previsto para extender el cargador hasta su posición extendida.

Si deseamos continuar con la operación realizada deberemos llevar el cargador hasta la posición retraída mediante los “MANDOS MANUALES” y pulsar

“REARME” cuando el cargador se encuentre en la misma.

Max_tmp_recoger_cargador 35.- MÁXIMO TIEMPO PARA RETRAER EL CARGADOR:

Se ha sobrepasado el máximo tiempo de seguridad previsto para retraer el cargador hasta su posición retraída.

Si deseamos continuar con la operación realizada deberemos llevar el cargador hasta la posición extendida mediante los “MANDOS MANUALES” y pulsar “REARME” cuando el cargador se encuentre en la misma.

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Emergencias relativas a la activación de la Emergencia global o la seta de emergencia (incluye también finales de carrera mecánicos de la estación, relé de emergencias)

Relé_emergencia 36.- EMERGENCIA:

Se ha activado la emergencia por una de las siguientes razones:

û Se ha pulsado la seta de emergencia de la estación.

û Uno de los ejes está pisando sobre los finales de carrera de seguridad.

û El relé de emergencia de la estación se encuentra sin rearmar.

Rearmaremos el relé de emergencias por medio del pulsador “CONTROLLER ON” del panel frontal.

Para continuar con la operación realizada pulsaremos sobre “REARME”.

Emergencia_global 37.- EMERGENCIA GLOBAL DEL SISTEMA:

Se ha activado la emergencia global del sistema. La máquina no se podrá mover hasta que no se libere la falla.

Seta Emergencia Magelis 38.- SETA EMERGENCIA MAGELIS:

Se ha activado la seta de emergencia de la magelis.

La máquina no se podrá mover hasta que no se libere la falla.

Seta Emergencia SCADA 39.- SETA EMERGENCIA SCADA:

Se ha activado la seta de emergencia del SCADA.

La máquina no se podrá mover hasta que no se libere la falla.

Para continuar con la operación realizada pulsaremos

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sobre “REARME”.

Emergencias relativas al módulo de control de ejes

Emerg_módulo_ejes 40.- MÓDULO DE CONTROL DE EJES:

Se ha activado alguna de las fallas del módulo de control de ejes. Para confirmarla pulsar sobre la tecla de

“REARME”.

En el caso de que no sea posible su confirmación conectarse al autómata por medio de un ordenador y proceder a la liberación de la falla a través de la pantalla de depuración de dicho módulo.

Falla_autómata 41.- MÓDULO DEL AUTÓMATA:

Alguno de los módulos del autómata tiene algún tipo de falla. Los módulos englobados pueden ser la CPU, el módulo de entradas o el módulo de salidas.

Para su confirmación conectarse al autómata por medio de un ordenador y proceder a la liberación de la falla a través de la pantalla de depuración del módulo que tenga el fallo.

Una vez solventada la incidencia pulsar “REARME”

para continuar o “REINICIALIZAR” para descartar la operación en curso.

Emergencias a la posición final de los ejes

Emerg_límites_x 42.- LÍMITES RECORRIDO EJE X:

El eje X ha sobrepasado las coordenadas establecidas como límite en su recorrido. El movimiento no puede continuar en dicho sentido.

Proceder al movimiento en sentido contrario al efectuado para eliminar la falla.

Emerg_límites_z 43.- LÍMITES RECORRIDO EJE X:

El eje Z ha sobrepasado las coordenadas establecidas como límite en su recorrido. El movimiento no puede continuar en dicho sentido.

Proceder al movimiento en sentido contrario al efectuado para eliminar la falla.

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13.7.8.2.- Rearme de la Máquina

Ante una emergencia determinada, hemos visto que el usuario de la instalación debe de proceder de diferente manera para liberar la falla y permitir a la estación que continúe con su operación normal. Para provocar este último efecto el usuario deberá de rearmar la máquina una vez solventada la incidencia.

Cuando se haga efectivo el rearme, el funcionamiento de la máquina deberá de continuar a partir de una situación determinada en función del estado en el cual se encuentre en cada momento. Por lo tanto deberemos de reposicionar el grafcet, de manera que se encuentren activas las etapas apropiadas en cada instante.

El autómata tiene conocimiento en todo momento de la etapa que se encuentra activa. Esto es debido a que, al entrar en la misma, es actualizado el valor de una determinada palabra de memoria asociada a cada uno de los grafcets del programa desarrollado, de modo que almacene el número de la etapa activa en cada momento.

Cuando sucedía una emergencia, las etapas grafcet eran desactivadas dado que se forzaba dicha situación por medio del bit del sistema %S22. En esta situación, en la palabra asociada a cada uno de los grafcets, tendremos almacenado el valor de identificativo de la última etapa que se encontraba activa en un determinado momento.

A la hora de efectuar el rearme, el autómata será capaz saber en que punto se encontraba el programa de ejecución y por lo tanto determinar el punto a partir del cual

Figura 201: Identificación de las diferentes etapas del grafcet de mando general para poder reposicionar el grafcet de funcionamiento de la máquina.

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debe de ser nuevamente ejecutado. Para ello identificará el valor de la palabra asociada al grafcet correspondiente activando la etapa correspondiente en función del contenido de la mencionada palabras de control.

(*Reposicionamiento del grafcet de mando general*) IF %MW452=0 THEN SET %X0;

ELSIF %MW452=1 THEN SET %X1;

END_IF;

Como se puede deducir el grafcet será posicionado nuevamente en la etapa en la cual se encontraba para poder así seguir con la operación que esta realizando la estación en el momento anterior a la emergencia. Esta misma operación es realizada con todos los grafcets de los cuales consta el programa de una forma similar a la mencionada en el anteriormente.

Únicamente debemos de mencionar que en la reactivación de las etapas debemos de ser prudentes, dado que resulta posible que se hayan realizado algunas operaciones que provoque que el estado de la máquina no sea exactamente el mencionado. Por ello, es posible que en alguna de las etapas grafcet resulte conveniente el volver a realizar nuevamente determinadas acciones.

También debemos de mencionar que algunas de las emergencias de la estación necesitan realizar una serie de operaciones adicionales previas al rearme efectivo de la instalación. Dentro de ellas cabe destacar el módulo de comando de ejes que debe de ser tratado adecuadamente para confirmar las posibles fallas de funcionamiento del mismo.

Para obtener un conocimiento mayor acerca del tratamiento realizado por el programa de estos aspectos, se deberá de acudir al programa de la aplicación para seguir el proceso completo ante cada una de las situaciones.

13.7.8.2.1.- Rearme Automático del Almacén

En el programa implementado en el autómata programable se ha implementado un supervisor para vigilar que la máquina no permanezca en situación de emergencia

Figura 202: Reposicionamiento del grafcet de mando general del almacén.

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demasiado tiempo. La misión de este elemento es la de evitar el colapso de la célula de fabricación por falta de atención en los operarios que estén a cargo de la misma.

Cuando sucede una determinada emergencia se inicia una temporización.

Concretamente esta temporización es iniciada a partir del momento en el cual desaparece la situación de emergencia sucedida. En el caso de que, finalizada la misma, no se halla producido el rearme de la máquina por parte del usuario, es el propio sistema el encargado de realizar el rearme de la máquina.

Para ello provoca la inicialización de la misma mediante la ejecución del grafcet de búsqueda de origen de los diferentes elementos de la instalación. Una vez terminada la misma pasa a posicionar los grafcets de manera que todos ellos pasen a estar situados en su posición inicial a excepción del grafcet de mando de general de la estación.

El grafcet de mando general de la estación será posicionado en la etapa asociada al modo automático integrado de funcionamiento si en el momento de la emergencia se encontraba en tal situación. En cambio si el mencionado grafcet se encontraba posicionado en alguna de las restantes etapas del mismo pasará a ser posicionado en la etapa inicial del mismo.

Con esta operación se consigue que la máquina esté situada en automático integrado para encontrarse en disposición de recibir una nueva orden de funcionamiento. Debemos de comentar que en este proceso se informa al elemento de nivel superior que ha solicitado la orden en la cual se ha producido la emergencia de que la operación solicitada ha sido defectuosa.

13.7.9.- Activación de las Salidas del Autómata Programable

Las salidas del autómata programable toman su valor correspondiente en función de la etapa que se encuentre activa en cada instante. Así el valor de las mismas estará asociado a la etapa activa en cada instante. Esta tarea es realizada en el módulo post del programa principal que es ejecutado posteriormente a la evolución del grafcet. Una salida estará activa cuando alguna de las etapas en las cuales deba estarlo se encuentre activa.

%Q2.28:= %X48 OR %X43 OR %X33 OR %X35 OR((%X3 OR %M33)

AND((%I1.8 AND %I1.9 AND %I1.12 AND NOT %I1.10) OR %M213

OR %MW532:X3));

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Por otro lado, en la programación de las salidas del autómata programable, también debemos de tener en cuenta los mandos manuales de la misma. En este caso la actuación de los mismos se verá condicionada a que la máquina se encuentre en el modo manual de funcionamiento. En esta situación se permite la operación de los mando manuales de todos los elementos mediante los cuales pueden ser producidos (propia estación, sistema de supervisión SCADA o terminal de explotación magelis).

Figura 203: Ejemplo de programación de una de las salidas del autómata programable.

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14.- Coordenadas de los Diferentes Lugares del Almacén

Los diferentes lugares de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas se encuentran distribuidos en dos estanterías paralelas. Cada una de ellas posee la misma disposición de los puestos y se encuentran enfrentadas. Así en cada una de las estanterías los diferentes puestos de las mismas se encuentran distribuidos en 6 filas y cada una de ellas alberga a otros 6 puestos. De ese modo en cada una de las estanterías se dispone de un total de 36 lugares de almacenamiento.

Ambas estanterías se encuentran enfrentadas por lo que cabe pensar que las coordenadas de posicionamiento de un puesto determinado en una estantería concreta corresponderían con las mismas coordenadas de posicionamiento de su homónimo en la otra estantería. Esta consideración no puede ser dada por buena dado que ambas estanterías se encuentran un poco desplazada y los valores de las coordenadas, aunque similares, no son exactamente los mismos.

Por otro lado, dada la disposición matricial de los lugares de almacenamiento de cada una de las estanterías, podríamos pensar que para acudir a un determinado puesto deberíamos de componer sus coordenadas en función de la fila y de la columna en la cual se encuentre. Así supondríamos que tanto los lugares de almacenamiento de una determinada fila, como los lugares de almacenamiento de una columna poseen la misma coordenada asociada. Este hecho tampoco puede ser tenido en cuenta dado que el montaje de los diferentes lugares de almacenamiento no es exactamente simétrico, sino que se encuentra un poco desviado en cada uno de los puestos.

Estas consideraciones nos obligan a tratar a cada uno de los puestos con unas coordenadas independientes para cada uno de ellos. Así, se ha tenido que obtener las posiciones de los diferentes elementos para poder tratar los diferentes lugares de almacenamiento de los cuales consta el almacén.

Por último debemos de hacer notar que en el tratamiento de cada uno de los lugares de almacenamiento los errores de posicionamiento deben de ser extremadamente pequeños. Esto se debe a que las holguras entre los

Figura 204: Distribución de los lugares de almacenamiento dentro del almacén.

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diferentes elementos son extremadamente pequeñas por lo que debemos de ser capaces de realizar un posicionamiento efectivo del dispositivo de servicio de estanterías. Al introducirse el telescopio en un determinada lugar de almacenamiento por debajo de la paleta almacenada las distancias entre el brazo telescópico y la estructura del almacén es extremadamente pequeña, por lo que el posicionamiento debe de ser preciso y eficaz para evitar choques entre los diferentes elementos en los desplazamientos.

Dada la precisión de posicionamiento obtenida por el módulo de comando de ejes servomotor los posicionamientos son realizados con unas desviaciones o errores de posicionamiento de ±0.5mm. Estos límites resultan aceptables y para su obtención se han realizado sucesivos ajustes de los diferentes parámetros de los mismos.

Eje Horizotal Eje Vertical

Nº Puesto

Variable Símbolo Valor Variable Símbolo Valor

0 %KD0 Coor_0_x 735500 %KD2 Coor_0_z -81200

1 %KD4 Coor_1_x 577000 %KD6 Coor_1_z -15500

2 %KD8 Coor_2_x 448500 %KD10 Coor_2_z -15500

3 %KD12 Coor_3_x 318750 %KD14 Coor_3_z -15500 4 %KD16 Coor_4_x 189000 %KD18 Coor_4_z -15500

5 %KD20 Coor_5_x 59500 %KD22 Coor_5_z -15500

6 %KD24 Coor_6_x -70500 %KD26 Coor_6_z -15500 7 %KD28 Coor_7_x 577000 %KD30 Coor_7_z 114000 8 %KD32 Coor_8_x 447500 %KD34 Coor_8_z 114000 9 %KD36 Coor_9_x 318500 %KD38 Coor_9_z 114000 10 %KD40 Coor_10_x 189000 %KD42 Coor_10_z 114000 11 %KD44 Coor_11_x 59500 %KD46 Coor_11_z 114000 12 %KD48 Coor_12_x -70500 %KD50 Coor_12_z 114000 13 %KD52 Coor_13_x 577000 %KD54 Coor_13_z 243500 14 %KD56 Coor_14_x 447500 %KD58 Coor_14_z 243500 15 %KD60 Coor_15_x 318500 %KD62 Coor_15_z 243500 16 %KD64 Coor_16_x 189000 %KD66 Coor_16_z 243500 17 %KD68 Coor_17_x 59500 %KD70 Coor_17_z 243500 18 %KD72 Coor_18_x -70500 %KD74 Coor_18_z 243500 19 %KD76 Coor_19_x 578000 %KD78 Coor_19_z 373000 20 %KD80 Coor_20_x 448500 %KD82 Coor_20_z 373000 21 %KD84 Coor_21_x 319000 %KD86 Coor_21_z 373000 22 %KD88 Coor_22_x 190000 %KD90 Coor_22_z 373000 23 %KD92 Coor_23_x 60000 %KD94 Coor_23_z 373000 24 %KD96 Coor_24_x -69500 %KD98 Coor_24_z 373000 25 %KD100 Coor_25_x 577000 %KD102 Coor_25_z 502500 26 %KD104 Coor_26_x 447500 %KD106 Coor_26_z 502500 27 %KD108 Coor_27_x 318000 %KD110 Coor_27_z 502500 28 %KD112 Coor_28_x 188000 %KD114 Coor_28_z 502500 29 %KD116 Coor_29_x 59000 %KD118 Coor_29_z 502500 30 %KD120 Coor_30_x -70500 %KD122 Coor_30_z 502500 31 %KD124 Coor_31_x 577000 %KD126 Coor_31_z 632000 32 %KD128 Coor_32_x 447500 %KD130 Coor_32_z 632000 33 %KD132 Coor_33_x 318000 %KD134 Coor_33_z 632000 34 %KD136 Coor_34_x 188000 %KD138 Coor_34_z 632000 35 %KD140 Coor_35_x 59000 %KD142 Coor_35_z 632000 36 %KD144 Coor_36_x -70500 %KD146 Coor_36_z 632000

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37 %KD148 Coor_37_x 575250 %KD150 Coor_37_z -16500 38 %KD152 Coor_38_x 445000 %KD154 Coor_38_z -16500 39 %KD156 Coor_39_x 316000 %KD158 Coor_39_z -16500 40 %KD160 Coor_40_x 186000 %KD162 Coor_40_z -16500 41 %KD164 Coor_41_x 56500 %KD166 Coor_41_z -16500 42 %KD168 Coor_42_x -72500 %KD170 Coor_42_z -16500 43 %KD172 Coor_43_x 574000 %KD174 Coor_43_z 113000 44 %KD176 Coor_44_x 445250 %KD178 Coor_44_z 113000 45 %KD180 Coor_45_x 315000 %KD182 Coor_45_z 113000 46 %KD184 Coor_46_x 186000 %KD186 Coor_46_z 113000 47 %KD188 Coor_47_x 56500 %KD190 Coor_47_z 113000 48 %KD192 Coor_48_x -73500 %KD194 Coor_48_z 113000 49 %KD196 Coor_49_x 574500 %KD198 Coor_49_z 242500 50 %KD200 Coor_50_x 445250 %KD202 Coor_50_z 242500 51 %KD204 Coor_51_x 316000 %KD206 Coor_51_z 242500 52 %KD208 Coor_52_x 186000 %KD210 Coor_52_z 242500 53 %KD212 Coor_53_x 56500 %KD214 Coor_53_z 242500 54 %KD216 Coor_54_x -73500 %KD218 Coor_54_z 242500 55 %KD220 Coor_55_x 574000 %KD222 Coor_55_z 372000 56 %KD224 Coor_56_x 444500 %KD226 Coor_56_z 372000 57 %KD228 Coor_57_x 315000 %KD230 Coor_57_z 372000 58 %KD232 Coor_58_x 186000 %KD234 Coor_58_z 372000 59 %KD236 Coor_59_x 56500 %KD238 Coor_59_z 372000 60 %KD240 Coor_60_x -73500 %KD242 Coor_60_z 372000 61 %KD244 Coor_61_x 574000 %KD246 Coor_61_z 501500 62 %KD248 Coor_62_x 445500 %KD250 Coor_62_z 502000 63 %KD252 Coor_63_x 315000 %KD254 Coor_63_z 501500 64 %KD256 Coor_64_x 187000 %KD258 Coor_64_z 501500 65 %KD260 Coor_65_x 57500 %KD262 Coor_65_z 501500 66 %KD264 Coor_66_x -72500 %KD266 Coor_66_z 501500 67 %KD268 Coor_67_x 575000 %KD270 Coor_67_z 631000 68 %KD272 Coor_68_x 445500 %KD274 Coor_68_z 631000 69 %KD276 Coor_69_x 316000 %KD278 Coor_69_z 631000 70 %KD280 Coor_70_x 187000 %KD282 Coor_70_z 631000 71 %KD284 Coor_71_x 57500 %KD286 Coor_71_z 631000 72 %KD288 Coor_72_x -72500 %KD290 Coor_72_z 631000

Por tanto cuando deseemos acudir a un determinado puesto del almacén cada uno de los ejes deberá de ser posicionado en las coordenadas mostradas en la figura anterior. Observando la tabla, y comparando con la posición que ocupa cada puesto, veremos que las coordenadas de alguno de estos elementos para una fila o columna determinada sufre pequeñas variaciones.

Figura 205: Coordenadas de los diferentes puesto del almacén de estanterías elevadas.

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15.- Propiedades de la Memoria de las Paletas Almacenadas

Dentro de la memoria del autómata del almacén de estanterías elevadas tenemos almacenada la información de todas las paletas almacenadas en el mismo. Así en todo momento, interpretando adecuadamente el contenido de la mencionada zona de memoria, podremos obtener información acerca del contenido que posee cada uno de los lugares de almacenamiento.

La información almacenada dentro de la citada memoria es la proporcionada y usada por el módulo de transporte en la zona de expedición de la célula de fabricación flexible. Así cuando se realicen los traslados de paletas entre el almacén y el módulo de transporte el traslado de la información asociado a la misma será inmediato. Igualmente, el almacén procesa el contenido de la mencionada memoria para poder realizar la gestión de las paletas almacenadas en el mismo.

15.1.- Estructuración de la Memoria

Todos y cada uno de los posibles lugares en los cuales puede encontrase una paleta dentro del almacén poseen una zona de memoria asociada. En ella se colocará la información de la paleta situada en cada instante. Así en todo momento tendremos información de todas las paletas del almacén con independencia del puesto que ocupen dentro del mismo.

La zona de memoria en la cual se almacena esta información está comprendida entre las posiciones de memoria %MW750y %MW4549. Dentro de las mismas tenemos distribuidas las informaciones de cada una de las paletas.

Para cada uno de los lugares de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas se han reservado una zona de 50 palabras para almacenar en las mismas los datos referidos a cada una de las paletas de almacén. Así, dentro de la mencionada zona de memoria tenemos almacenada la información de los 72 lugares de almacenamiento, el puesto de entrada, el dispositivo de servicio de estanterías, el cargador y el transbordador asociado al almacén. Es decir, tenemos reservada una zona de 50 palabras para colocar la información de las paletas en todas las posibles ubicaciones que pueden adoptarse dentro del almacén.

Estas zonas de 50 palabras se encuentran colocadas una detrás de otra, de este modo, mediante la utilización del correspondiente puntero se podrá tratar la información de cada uno de los puestos. El orden en el cual se encuentran almacenadas las paletas

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dentro del almacén de estanterías elevadas determinada la etiqueta o número identificativo de cada uno de los lugares de almacenamiento. Así esta zona de memoria se encuentra estructurada de la forma siguiente:

Zona de Memoria Reservada Etiqueta

del Puesto Descripción

Inicio Final

0 Puesto de entrada (0) %MW750 %MW799

1 Puesto 1 %MW800 %MW849

5 Puesto 5 %MW1000 %MW1049

6 Puesto 6 %MW1050 %MW1099

7 Puesto 7 %MW1100 %MW1149

8 Puesto 8 %MW1150 %MW1199

9 Puesto 9 %MW1200 %MW1249

10 Puesto 10 %MW1250 %MW1299

11 Puesto 11 %MW1300 %MW1349

12 Puesto 12 %MW1350 %MW1399

13 Puesto 13 %MW1400 %MW1449

14 Puesto 14 %MW1450 %MW1499

15 Puesto 15 %MW1500 %MW1549

16 Puesto 16 %MW1550 %MW1599

17 Puesto 17 %MW1600 %MW1649

18 Puesto 18 %MW1650 %MW1699

19 Puesto 19 %MW1700 %MW1749

20 Puesto 20 %MW1750 %MW1799

21 Puesto 21 %MW1800 %MW1849

22 Puesto 22 %MW1850 %MW1899

23 Puesto 23 %MW1900 %MW1949

24 Puesto 24 %MW1950 %MW1999

25 Puesto 25 %MW2000 %MW2049

26 Puesto 26 %MW2050 %MW2099

27 Puesto 27 %MW2100 %MW2149

28 Puesto 28 %MW2150 %MW2199

29 Puesto 29 %MW2200 %MW2249

30 Puesto 30 %MW2250 %MW2299

31 Puesto 31 %MW2300 %MW2349

32 Puesto 32 %MW2350 %MW2399

33 Puesto 33 %MW2400 %MW2449

34 Puesto 34 %MW2450 %MW2499

35 Puesto 35 %MW2500 %MW2549

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36 Puesto 36 %MW2550 %MW2599

37 Puesto 37 %MW2600 %MW2649

38 Puesto 38 %MW2650 %MW2699

39 Puesto 39 %MW2700 %MW2749

40 Puesto 40 %MW2750 %MW2799

41 Puesto 41 %MW2800 %MW2849

42 Puesto 42 %MW2850 %MW2899

43 Puesto 43 %MW2900 %MW2949

44 Puesto 44 %MW2950 %MW2999

45 Puesto 45 %MW3000 %MW3049

46 Puesto 46 %MW3050 %MW3099

47 Puesto 47 %MW3100 %MW3149

48 Puesto 48 %MW3150 %MW3199

49 Puesto 49 %MW3200 %MW3249

50 Puesto 50 %MW3250 %MW3299

51 Puesto 51 %MW3300 %MW3349

52 Puesto 52 %MW3350 %MW3399

53 Puesto 53 %MW3400 %MW3449

54 Puesto 54 %MW3450 %MW3499

55 Puesto 55 %MW3500 %MW3549

56 Puesto 56 %MW3550 %MW3599

57 Puesto 57 %MW3600 %MW3649

58 Puesto 58 %MW3650 %MW3699

59 Puesto 59 %MW3700 %MW3749

60 Puesto 60 %MW3750 %MW3799

61 Puesto 61 %MW3800 %MW3849

62 Puesto 62 %MW3850 %MW3899

63 Puesto 63 %MW3900 %MW3949

64 Puesto 64 %MW3950 %MW3999

65 Puesto 65 %MW4000 %MW4049

66 Puesto 66 %MW4050 %MW4099

67 Puesto 67 %MW4100 %MW4149

68 Puesto 68 %MW4150 %MW4199

69 Puesto 69 %MW4200 %MW4249

70 Puesto 70 %MW4250 %MW4299

71 Puesto 71 %MW4300 %MW4349

72 Puesto 72 %MW4350 %MW4399

73 Telescopio %MW4400 %MW4449

74 Cinta %MW4450 %MW4499

75 Cargador de paletas. %MW4500 %MW4549

Figura 206: Distribución de las zonas de memoria de cada uno de los lugares de almacenamiento.

(16)

15.2.- Información Almacenada para cada Paleta

Cada una de las posiciones mencionadas para los diferentes lugares de almacén posee la información relativa a las diferentes paletas almacenadas. Esta información se encuentra distribuida dentro de las 50 palabras de cada una de las zonas de la misma forma y según el esquema que se muestra a continuación.

Como ejemplo, en la figura adjunta, se muestra la distribución de las informaciones relativas a la paleta almacenada en el puesto 0 de la instalación. Para el resto de los lugares de almacenamiento del almacén se sigue el mismo esquema pero actualizando adecuadamente las diferentes direcciones en función del lugar de almacenamiento que se deba de tratar en cada momento. Así tenemos que la distribución de información dentro de cada una de las zonas de memoria reservadas para cada paleta es la siguiente:

Contenido Palabra

Byte Alto Byte Bajo Descripción

%MW750 Día de la semanda

%MW751 Segundos

%MW752 Hora Minutos

%MW753 Mes Día

%MW754 Siglo Año

Datos de fecha y hora que

identifican el pedido de la paleta.

%MW756 Segundos

%MW757 Hora Minutos

%MW758 Mes Día

%MW759 Siglo Año

%MW760 Tipo pieza 1

%MW761 Número de pedido

Datos

identificativos de la pieza 1 de la paleta.

%MW763 Segundos

%MW764 Hora Minutos

%MW765 Mes Día

%MW766 Siglo Año

%MW767 Tipo pieza 2

Datos

%MW770 Segundos

%MW771 Hora Minutos

%MW772 Mes Día

%MW773 Siglo Año

%MW774 Tipo pieza 3

Datos

(17)

%MW777 Segundos

%MW778 Hora Minutos

%MW779 Mes Día

%MW780 Siglo Año

%MW781 Tipo base

Datos

identificativos de la base de la paleta.

%MW783 Estado de la placa Placa

%MW784 Estado de la base Base

%MW785 Estado de la paleta Paleta

Control de la producción de las cintas del

mñodulo de transporte

%MW787 Segundos

%MW788 Hora Minutos

%MW789 Mes Día

%MW790 Siglo Año

Fecha y hora de finalización del pedido.

%MW791

%MW792

%MW793

%MW794

%MW795

%MW796

%MW797

%MW798 Contenido de una paleta codificada en una sola palabra.

%MW799 Nº de orden que ocupa la paleta dentro del almacén.

Palabras reservadas para otras

informaciones.

Cada una de estas palabras contendrá información referida al contenido que está situado en cada una de las paletas, la información que utiliza el módulo de transporte para su operación, así como una serie de palabras usadas por el almacén para controlar las diferentes paletas dentro del almacén. Estos datos tienen una determinada codificación que es la mostrada en las tablas adjuntas.

Cada uno de las paletas es identificada por medio de un pedido. Todas las paletas tienen una referencia de pedido diferente, dado que dicha identificación está compuesta por la información de fecha y hora en la cual se ha realizado la solicitud de pedido a la célula de fabricación. Esta información se encuentra codificada en BCD.

Figura 207: Información almacenada para cada una de las paletas contenidas en el almacén.

(18)

Por otro lado los diferentes elementos que componen la paleta (pieza 1, pieza 2, pieza 3 y base) son identificados por una serie de palabras diferentes. Por un lado, para cada uno de estos elementos tenemos almacenada la información de la fecha y hora en la cual termino la fabricación de la misma. Además también se dispone de una palabra (byte) que identificará las características de la pieza correspondiente. En la figura adjunta podemos ver la codificación adoptada para poder identificar a cada una de las piezas que componen el pedido de la paleta. Por último cada uno de los elementos posee una palabra que contiene el número de pedido que corresponde a cada uno de los elementos (número de orden).

Codificación Tipo de Pieza

0 Sin pieza.

1 Pieza negra.

2 Pieza negra con tapa.

3 Pieza roja.

4 Pieza roja con tapa.

7 Pieza Metal.

8 Pieza Metal con tapa.

Codificación Tipo de base

0 Sin base

1 Base Blanca

2 Base Negra

15.3.- Información Propia del Almacén

Por último debemos de mencionar que en la zona de información de cada una las paletas se tienen reservadas una serie de palabras para ser usadas por el almacén. Dichas palabras se han reservado en posibles ampliaciones que se pueden realizar referidas al procesamiento. Dentro de las mismas únicamente se han utilizado dos de ellas. En una tendremos almacenado el número de orden que posee cada una de las paletas dentro de la estructura, mientras que en la otra tenemos codificado en una única palabra el contenido de una determinada paleta.

Figura 208: Codificación del tipo de pieza.

Figura 209: Codificación del tipo de base.

(19)

Para el procesamiento de una determinada operación dentro del almacén de estanterías elevadas resulta más cómodo el tratar en conjunto y en una única palabra la información referida al contenido de la misma. Por ello el autómata codifica en una única palabra el contenido de todas las paletas. Esta codificación es realizada analizando la información del contenido de la paleta en las palabras independientes de cada uno de los elementos de la misma para unificarlo en una sola palabra.

En la tabla adjunta tenemos mostrado la equivalencia entre el contenido de la paleta y el valor de codificación adoptado.

Esta Pal Base Pieza 1 Pieza 2 Pieza 3

0 ¿ ¿ ¿ ¿ ¿

1 - - - - -

2 Si - - - -

3 Si Blanca - - -

4 Si Blanca - - Negra

5 Si Blanca - - Negra CT

6 Si Blanca - - Roja

7 Si Blanca - - Roja CT

8 Si Blanca - - Metal

9 Si Blanca - - Metal CT

10 Si Blanca - Negra -

11 Si Blanca - Negra Negra

12 Si Blanca - Negra Negra CT

13 Si Blanca - Negra Roja

14 Si Blanca - Negra Roja CT

15 Si Blanca - Negra Metal

16 Si Blanca - Negra Metal CT

17 Si Blanca - Negra CT -

18 Si Blanca - Negra CT Negra 19 Si Blanca - Negra CT Negra CT 20 Si Blanca - Negra CT Roja 21 Si Blanca - Negra CT Roja CT 22 Si Blanca - Negra CT Metal 23 Si Blanca - Negra CT Metal CT

24 Si Blanca - Roja -

25 Si Blanca - Roja Negra

26 Si Blanca - Roja Negra CT

27 Si Blanca - Roja Roja

28 Si Blanca - Roja Roja CT

29 Si Blanca - Roja Metal

30 Si Blanca - Roja Metal CT

31 Si Blanca - Roja CT -

32 Si Blanca - Roja CT Negra 33 Si Blanca - Roja CT Negra CT

34 Si Blanca - Roja CT Roja

35 Si Blanca - Roja CT Roja CT 36 Si Blanca - Roja CT Metal 37 Si Blanca - Roja CT Metal CT

38 Si Blanca - Metal -

39 Si Blanca - Metal Negra

40 Si Blanca - Metal Negra CT

41 Si Blanca - Metal Roja

42 Si Blanca - Metal Roja CT

43 Si Blanca - Metal Metal

44 Si Blanca - Metal Metal CT

45 Si Blanca - Metal CT -

46 Si Blanca - Metal CT Negra 47 Si Blanca - Metal CT Negra CT 48 Si Blanca - Metal CT Roja 49 Si Blanca - Metal CT Roja CT

Esta Pal Base Pieza 1 Pieza 2 Pieza 3 50 Si Blanca - Metal CT Metal 51 Si Blanca - Metal CT Metal CT

52 Si Blanca Negra - -

53 Si Blanca Negra - Negra

54 Si Blanca Negra - Negra CT

55 Si Blanca Negra - Roja

56 Si Blanca Negra - Roja CT

57 Si Blanca Negra - Metal

58 Si Blanca Negra - Metal CT

59 Si Blanca Negra Negra -

60 Si Blanca Negra Negra Negra 61 Si Blanca Negra Negra Negra CT 62 Si Blanca Negra Negra Roja 63 Si Blanca Negra Negra Roja CT 64 Si Blanca Negra Negra Metal 65 Si Blanca Negra Negra Metal CT 66 Si Blanca Negra Negra CT - 67 Si Blanca Negra Negra CT Negra 68 Si Blanca Negra Negra CT Negra CT 69 Si Blanca Negra Negra CT Roja 70 Si Blanca Negra Negra CT Roja CT 71 Si Blanca Negra Negra CT Metal 72 Si Blanca Negra Negra CT Metal CT

73 Si Blanca Negra Roja -

74 Si Blanca Negra Roja Negra 75 Si Blanca Negra Roja Negra CT

76 Si Blanca Negra Roja Roja

77 Si Blanca Negra Roja Roja CT 78 Si Blanca Negra Roja Metal 79 Si Blanca Negra Roja Metal CT 80 Si Blanca Negra Roja CT - 81 Si Blanca Negra Roja CT Negra 82 Si Blanca Negra Roja CT Negra CT 83 Si Blanca Negra Roja CT Roja 84 Si Blanca Negra Roja CT Roja CT 85 Si Blanca Negra Roja CT Metal 86 Si Blanca Negra Roja CT Metal CT

87 Si Blanca Negra Metal -

88 Si Blanca Negra Metal Negra 89 Si Blanca Negra Metal Negra CT 90 Si Blanca Negra Metal Roja 91 Si Blanca Negra Metal Roja CT 92 Si Blanca Negra Metal Metal 93 Si Blanca Negra Metal Metal CT 94 Si Blanca Negra Metal CT - 95 Si Blanca Negra Metal CT Negra 96 Si Blanca Negra Metal CT Negra CT 97 Si Blanca Negra Metal CT Roja 98 Si Blanca Negra Metal CT Roja CT 99 Si Blanca Negra Metal CT Metal

(20)

Esta Pal Base Pieza 1 Pieza 2 Pieza 3 100 Si Blanca Negra Metal CT Metal CT

101 Si Blanca Negra CT - -

102 Si Blanca Negra CT - Negra 103 Si Blanca Negra CT - Negra CT 104 Si Blanca Negra CT - Roja 105 Si Blanca Negra CT - Roja CT 106 Si Blanca Negra CT - Metal 107 Si Blanca Negra CT - Metal CT 108 Si Blanca Negra CT Negra - 109 Si Blanca Negra CT Negra Negra 110 Si Blanca Negra CT Negra Negra CT 111 Si Blanca Negra CT Negra Roja 112 Si Blanca Negra CT Negra Roja CT 113 Si Blanca Negra CT Negra Metal 114 Si Blanca Negra CT Negra Metal CT 115 Si Blanca Negra CT Negra CT - 116 Si Blanca Negra CT Negra CT Negra 117 Si Blanca Negra CT Negra CT Negra CT 118 Si Blanca Negra CT Negra CT Roja 119 Si Blanca Negra CT Negra CT Roja CT 120 Si Blanca Negra CT Negra CT Metal 121 Si Blanca Negra CT Negra CT Metal CT 122 Si Blanca Negra CT Roja - 123 Si Blanca Negra CT Roja Negra 124 Si Blanca Negra CT Roja Negra CT 125 Si Blanca Negra CT Roja Roja 126 Si Blanca Negra CT Roja Roja CT 127 Si Blanca Negra CT Roja Metal 128 Si Blanca Negra CT Roja Metal CT 129 Si Blanca Negra CT Roja CT - 130 Si Blanca Negra CT Roja CT Negra 131 Si Blanca Negra CT Roja CT Negra CT 132 Si Blanca Negra CT Roja CT Roja 133 Si Blanca Negra CT Roja CT Roja CT 134 Si Blanca Negra CT Roja CT Metal 135 Si Blanca Negra CT Roja CT Metal CT 136 Si Blanca Negra CT Metal - 137 Si Blanca Negra CT Metal Negra 138 Si Blanca Negra CT Metal Negra CT 139 Si Blanca Negra CT Metal Roja 140 Si Blanca Negra CT Metal Roja CT 141 Si Blanca Negra CT Metal Metal 142 Si Blanca Negra CT Metal Metal CT 143 Si Blanca Negra CT Metal CT - 144 Si Blanca Negra CT Metal CT Negra 145 Si Blanca Negra CT Metal CT Negra CT 146 Si Blanca Negra CT Metal CT Roja 147 Si Blanca Negra CT Metal CT Roja CT 148 Si Blanca Negra CT Metal CT Metal 149 Si Blanca Negra CT Metal CT Met al CT

150 Si Blanca Roja - -

151 Si Blanca Roja - Negra

152 Si Blanca Roja - Negra CT

153 Si Blanca Roja - Roja

154 Si Blanca Roja - Roja CT

155 Si Blanca Roja - Metal

156 Si Blanca Roja - Metal CT

157 Si Blanca Roja Negra -

158 Si Blanca Roja Negra Negra 159 Si Blanca Roja Negra Negra CT 160 Si Blanca Roja Negra Roja 161 Si Blanca Roja Negra Roja CT 162 Si Blanca Roja Negra Metal 163 Si Blanca Roja Negra Metal CT 164 Si Blanca Roja Negra CT - 165 Si Blanca Roja Negra CT Negra 166 Si Blanca Roja Negra CT Negra CT 167 Si Blanca Roja Negra CT Roja

Esta Pal Base Pieza 1 Pieza 2 Pieza 3 168 Si Blanca Roja Negra CT Roja CT 169 Si Blanca Roja Negra CT Metal 170 Si Blanca Roja Negra CT Metal CT

171 Si Blanca Roja Roja -

172 Si Blanca Roja Roja Negra

173 Si Blanca Roja Roja Negra CT

174 Si Blanca Roja Roja Roja

175 Si Blanca Roja Roja Roja CT

176 Si Blanca Roja Roja Metal

177 Si Blanca Roja Roja Metal CT 178 Si Blanca Roja Roja CT - 179 Si Blanca Roja Roja CT Negra 180 Si Blanca Roja Roja CT Negra CT 181 Si Blanca Roja Roja CT Roja 182 Si Blanca Roja Roja CT Roja CT 183 Si Blanca Roja Roja CT Metal 184 Si Blanca Roja Roja CT Metal CT

185 Si Blanca Roja Metal -

186 Si Blanca Roja Metal Negra 187 Si Blanca Roja Metal Negra CT 188 Si Blanca Roja Metal Roja 189 Si Blanca Roja Metal Roja CT 190 Si Blanca Roja Metal Metal 191 Si Blanca Roja Metal Metal CT 192 Si Blanca Roja Metal CT - 193 Si Blanca Roja Metal CT Negra 194 Si Blanca Roja Metal CT Negra CT 195 Si Blanca Roja Metal CT Roja 196 Si Blanca Roja Metal CT Roja CT 197 Si Blanca Roja Metal CT Metal 198 Si Blanca Roja Metal CT Metal CT

199 Si Blanca Roja CT - -

200 Si Blanca Roja CT - Negra 201 Si Blanca Roja CT - Negra CT 202 Si Blanca Roja CT - Roja 203 Si Blanca Roja CT - Roja CT 204 Si Blanca Roja CT - Metal 205 Si Blanca Roja CT - Metal CT 206 Si Blanca Roja CT Negra - 207 Si Blanca Roja CT Negra Negra 208 Si Blanca Roja CT Negra Negra CT 209 Si Blanca Roja CT Negra Roja 210 Si Blanca Roja CT Negra Roja CT 211 Si Blanca Roja CT Negra Metal 212 Si Blanca Roja CT Negra Metal CT 213 Si Blanca Roja CT Negra CT - 214 Si Blanca Roja CT Negra CT Negra 215 Si Blanca Roja CT Negra CT Negra CT 216 Si Blanca Roja CT Negra CT Roja 217 Si Blanca Roja CT Negra CT Roja CT 218 Si Blanca Roja CT Negra CT Metal 219 Si Blanca Roja CT Negra CT Metal CT 220 Si Blanca Roja CT Roja - 221 Si Blanca Roja CT Roja Negra 222 Si Blanca Roja CT Roja Negra CT 223 Si Blanca Roja CT Roja Roja 224 Si Blanca Roja CT Roja Roja CT 225 Si Blanca Roja CT Roja Metal 226 Si Blanca Roja CT Roja Metal CT 227 Si Blanca Roja CT Roja CT - 228 Si Blanca Roja CT Roja CT Negra 229 Si Blanca Roja CT Roja CT Negra CT 230 Si Blanca Roja CT Roja CT Roja 231 Si Blanca Roja CT Roja CT Roja CT 232 Si Blanca Roja CT Roja CT Metal 233 Si Blanca Roja CT Roja CT Metal CT 234 Si Blanca Roja CT Metal - 235 Si Blanca Roja CT Metal Negra