• No se han encontrado resultados

Sistema de bajo costo para la toma y el procesamiento de imágenes aéreas

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2020

Share "Sistema de bajo costo para la toma y el procesamiento de imágenes aéreas"

Copied!
67
0
0

Texto completo

(1)Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas Facultad de Ingenierı́a Eléctrica Departamento de Automática y Sistemas Computacionales. TRABAJO DE DIPLOMA. Sistema de bajo costo para la toma y el procesamiento de imágenes aéreas. Tesis presentada en opción al grado de Ingeniero en Automática. Autor: Rachel Cepero Silva Tutor: Ing. Samy Kharuf Gutierrez Dr.C Luis Hernández Santana. Santa Clara 2015 ”Año 57 de la Revolución”.

(2) Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas Facultad de Ingenierı́a Eléctrica Departamento de Automática y Sistemas Computacionales. TRABAJO DE DIPLOMA Sistema de bajo costo para la toma y el procesamiento de imágenes aéreas Tesis presentada en opción al grado de Ingeniero en Automática Autor: Rachel Cepero Silva rcepero@uclv.edu.cu. Tutor: Ing. Samy Kharuf Gutierrez Profesor Departamento de Automática y Sistemas Computacionales email: kharuf@uclv.cu. Dr.C Luis Hernández Santana Profesor Departamento de Automática y Sistemas Computacionales lhernandez@uclv.cu. Santa Clara 2015 ”Año 57 de la Revolución”.

(3) Hago constar que el presente trabajo de diploma fue realizado en la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas como parte de la culminación de estudios de Ingenierı́a en Automática, autorizando a que el mismo sea utilizado por la Institución, para los fines que estime conveniente, tanto de forma parcial como total y que además no podrá ser presentado en eventos, ni publicados sin autorización de la Universidad.. Rachel Cepero Silva Autor. Fecha. Los abajo firmantes certificamos que el presente trabajo ha sido realizado según acuerdo de la dirección de nuestro centro y el mismo cumple con los requisitos que debe tener un trabajo de esta envergadura referido a la temática señalada.. Rachel Cepero Silva Autor. Fecha. Boris Luis Martı́nez Jiménez, Dr.C Jefe del Departamento. Fecha. Responsable ICT o J’ de Carrera, (Dr.C., M.Sc. o Ing.) Responsable de Información Cientı́fico-Técnica. Fecha.

(4) PENSAMIENTO. “Hay una fuerza motriz más poderosa que el vapor, la electricidad y la energı́a atómica: la voluntad”. Einstein. i.

(5) DEDICATORIA. A mis padres, inigualables. A mi hermano, mi fuente de inspiración. A mi tı́a Mary, un ser especial. A mis familiares y amigos.. ii.

(6) AGRADECIMIENTOS. Con toda la sinceridad y humildad escribiré estas palabras a las siguientes personas, agradeciendo: A mis padres por educarme y formarme, con el inmenso esfuerzo y lucha que ello supuso. Muchas gracias por todo. A mi hermano por ser mi fuente de inspiración y mi gran amigo. A mi tı́a Mary por preocuparse tanto por mı́, por estar pendiente siempre de mi vida de estudiante y por ser tan especial. A mi abuela, mis tı́as y mis primos por brindarme su apoyo cuando lo he necesitado. A Samy. Escribirı́a 100 páginas de halagos, no quiero aburrir. Ojalá cada tesiante tuviese un tutor como él. Las cosas van mucho más allá de la valı́a investigadora. Cuando en este caso, la calidad personal supera a la investigadora, no hay más que decir. A Eniel, por aguantarme hasta el último momento y por ayudarme tanto en tan poco tiempo. A Ruha por ser una gran amiga y una excelente persona y por tener la paciencia en estos cinco años de aguantarme. A las niñas del aula (Wendolı́n, Jessicón y Lili) que somos poquitas pero hicimos grandes cosas juntas. A mis grandes amigos Tellez, Carlos, Osiel, Xavi, Alberto, Yosle, Oscarito, Francis, Tatico y Andrés por todos los buenos consejos que me han dado y por cuidarme en todo momento. Los voy a extrañar muchı́simo. A todas mis compañeras de cuarto del 501 (en especial a quien se convirtió en una gran amiga, Yisel) que tanto me ayudaron y me enseñaron para la vida. iii.

(7) A todos mis compañeros de aula que formaron parte importante de mi carrera. Gracias por aguantarme todos y cada uno de los dı́as. A Héctor Daniel (El Piti) por ayudarme siempre que lo necesité. A todos los profesores del Departamento de Automática, en especial, a Marı́a y José Omar que siempre los voy a llevar en mi corazón. A Willipón porque sin su confianza no hubiese estudiado Ingenierı́a en Automática. Por último, y no menos importante, a Alejandrita, la nené más linda del mundo.. iv.

(8) RESUMEN. Los vehı́culos aéreos autónomos han sido un área de investigación a la que se ha prestado gran interés por muchos años. Actualmente, prestigiosas universidades y centros de investigación, tanto privados como públicos, se encuentran investigando y desarrollando vehı́culos aéreos autónomos para la toma de imágenes con el objetivo de procesarlas para sacar información de las mismas. Es innegable la influencia del procesamiento de imágenes en la sociedad actual. El mismo está en la vanguardia en diferentes campos debido a que tiene como objetivo mejorar el aspecto de las imágenes y hacer más evidentes en ellas ciertos detalles que se desean hacer notar y los cuales no se pueden ver a simple vista. Varias empresas de nuestro paı́s han mostrado interés en el tema por su importancia. En este trabajo se desarrolla un procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas basado en pequeños aviones no tripulados, con el fin de obtener ortofotos y modelos digitales de terreno. Para esto se utiliza el UAV USENSE-X8 y sus componentes, una cámara Canon s100 y el software de procesamiento Agisoft PhotoScan. El procedimiento fue validado de forma experimental.. v.

(9) TABLA DE CONTENIDO Página PENSAMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. i. DEDICATORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. ii. AGRADECIMIENTOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. iii. RESUMEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. v. ÍNDICE DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii ÍNDICE DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. ix. INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1. 1.. Marco Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4. 1.1.. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4. 1.2.. Herramientas para la toma de imágenes aéreas . . . . . . . . . . . .. 4. 1.2.1. UAV y sus componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4. Procesamiento de imágenes aéreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 8. 1.3.1. Softwares para el procesamiento de imágenes aéreas . . . . .. 8. 1.3.. 1.3.2. Software Agisoft PhotoScan. 2.. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 10. 1.4.. Procedimiento general para la toma y procesamiento de imágenes aéreas 17. 1.5.. Consideraciones finales del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 19. Toma y procesamiento de imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 21. 2.1.. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 21. 2.2.. Caracterı́sticas de los materiales a utilizar. . . . . . . . . . . . . . .. 21. 2.2.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 21. 2.2.2. Caracterı́sticas del software Agisoft PhotoScan . . . . . . . .. 23. Elaboración del plan de vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 25. 2.3.. vi.

(10) 2.3.1. Chequeo previo al vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 25. 2.3.2. Software a utilizar para realizar el plan de vuelo . . . . . . .. 27. 2.4.. Flujo de trabajo con PhotoScan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 29. 2.5.. Consideraciones finales del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 37. Obtención de modelos 2D y 3D de terrenos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 38. 3.1.. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 38. 3.2.. Procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas . .. 38. 3.3.. Planificación de la misión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 39. 3.4.. Comparación entre los diferentes vuelos y análisis de los resultados .. 42. 3.5.. Análisis económico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 45. 3.6.. Consideraciones finales del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 46. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 47. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 52. A.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 53. B.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 54. 3.. vii.

(11) ÍNDICE DE TABLAS Tabla. Página. 2–1. Caracterı́sticas del hardware para el uso de Agisoft PhotoScan . . . . .. 24. 3–1. Comparación entre las diferentes rutas de vuelo realizadas . . . . . . . .. 42. 3–2. Relación de precios. 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. viii.

(12) ÍNDICE DE FIGURAS Figura. Página. 1–1. UAV USENSE-X8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6. 1–2. Serie de cámaras que propone Mission Planner . . . . . . . . . . . . . .. 7. 2–1. Estructura Aérea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 22. 2–2. Sistema de Radio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 22. 2–3. Ardupilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 22. 2–4. Telemetrı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 23. 2–5. Cámara Canon S100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 23. 2–6. Pantalla Principal del Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 28. 2–7. Ventana de navegación del Mission Planner . . . . . . . . . . . . . . . .. 29. 2–8. Posiciones de la cámara utilizando sus coordenadas geográficas. . . . .. 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 33. 2–10.Modelo con los huecos cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 35. 3–1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 39. 3–2. Ruta del vuelo no entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 40. 3–3. Ruta del vuelo entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 41. 3–4. Ruta del vuelo entrelazado y alterno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 41. 3–5. Ortofoto obtenida con el vuelo entrelazado . . . . . . . . . . . . . . . .. 43. 3–6. Modelo tridimensional obtenido con el vuelo entrelazado . . . . . . . .. 43. 2–9. Nube de puntos densa. ix.

(13) 3–7. Ortofoto de un vuelo realizado en una plantación de caña . . . . . . . .. 44. 3–8. Medición de distancia en el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 45. x.

(14) INTRODUCCIÓN. En los últimos años se viene comprobando la necesidad de registrar imágenes aéreas tomadas sobre áreas para su posterior estudio. En el caso de la esfera de la agricultura se hace con el objetivo de mejorar la toma de decisiones en la gestión de cultivos, el adecuado riego que se le debe proporcionar a las plantas de acuerdo al relieve, la clasificación de frutas, entre otras. En la defensa civil para tareas de vigilancia y rescate y en la cartografı́a para la elaboración de mapas de relieve. Entre los métodos utilizados para el estudio de terrenos están las técnicas de procesamiento de imágenes como uno de los más adecuados. Estas tienen como objetivo mejorar el aspecto de las imágenes y hacer más evidentes en ellas ciertos detalles que se desean hacer notar . Es una técnica inocua, de rápida ejecución, que permite obtener una gran cantidad de información en poco tiempo y ha demostrado ser una eficaz herramienta para el análisis en diversos campos y aplicaciones. Es por esto que muchas instituciones y centros de investigación ası́ como un gran número de universidades en todo el mundo realizan proyectos e investigaciones para el desarrollo del procesamiento de imágenes aéreas. En Cuba su empleo aún es escaso, pero algunas instituciones como GEOCUBA (facultada para la elaboración de mapas de relieve), CEMPALAB (encargada de investigación en agricultura de precisión) y las FAR (para tareas de vigilancia y rescate), han mostrado interés en el procesamiento de imágenes aéreas. A partir de una solicitud de la empresa AZCUBA (Empresa del Azúcar en Cuba) el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) de la Universidad Central. 1.

(15) INTRODUCCIÓN. 2. “Marta Abreu” de Las Villas tiene como proyecto la toma de imágenes aéreas, mediante un UAV, y su posterior procesamiento con el fin de obtener ortofotos y modelos tridimensionales de terrenos mediante un software de procesamiento de imágenes. El problema cientı́fico se enfoca entonces en: ¿Cómo obtener la representación de la topografı́a de un terreno, tanto en 2D como en 3D, mediante el procesamiento de imágenes tomadas desde un UAV? Como hipótesis se plantea que mediante el empleo de un UAV y los softwares Mission Planner y Agisoft PhotoScan se pueden construir una ortofoto y un modelo tridimensional que ofrezcan una vista general del terreno. Por tanto, el objetivo general propuesto para este trabajo es: Desarrollar un procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas basado en pequeños aviones no tripulados. Teniendo como objetivos especı́ficos: Analizar la literatura cientı́fica dirigida a la captura y procesamiento de imágenes aéreas tomadas desde un UAV. Estudiar estrategias para procesar imágenes con el fin de obtener los modelos 2D y 3D. Establecer el procedimiento a seguir para obtener los modelos 2D y 3D. Evaluar mediante pruebas experimentales el desempeño del software a utilizar. Organización del informe El informe está dividido en: introducción, tres capı́tulos, conclusiones, recomendaciones, referencias bibliográficas y anexos. Los capı́tulos están organizados de la siguiente manera: Capı́tulo I : Se realiza un análisis de la literatura consultada. Se presentan las principales metodologı́as que constituyen el eje de esta investigación, introduciendo los temas relacionados. Se plantea la panorámica general existente en torno al problema que se aborda y un estudio de las estrategias que se usan en la actualidad para darle solución..

(16) INTRODUCCIÓN. 3. Se hace énfasis en la descripción del procesamiento de imágenes aéreas con el software Agisoft PhotoScan. Capı́tulo II : Se establecen los pasos a seguir para el diseño e implementación del procedimiento con la finalidad de obtener los modelos 2D y 3D. Capı́tulo III : Se exponen los resultados de la validación del procedimiento empleado para la obtención de los modelos..

(17) .. CAPÍTULO 1 MARCO TEÓRICO 1.1.. Introducción. En este capı́tulo se presentan varios tópicos en los cuales se realiza un estudio de las herramientas para la toma y el procesamiento de imágenes desde un avión de pequeño porte no tripulado. Se describen algunos softwares orientados a la construcción de ortofotos y modelos tridimensionales de terrenos a partir de imágenes aéreas y se realiza un estudio del software a utilizar. Se expone el procedimiento a llevar a cabo para la construcción de modelos 2D y 3D de un terreno. 1.2.. Herramientas para la toma de imágenes aéreas. Para la toma de las imágenes se requieren de dos elementos fundamentales: un vehı́culo aéreo y una cámara fotográfica. En el grupo GARP se dispone de un UAV USENSEX8 con sus componentes incluidos excepto la cámara, la cual se adquiere de forma independiente. En este epı́grafe se profundiza en las caracterı́sticas de estos elementos. 1.2.1.. UAV y sus componentes. Los vehı́culos aéreos no tripulados (UAV, por sus siglas en inglés de ’Unmanned Aerial Vehicle’) conocido en castellano por sus siglas como VANT, se han desarrollado en los últimos años como una plataforma aérea para la adquisición de imágenes con multitud de aplicaciones, algunas de ellas relacionadas con la agricultura. Las principales ventajas del empleo de los UAV para alcanzar objetivos agronómicos frente a otras plataformas aéreas utilizadas hasta ahora (satélites, aviones tripulados) son la facilidad para realizar vuelos justo en el momento deseado, su menor costo y el menor riesgo que suponen en comparación con los aviones tripulados (Torres-Sánchez et al., 2013). En comparación 4.

(18) Marco Teórico. 5. con estos últimos, los UAV pueden volar a menor altura y a menor velocidad por lo que no requiere de una cámara de altas prestaciones. Con respecto a los satélites consiguen imágenes de mejor calidad debido a que se encuentran a menor altura del terreno a estudiar. Existe una amplia variedad de formas, tamaños, configuraciones y caracterı́sticas en el diseño de los UAVs, históricamente eran simplemente aviones pilotados remotamente (en inglés: drones), pero en la actualidad se está empleando con mayor frecuencia el control autónomo de los mismos. En este sentido se han creado dos variantes: algunos son controlados desde una ubicación remota, y otros vuelan de forma autónoma sobre la base de planes de vuelo pre programados, usando sistemas más complejos de automatización dinámica (Hernández Sánchez, 2014). Las aplicaciones civiles de los UAV son cada vez más frecuentes, aunque en pequeña escala, en actividades como: labores de lucha contra incendios (Ermacora et al., 2013) o seguridad civil (Segor et al., 2012) y la vigilancia de los oleoductos (Hanford et al., 2005). Los vehı́culos aéreos no tripulados suelen ser preferidos para misiones que son demasiado agotadoras, sucias o peligrosas para los aviones tripulados. También pueden ser utilizados en ambientes de alta toxicidad quı́mica y radiológicos en desastres tipo Chernóbil, en los que sea necesario tomar muestras con alto peligro para vidas humanas y realizar tareas de control de ambiente (Asadpour et al., 2013), además, pueden cooperar en misiones de control del narcotráfico (Stojcsics and Molnár, 2012), también podrı́an grabar videos de alta calidad para usos topográficos, entre otros (Kim et al., 2013). Gran cantidad de universidades y centros de investigación, tanto privados como públicos, realizan investigaciones con vehı́culos aéreos autónomos, destacándose los aviones por tener menor complejidad y ser más económicos. Entre las principales instituciones a nivel mundial que siguen su desarrollo e investigación se encuentran la NASA (Allen et al., 2002), la Agencia de defensa y seguridad de Suecia (FOI) (Grankvist, 2006), el Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT)(King, 2004), la Universidad Tecnológica.

(19) 6. Marco Teórico. de Delft en Holanda (Bennani and Looye, 1998), la Universidad de Aalborg en Dinamarca, la Universidad de Cranfield, en el Reino Unido (Lancaster, 2004), la Universidad de Stanford (Jang and Tomlin, 2003), la Universidad de La Florida (Lee, 2004), entre otras. En este proyecto se va a utilizar un UAV USENSE-X8 (Figura 1–1) adquirido por el grupo GARP recientemente, el cual posee una reputación de fiabilidad y robustez en el mercado de aviones autónomos. Esta selección fue validada por la Empresa AZCUBA (Empresa del Azúcar en Cuba). El UAV USENSE-X8 es un pequeño avión autónomo de ala fija. El sistema del piloto automático se basa en tecnologı́a open-source (código abierto) y tiene un uso civil y cientı́fico. Su diseño especı́fico permite un funcionamiento flexible y se puede implementar de forma segura en diferentes entornos y condiciones meteorológicas. Entre sus principales aplicaciones se encuentran la Fotogrametrı́a, la Agricultura de Precisión, el estudio medioambiental, la búsqueda y salvamento, informes de noticias, entre otras aplicaciones.. Figura 1–1: UAV USENSE-X8 Los componentes del UAV USENSE- X8 son la estructura aérea, el sistema de radio control, el piloto automático (Ardupilot), la telemetrı́a, la cámara y la estación a tierra la cual se compone por una PC portátil, en el terreno de vuelo, y un hardware para la comunicación inalámbrica con el UAV..

(20) Marco Teórico. 7. Para escoger la cámara se utiliza el software Mission Planner que es una estación de control en tierra con todas las funciones de proyecto de piloto automático de código abierto APM (Multiplatform Autopilot). Es compatible sólo con Windows y se puede utilizar como una utilidad de configuración o como complemento de control dinámico de un vehı́culo autónomo. Mission Planner propone una serie de cámaras (Figura 1–2) de las cuales conoce sus caracterı́sticas y a partir de estas calcula el recorrido del vuelo y la altura sobre el suelo a la que debe volar el UAV lo que es de vital importancia para conseguir imágenes con la resolución adecuada (Torres-Sánchez et al., 2013).. Figura 1–2: Serie de cámaras que propone Mission Planner La cámara sugerida por el software es la Canon s100 debido a que tiene un peso adecuado para el soporte del UAV USENSE-X8, lo que es de gran importancia para el vuelo del avión, además de tener una resolución de 12 MP, lo que proporcionará imágenes de calidad, que traerá consigo que el procesamiento sea eficaz..

(21) Marco Teórico 1.3.. 8. Procesamiento de imágenes aéreas. El procesamiento digital de imágenes tiene como finalidad producir una imagen de mejor calidad a partir de una imagen digital dada, se busca eliminar ruido o elementos que no permitan una imagen aceptable (Mehl and Peinado, 1997). Existen softwares de procesamiento que utilizan estas técnicas para realizar ortofotos y Modelos Digitales del Terreno (DTM). Una ortofoto se consigue mediante un conjunto de imágenes aéreas (tomadas desde un avión o satélite) que han sido corregidas para representar una proyección ortogonal sin efectos de perspectiva, y en la que por lo tanto es posible realizar mediciones exactas, al contrario que sobre una fotografı́a aérea simple, que siempre presentará deformaciones causadas por la perspectiva desde la cámara, la altura o la velocidad a la que se mueve la cámara. A este proceso de corrección digital se le llama ortorrectificación. Por lo tanto, una ortofoto combina las caracterı́sticas de detalle de una fotografı́a aérea con las propiedades geométricas de un plano. El DTM es una representación 3D de la topografı́a de una zona terrestre en una forma adaptada a su utilización mediante un ordenador digital. El más conocido es el Modelo Digital de Elevaciones (DEM), en el que la variable representada es la cota del terreno en relación a un sistema de referencia concreto. En este epı́grafe se presentan diferentes softwares de procesamiento de imágenes existentes en el mercado con el propósito de formar ortofotos y DTM y se muestran las caracterı́sticas del software a utilizar que es el Agisoft PhotoScan. También se describe el método para la toma y procesamiento de imágenes aéreas. 1.3.1.. Softwares para el procesamiento de imágenes aéreas. Existen múltiples softwares que se utilizan para el procesamiento de imágenes aéreas, con el propósito de formar ortofotos y DTM/DEM, los cuales tienen caracterı́sticas similares pero no todos se deben utilizar para los mismos fines debido a que no tienen la misma precisión ni las mismas especificaciones..

(22) Marco Teórico. 9. Estos softwares de procesamiento le permiten al usuario no solo visualizar elementos en tres dimensiones sino también realizar análisis cuantitativos a partir de dichos elementos (Fallas, 2007). En una Tesis de Maestrı́a realizada por Celemı́n (Celemı́n, 2009) se obtiene un mapa de riesgo de inundaciones que permite delimitar diferentes niveles de peligro para la cuenca considerando una variedad de elementos fı́sico-ambientales y humanos. Aquı́ se utiliza el software IDRISI para la elaboración de cartografı́a de riesgo donde se obtiene un único mapa de salida a partir de la combinación de varios mapas: uso de suelo, carreteras, pendientes, centros urbanos, suelos , arroyos y cuerpos de agua. Una de las variantes disponibles en la literatura para el procesamiento de imágenes con fines agrı́colas y para la teledetección es el programa ENVI donde se fusionan las imágenes tomadas. Esto tiene gran aplicación en los aspectos relacionados con el manejo integrado de las malas hierbas en cultivos de cereal (trigo y cebada). El objetivo final es reducir el uso de productos fitosanitarios y mejorar la rentabilidad de la producción. Otro de los softwares existentes para el procesamiento de imágenes es el Erdas Imagine el cual se usó para elaborar una cartografı́a de las comunidades vegetacionales del parque Karukinka en Chile utilizando imágenes de satélites del tipo Ópticas y Radar como primer nivel de aproximación y un estudio del terreno como segundo nivel de aproximación. Primero se procesaron las imágenes ópticas y en segundo lugar las imágenes del radar. De la imagen obtenida, se obtuvieron cinco capas con las clases: Agua, Bosque denso, Bosque abierto, Turberas, Erial rocoso, Hielos-Sombra (Tapia, 2010). Uno de los software para la obtención de modelos tridimensionales de un terreno es Autodesk 123D Catch. Para su uso es necesario partir de una serie de fotografı́as obtenidas desde distintos puntos de vista, estratégicamente seleccionados, de forma que se obtengan suficientes puntos homólogos de control entre pares de fotografı́as. Este programa no se puede utilizar para la obtención de modelos de alta precisión y se debe utilizar para pequeñas superficies de terreno ligeramente ondulado y sin elementos verticales que distorsionen el modelo (Santamarı́a and Sanz, 2013). Esta técnica puede servir para primeras aproximaciones, anteproyectos, estudios preliminares, pero en.

(23) Marco Teórico. 10. ningún caso puede sustituir a otras técnicas o procedimientos topográficos ya existentes y consolidados. 1.3.2.. Software Agisoft PhotoScan. Agisoft PhotoScan es una solución de software para fotogrametrı́a digital. Entre sus funcionalidades se encuentra realizar reconstrucciones 3D de un terreno. Existen dos versiones diferentes: Versión estándar la cual está pensada para usuarios casuales que desean generar nubes de puntos a partir de múltiples imágenes y la Versión profesional que incluye funcionalidades especı́ficas para la generación de productos geomáticos (Tisdale et al., 2009). Este software permite obtener ortofotos georreferenciadas de alta resolución y modelos digitales de terrenos con densidad y detalle excepcionales. Si se desea es posible generar la textura fotográfica. Es una potente herramienta topográfica y cartográfica y todo ello utilizando sistemas de referenciación cartográficos estándar. Por sus caracterı́sticas, PhotoScan, es adecuado para la documentación fotogramétrica de edificios, yacimientos y objetos arqueológicos. Algunas de las ventajas que presenta este software, con respecto a otros softwares de procesamiento de imágenes, son que: simplifica el levantamiento topográfico permitiendo la medición rápida de entornos complejos cuando se dispone de un buen punto de vista. Se minimizan el tiempo de medición, se reducen riesgos laborales y el levantamiento fotogramétrico contiene mucha información potencial. Algunos proyectos donde se utiliza el software PhotoScan: En una tesis de maestrı́a realizada por el autor Rivas (Rivas, 2013) se utiliza el software Agisoft PhotoScan. En esta tesis se realiza la reconstrucción virtual de una iglesia, patrimonio cultural de la humanidad, mediante la fotogrametrı́a, donde se utilizó la técnica de haces convergentes, frente a otras técnicas como la estereoscopia, ya que en ésta las condiciones geométricas no son tan restrictivas y únicamente es necesario que exista recubrimiento entre las imágenes para que mediante algoritmos matemáticos implementados en programas especializados, poder generar el modelo tridimensional.

(24) Marco Teórico. 11. 3D, a partir de fotografı́as 2D. El trabajo se ha realizado en dos fases: la toma fotográfica y el procesamiento de las imágenes en el laboratorio. Los recorridos virtuales se perfilan como una de las herramientas más eficaces para la divulgación del patrimonio arqueológico, especialmente en aquellos casos en los que el yacimiento, por su ubicación o por su morfologı́a, no pueda ser visitado. En un artı́culo realizado por una serie de autores (Esclapés Jover et al., 2013) donde se hace una propuesta metodológica para la generación de recorridos virtuales interactivos, se describe la obtención de este tipo de productos. Se propone como caso de estudio la intervención en el yacimiento arqueológico de la Cova del Barranc del Migdia, yacimiento arqueológico situado en la vertiente Sur del monte Montgó, dentro del Parque Natural del Montgó, en el municipio de Xàbia (Alicante, España). Tras la valoración de los diferentes métodos de documentación disponibles, se optó por utilizar el software comercial de fotogrametrı́a digital Agisoft PhotoScan para la obtención del modelo tridimensional completo del interior y el exterior de la cueva. Se procedió a la georreferenciación del modelo tridimensional, utilizando para ello la información espacial de cada uno de los marcadores previamente tomados con la estación en tierra. PhotoScan permitió la importación de manera sencilla y rápida de los datos en diferentes formatos, ası́ como su asignación al punto correspondiente del modelo tridimensional. La determinación de malas hierbas en fase temprana con técnicas de teledetección requiere de imágenes remotas de muy elevada resolución espacial. El Departamento de Protección de Cultivos del Instituto de Agricultura Sostenible de Córdoba en España realizó un estudio (Peña et al., 2014) con el objetivo de evaluar imágenes tomadas desde un UAV con una cámara visible a diferentes alturas de vuelo y cuantificar la influencia de la resolución espacial en la discriminación de malas hierbas en fase temprana en un cultivo de girasol. El mosaico de la imagen se realizó con el programa Agisoft PhotoScan, constado de tres fases: alineación de la imagen, construcción de la geometrı́a y generación de la ortofoto. La difusión del patrimonio histórico a través de la Biblioteca Digital Europea (Europeana) se ha convertido en una prioridad de la polı́tica cultural de la Unión Europea..

(25) Marco Teórico. 12. La financiación de los proyectos trata de asegurar el aporte a Europeana de información relacionada con el patrimonio arquitectónico y arqueológico en formato 2D y 3D. Uno de los proyectos que cumple con este objetivo es 3D-ICONS, formado por un grupo de socios de once paı́ses europeos. El Instituto Universitario de Investigación en Arqueologı́a Ibérica de la Universidad de Jaén participa asegurando la presencia en Europeana de información 3D relativa a una de las culturas más importantes de la Edad del Hierro en la Penı́nsula Ibérica: los iberos. Para la digitalización tridimensional de un conjunto de edificios, monumentos y objetos de relevancia internacional, pertenecientes al patrimonio arqueológico de la cultura de los iberos, se trabajó con el software Agisoft PhotoScan el cual construyó una nube de puntos densa (Sánchez Vizcaı́no et al., 2014) para la obtención de estos modelos. En la actualidad se espera, cada vez más, que los bosques sean capaces de generar madera con mayor rendimiento. Es de gran importancia encontrar herramientas que cumplan dichos objetivos, que además aporten gran precisión en las medidas y que supongan un significativo ahorro de tiempo. Por ello, se hace necesario que el ámbito forestal aproveche el avance de las tecnologı́as y herramientas, pero atendiendo a su vez a la sostenibilidad, incorporando componentes biológicos, ecológicos, sociales y económicos. La teledetección a través del LiDAR (Light Detection And Ranging) terrestre, o la fotogrametrı́a mediante vehı́culos aéreos no tripulados se están desarrollando como medios alternativos para las mediciones de las masas forestales. En un trabajo elaborado por un conjunto de autores pertenecientes al Instituto Universitario de Investigación de Gestión Forestal Sostenible (Uzquiano et al., 2014) se ha hecho uso de estas dos nuevas tecnologı́as, como métodos alternativos de obtención de diámetro normal, altura total, anchura y altura de copa y área basimétrica, comparando sus resultados con las obtenidas a través de métodos tradicionales. Las imágenes obtenidas fueron procesadas con el programa Agisoft Photoscan Professional. En el ámbito del Patrimonio Cultural, una especie de revolución alrededor de la topografı́a y la representación ha ido acrecentándose. De hecho, las tecnologı́as de medida 3D son cada vez más solicitadas en campos como la arquitectura y la arqueologı́a, en.

(26) Marco Teórico. 13. donde la representación 2D ha sido predominante. En un artı́culo (Fassi et al., 2013) donde se realiza la comparación entre el láser de exploración y las técnicas de modelado automatizado 3D para la reconstrucción de complejas y extensas áreas de Patrimonio Cultural se hace uso del software Agisoft PhotoScan proporcionando un procedimiento y comparación numérica entre los resultados obtenidos utilizando el software y los obtenidos usando la técnica de exploración láser. Los resultados alcanzados ilustran que el enfoque totalmente automático del procesamiento de datos fotogramétricos permite obtener una buena y precisa calidad del modelo 3D. En un proyecto realizado por diferentes profesores de universidades de Australia titulado “Mapping landslide displacements using Structure from Motion (SfM) and image correlation of multi-temporal UAV photography” (Lucieer et al., 2013), se presenta un método flexible, rentable y preciso para controlar los deslizamientos de tierra utilizando un UAV para la obtención de las fotografı́as aéreas. En la primera parte, se aplica Structure from Motion (SfM) de flujo de trabajo para obtener un modelo 3D de un deslizamiento de tierra en el sureste de Tasmania desde múltiples vistas desde el UAV. La precisión geométrica del modelo 3D, el resultante Modelo Digital de Elevaciones (DEM) y los mosaicos de ortofotos, se probó con puntos de control en coordinación con los receptores GPS. En la segunda parte se adquirieron dos DEM y mosaicos de ortofotos en dos vuelos realizados en diferentes fechas del año y se compararon para estudiar la dinámica de deslizamientos. La conclusión a la que se arribó es que las imágenes basadas en UAV en combinación con algoritmos de reconstrucción y de correlación de imágenes 3D proporcionan herramientas flexibles y eficaces para mapear y monitorear la dinámica de deslizamientos. El software utilizado para realizar los DEM y las ortofotos es el Agisoft PhotoScan Professional versión 0.85.2 el cual fue optimizado con una unidad de procesamiento gráfico (GPU). El desarrollo de modelos topográficos es fundamental para la caracterización de superficies, para el estudio evolutivo de éstas, y para la parametrización de modelos. En una tesis de Maestrı́a realizada por el autor Muñoz (Muñoz Narciso, 2014) se presenta un.

(27) Marco Teórico. 14. flujo de trabajo completo para la obtención de información topográfica y ortofotos mediante la aplicación de técnicas de fotogrametrı́a digital automatizada o SfM. Para el procesado de los datos adquiridos en el campo (fotografı́as y red de puntos de control) se hace uso del software fotogramétrico Agisoft PhotoScan 1.0.0. En este estudio realizado se demostró que el software PhotoScan permite generar información topográfica a diferentes densidades. Esta opción es muy interesante y de gran utilidad, para generar sólo aquella información que se adecúe al objetivo del trabajo. La primera nube de puntos, tras la alineación, siempre es de baja densidad. Una vez georreferenciada la información, se puede generar un producto con mucha más resolución espacial, siempre dependiendo de la resolución y del número de fotografı́as originales. En el caso del estudio que se presenta en este proyecto, se desarrolló una nube de puntos de densidad media, aplicando un filtro agresivo para eliminar los valores atı́picos. El mapeo de los diferentes territorios a los cuales se les necesita hacer un estudio puede ser intenso en términos de ambiente de trabajo, mano de obra, costo, tiempo, y obviamente, el equipo utilizado para el trabajo. La técnica de mapeo tradicional utiliza fotogrametrı́a, estación en tierra y GPS, pero el nivel de detalle y nivelación no es lo suficientemente rápido para ponerse al dı́a con los requerimientos del mercado mundial. Sin embargo, la fotogrametrı́a aérea se ha introducido para mejorar el método de asignación en términos de precisión, trabajo realizado y velocidad del mismo. En un artı́culo cientı́fico titulado “Static Positioning Technique For Ground Control Point Determination For Precise Mapping Using Unmanned Aerial System” (Aziz et al., 2014), se expone la capacidad de los Vehı́culos aéreos no tripulados (UAV) de reemplazar la técnica convencional de mapeo. Para producir la ortofoto, luego de tomar las imágenes, se utiliza el software de procesamiento Agisoft PhotoScan. La continua evolución de las técnicas y metodologı́as de estudio digitales, y el modelado tridimensional, ha dado lugar a un interés en las técnicas innovadoras. En un trabajo realizado por diferentes autores (Baiocchi et al., 2013) se ilustra una nueva metodologı́a de topografı́a, utilizando UAV debido a su posibilidad de instalar diferentes sensores lo que lo hacen utilizable en las zonas urbanas para el análisis de riesgo medioambiental.

(28) Marco Teórico. 15. y para la estimación de los cambios de uso de la tierra. Esta innovadora metodologı́a, sujeta a la investigación cientı́fica constante, fue seleccionada y probada en este trabajo para una documentación de los daños causados en el centro histórico de terremoto de L’Aquila de abril de 2009. En particular se hace una comparación de los DSM (Modelo Digital de Superficie) obtenidos de procesamiento de imágenes adquiridas a través del UAV, mediante el uso de dos diferentes software PCI Geomática 2012 y Agisoft PhotoScan donde se demuestra la eficiencia del software PhotoScan y se expone que en este, y no en el software PCI Geomatics 2012, la alineación de la imagen y la reconstrucción 3D del modelo son totalmente automatizadas. En un proyecto (Bendig et al., 2013), donde se obtienen modelos de superficie de cultivos (CSM) de alta resolución de imágenes tomadas desde un UAV para la vigilancia del crecimiento de arroz en el noreste de China, las imágenes captadas desde el UAV fueron procesadas utilizando el software de reconstrucción 3D Agisoft PhotoScan 0.9.0. Este utiliza un algoritmo SfM por lo cual se explota la ventaja de que es capaz de procesar datos a pesar de posiciones de la cámara desconocidas. Tres mosaicos se generaron para cada fecha de adquisición de datos de acuerdo con las tres franjas de vuelo. La generación de los modelos usando el software PhotoScan es cómoda y muy adecuada para la tarea de manejar imágenes aéreas no registradas. Se realizó una comparación de este software con otros programas como Bundler o Patch-Based Multi-View Stereo Software Version 2 (PMVS2) y se demostró el buen desempeño de Agisoft PhotoScan. En un proyecto, donde se define y evalúan las especificaciones técnicas de un UAV y las propiedades espaciales y espectrales de las imágenes captadas por dos cámaras diferentes (convencional y multiespectral) para aplicaciones de manejo de malezas en sitios especı́ficos, se utiliza el software Agisoft PhotoScan para el procesamiento de las imágenes aéreas (Torres-Sánchez et al., 2013). Las imágenes tomadas durante el vuelo son trasladadas desde la cámara a un ordenador. Los archivos generados por la cámara convencional pueden ser usados tal cual, sin embargo los de la cámara multiespectral necesitan cierto tratamiento previo para poder ser procesadas. Antes del análisis de las imágenes que generará el mapa de infestación, es necesario un proceso de mosaicado..

(29) Marco Teórico. 16. Dicho proceso consiste en combinar y dar coordenadas a todas las imágenes tomadas en vuelo de forma que al final se obtenga una única imagen (denominada ortoimagen) que muestre el campo de cultivo en su totalidad. Con PhotoScan se llevó a cabo esta tarea. Etapas del procesamiento con PhotoScan: El procedimiento del procesamiento de las fotografı́as y la construcción de modelos 3D incluye cuatro etapas principales que son determinantes en la calidad que poseen las imágenes resultantes procesadas por Agisoft: En la primera etapa PhotoScan detecta puntos caracterı́sticos en las fotografı́as, que son estables bajo puntos de vista y variaciones de luz. Genera un descriptor para cada punto basado en su localización y posteriormente utiliza el descriptor para detectar correspondencias a través de las siguientes imágenes. El software utiliza sus propios algoritmos para obtener una mejor calidad de alineación. Soluciona los parámetros de orientación interna y externa de la cámara, y posteriormente, a través de un algoritmo propio, encuentra las ubicaciones de las cámaras y las ajusta utilizando otro algoritmo de ajuste. Reconstruye la superficie a través de dos posibles procesamientos: • Método suave y lento que genera mapas de profundidad para generar la malla del objeto. • Método rápido que utiliza un enfoque de múltiples-vistas para realizar la geometrı́a del objeto. En la última fase, PhotoScan parametriza la superficie del modelo asignándole a cada parte de la malla su correspondiente de la imagen original, creando ası́ una ortofoto. Agisoft PhotoScan es el software a utilizar en este proyecto dados los siguientes aspectos: Funcionalidades: Este software se utiliza para fotogrametrı́a aérea obteniéndose con el mismo Ortofotos y Modelos Digitales de Terrenos, que es uno de los objetivos de este proyecto..

(30) Marco Teórico. 17. Explotación de recursos disponibles: En la Universidad “Marta Abreu” de La Villas se cuenta con un Data-Center (Sistema Computacional). PhotoScan posee la funcionalidad Networking Processing (Procesamiento en Red) que permite que se utilice este sistema computacional y por lo tanto se explota este recurso disponible que resulta de gran utilidad para la realización del procesamiento. Requerimientos del software: Este software es Multiplataforma es decir que ofrece versiones para diferentes sistemas operativos, como M. Windows, MacOs y Linux. En el procesamiento en red se necesita de un conjunto de nodos, llamados workers (son los que realizan la mayor cantidad de trabajo), y un servidor para controlar dichos nodos. Tanto los nodos como el servidor forman parte del Data-Center, el cual tiene un sistema operativo Linux, pero los clientes que solicitan el procesamiento al servidor en principio pueden tener cualquier sistema operativo de los mencionados anteriormente. Costo económico: De los softwares disponibles en el mercado que satisfacen los objetivos que se proponen, PhotoScan es el menos costoso. Soporte técnico: Este software cuenta con manuales para cada una de las actividades que se deseen desarrollar. En caso de dudas o errores, que se pueden haber tenido durante el procesamiento, se cuenta con la página de Agisoft en Internet en la cual se puede consultar a personal facultado para aclarar las dudas. Referencias: El grupo GARP está realizando un proyecto con un conjunto de investigadores de Bélgica, en el cual se utiliza el software Agisoft PhotoScan además que ha sido manejado también por la Empresa GEOCUBA y lo recomiendan para este proyecto. 1.4.. Procedimiento general para la toma y procesamiento de imágenes aéreas. Antes de la toma y el procesamiento de imágenes es necesario realizar un procedimiento a seguir de forma que el trabajo quede organizado. El flujo de trabajo consiste en 4 puntos básicos, para la confección de los modelos:.

(31) Marco Teórico. 18. 1-Plan de Vuelo Primeramente se realiza el diseño del vuelo en función de la resolución que se pretenda obtener (o la escala), de la orografı́a del terreno y de la previsión meteorológica. Se programa un plan de vuelo con un software, donde se establece la ruta a seguir por el avión. El vuelo se ejecuta de forma autónoma (excepto el despegue y el aterrizaje). Además, no solo se podrán programar los desplazamientos, junto con las velocidades de ascenso o desplazamiento, sino que también se programarán la forma en que se realiza el vuelo e, incluso, el punto al que debe estar apuntando la cámara en todo momento, el lugar en que se deberá sacar la fotografı́a y la inclinación de la cámara en ese punto (Herver Acosta, 2011). 2-Apoyo Topográfico Para la correcta georreferenciación del producto es necesaria la obtención de posiciones precisas de determinados puntos sobre el terreno. Estos puntos servirán para transformar el modelo fotogramétrico en el modelo del terreno. Las precisiones de los puntos de apoyo están acorde con la escala del producto (s=1cm). Además de obtener la posición de los puntos sobre el terreno, estos también deben identificarse claramente en las fotografı́as, para poder establecer una correcta correlación. Dependiendo de la zona de estudio y de la escala, se reparten estratégicamente unas dianas en la zona de trabajo para que en las fotos aparezcan claramente identificados los puntos de apoyo y de esta manera minimizar errores de apreciación. Esta técnica se ha importado de la fotogrametrı́a aérea convencional. Aunque en proyectos de fotogrametrı́a aérea convencional no es muy utilizada, en los proyectos fotogramétricos con UAVs se adapta perfectamente al flujo de trabajo. 3-Toma Fotográfica Simultáneamente a la fase anterior, se realizan las fotos. Según el plan de vuelo planificado , se ejecutará la ruta donde se realizará la captura de imágenes. Se podrá visualizar en la PC en tiempo real toda la información de telemetrı́a, estado del aparato y posición del mismo mediante GPS (Galcerá et al., 2007). Tras finalizar el plan de vuelo.

(32) Marco Teórico. 19. se realizará la descarga de datos de telemetrı́a de vuelo y fotografı́as para el posterior procesamiento de dicha información. 4-Procesado y Cálculo Una vez tomadas las fotografı́as (con sus parámetros asociados que aparecen en la telemetrı́a descargada) y obtenidas las coordenadas de los puntos de apoyo, se realiza el cálculo de los parámetros de orientación de cada una de las fotografı́as. El proceso de cálculo se le denomina Aerotriangulación, y es un modelo matemático basado en ecuaciones de colinealidad que incorpora gran cantidad de redundancias al proceso para poder dar robustez al sistema y poder obtener unos resultados con alta fiabilidad. El resultado de este proceso es la obtención de los parámetros de orientación externa de cada una de las fotografı́as. Finalmente se procesan la imágenes y se obtienen los modelos 2D y 3D del terreno donde se realizó el vuelo. 1.5.. Consideraciones finales del capı́tulo. En el presente capı́tulo se ha evidenciado el auge alcanzado a nivel mundial por los UAV; especı́ficamente de los aviones de pequeño porte para el cumplimiento de diversas tareas. Se evidenció la importancia del procesamiento de imágenes para aplicaciones en diversos campos. Se presentó también el procedimiento general a llevar a cabo para la toma y el procesamiento de imágenes con el fin de obtener modelos digitales de terreno. Presentado el marco teórico y luego de un análisis de la bibliografı́a consultada, se arriban a las siguientes conclusiones: El procesamiento de imágenes aéreas ha demostrado ser una eficaz herramienta para el análisis en diversos campos y aplicaciones. Para la toma de imágenes aéreas se utilizará el UAV USENSE-X8 con sus componentes incluidos, la Cámara Canon s100 y el diseño del vuelo se realizará con el software Mission Planner. El software Agisoft PhotoScan es el que se utilizará para el procesamiento de imágenes aéreas en este proyecto, el cual es una solución de software de fotogrametrı́a para la.

(33) Marco Teórico. 20. generación automática de modelos de textura poligonales, ortomosaicos georreferenciados y DSMs / DTMs (Modelos digitales del terreno). El flujo de trabajo a seguir consiste en 4 puntos básicos para la confección del producto: Plan de vuelo, Apoyo topográfico, Toma fotográfica y Procesado y cálculo..

(34) .. CAPÍTULO 2 TOMA Y PROCESAMIENTO DE IMÁGENES 2.1.. Introducción. En este capı́tulo se describen los materiales que se van a emplear y se establece el método a utilizar para la toma y el procesamiento de las imágenes. También se hace énfasis en el modo de trabajo del software Agisoft PhotoScan, estableciendo el procedimiento a seguir para la obtención de los modelos 2D y 3D. 2.2.. Caracterı́sticas de los materiales a utilizar. Para realizar la misión del vuelo es necesario poseer una serie de materiales como el UAV y sus componentes y el software para el procesamiento de las imágenes tomadas. En este epı́grafe se presentan las caracterı́sticas de los mismos. 2.2.1.. Materiales. Los materiales que se van a utilizar para el vuelo presentan caracterı́sticas técnicas que se muestran a continuación: Componentes del UAV USENSE-X8: Estructura Aérea (Figura 2–1): Peso: 3kg (incluyendo cámara y baterı́a). Dimensiones: 215 x 90 x 25cm (Ancho x Largo x Altura). Velocidad de cruce: 12 m/s. Máxima Velocidad: 35 m/s. Duración del vuelo: 30-45 min (dependiendo de la altura y del viento). Altura de vuelo: 100-200m (sobre el nivel de la tierra).. Sistema de Radio Control (Figura 2–2): 21.

(35) Toma y procesamiento de imágenes. 22. Figura 2–1: Estructura Aérea Rango Manual: 1000m. Frecuencia: 2.4 GHZ.. Figura 2–2: Sistema de Radio Piloto Automático (Ardupilot) (Figura 2–3): Tipo: Ardupilot APM2.5. Sensores incluidos: GPS, IMU, Magnetómetro, Sensor de Velocidad Aérea, Sensor de Voltaje, Barómetro. Frecuencia registrada: 10Hz. Rango del Autopiloto: Ilimitado.. Figura 2–3: Ardupilot Telemetrı́a (Figura 2–4): Rango telemétrico: 1500m (puede extenderse a 10km). Frecuencia: 433 o 915 MHz. Razón de los datos aéreos: 250kbps. Cámara (Figura 2–5):.

(36) Toma y procesamiento de imágenes. 23. Figura 2–4: Telemetrı́a Megapı́xeles: 12MP. Franja: 200m. Opciones: disparador automático o por intervalos.. Figura 2–5: Cámara Canon S100 Se cuenta con una PC portátil (laptop) debido a que es necesario para cargar la misión en la aeronave y para supervisar el recorrido del avión. 2.2.2.. Caracterı́sticas del software Agisoft PhotoScan. Luego de la obtención de las fotos se debe realizar el procesamiento de estas imágenes para ası́ obtener la Ortofoto y DEMs / DTMs (Modelos Digitales del terreno). Para esto se utilizará el software Agisoft PhotoScan el cual se encarga de este procesamiento. El software Agisoft PhotoScan es una solución de software de fotogrametrı́a para la generación automática de modelos de textura poligonales, ortomosaicos georreferenciados y DEMs / DTMs. Permite un proceso rápido (tı́picamente dentro de un par de horas), proporcionando resultados muy exactos al mismo tiempo. Es capaz de procesar miles de fotografı́as y todo el proceso es realizado localmente, sin la necesidad de transmitir los datos fuera de la compañı́a, lo cual es una solución ideal para el procesamiento de datos sensibles. Algunas de las ventajas que presenta PhotoScan son que los modelos que se obtienen son exactos, el flujo de trabajo es totalmente automatizado e intuitivo, aceleración por.

(37) 24. Toma y procesamiento de imágenes. GPU (Unidad de Procesamiento Gráfico) para un procesamiento rápido, y procesamiento en red para proyectos grandes. Las capacidades que presenta el software son la triangulación aérea y de corto alcance, generación y clasificación de nube de puntos densa, ortomosaico y generación DEM/DTM, georreferenciación usando el registro del vuelo y/o GCPs (Ground Control Points), la reconstrucción y textura del modelo poligonal, entre otras capacidades. Los requerimientos de hardware recomendados por Agisoft se muestran a continuación (Tabla 2–1): Tabla 2–1: Caracterı́sticas del hardware para el uso de Agisoft PhotoScan Configuración CPU. Básica Avanzada Quad-core Intel Co- Six-core Intel Core re i7, Socket LGA i7, Socket LGA 2011 1155. Motherboard. Algún modelo LGA 1155 con 4 ranuras DDR3 y 1 ranura PCI Express x16 DDR3-1600, 4 x 4 GB (16 GB total) o 4 x 8 GB (32 GB total) NVidia GeForce GTX 680 o GeForce GTX 780 (opcional). RAM. GPU. Extrema dual socket Intel Xeon Workstation (esta configuración se utiliza para procesar una gran cantidad de imágenes). Algún modelo LGA 2011 con 8 ranuras DDR3 y 1 ranura PCI Express x16 DDR3-1600, 8 x 4 GB (32 GB total) o 8 x 8 GB (64 GB total) NVidia GeForce GTX 780 o GeForce GTX TITAN. La configuración con la cual se trabajará será la Básica. Las pruebas que se van a realizar se harán con una PC que cuenta con las siguientes caracterı́sticas: CPU: Dual-Core AMD Opteron(tm) Procesador 8220, 2.80 GHz (8 núcleos) Motherboard: LGA 1150 con 4 ranuras DDR3 y 1 ranura PCI Express x16 RAM: DDR3-1600, 4 x 8 GB (32 GB total) GPU: No se cuenta con ninguna tarjeta de video lo cual es un problema a solucionar pues se emplea más tiempo en el procesamiento de las imágenes..

(38) Toma y procesamiento de imágenes. 25. Este software de procesamiento de imágenes tiene muchas versiones pero la que se utilizará será Agisoft PhotoScan Professional Versión 1.1.4. Esta versión del software se puede ejecutar de forma distribuida, es decir, que varias computadoras se conectan en red y trabajan en función de un mismo proyecto. Esto presenta como ventaja que se emplea un menor tiempo para el procesamiento. Este software se puede utilizar para diferentes aplicaciones de la industria como la minerı́a, la agricultura, ası́ como, el mapeo aéreo, la arqueologı́a, la arquitectura, los efectos visuales entre otros. En este proyecto se utilizará con el objetivo del mapeo aéreo, especı́ficamente para la confección de ortofotos y DEMs / DTMs con fines topográficos. 2.3.. Elaboración del plan de vuelo. Antes de realizar una misión, con un UAV, es imprescindible diseñar un plan de vuelo. A raı́z de un estudio previo que se le hacen a todos los elementos que forman parte de la misión, se presenta el modo a llevar a cabo el vuelo y se elabora un procedimiento en el que se detalla la forma y conjunto de medios necesarios para el mismo. Para la elaboración de este plan es preciso seguir una serie de pasos de gran importancia para que sea efectiva la misión, los cuales se presentan en este epı́grafe. 2.3.1.. Chequeo previo al vuelo. Previo al vuelo se necesita tener información general sobre el terreno y sobre otros factores referentes al mismo, además de que todo tiene que estar en orden para evitar que en la misión no se obtengan los resultados esperados. Los elementos a tener en cuenta para esta misión son: Campo: Primeramente se debe analizar el terreno que el cliente seleccionó para realizar el vuelo. Realizar el trabajo de oficina con el Mission Planner donde se realizan las siguientes tareas: • Actualizar la caché de fotos de la zona de vuelo en el software: se procede conectando el software a internet y este obtiene la información del territorio en Google Earth..

(39) Toma y procesamiento de imágenes. 26. • Trazar la ruta de la misión. Fecha: Fecha en la que se realizará la misión. Zona de despegue y aterrizaje: Se selecciona la zona de despegue y aterrizaje en el polı́gono de la misión. Tiempo de comienzo- Tiempo de parada. Altitud local: Esta se puede conocer por el GPS del autopiloto. Piloto/Co-Piloto: El Piloto es el encargado del despegue y el aterrizaje de la aeronave y el Co-piloto debe estar frente a la computadora observando el recorrido del vuelo desde el software Mission Planner. Deben tener buena comunicación entre ellos y estar a una corta distancia uno del otro. De esta forma no se compromete la misión pues cualquier problema que pueda tener la aeronave el Co-piloto se lo comunica al Piloto para que detenga la misión. Condiciones de iluminación: Vienen dadas según las condiciones ambientales, es decir si está nublado, soleado, completamente oscuro o lluvioso. Para la realización de una misión apropiada lo ideal es un dı́a soleado. Velocidad del viento y dirección: La velocidad del viento se debe tomar con un Anemómetro. La dirección del mismo se verifica que sea del noroeste pues Cuba presenta la caracterı́sticas de tener vientos alisios en esta dirección por lo tanto las rutas de la misión se planifican en ese sentido, nunca transversal pues puede afectar la misión causando inestabilidad en el vuelo. Elevación del vuelo: A que altura debe volar el UAV. La altura debe ser pequeña pues ası́ las fotos tienen buena calidad y se evitan la interferencia de elementos que puedan perjudicar las imágenes tomadas. Comprobar las condiciones del avión y sus componentes: • Comprobar el voltaje de la baterı́a. • Comprobar si el motor y la hélice están apropiadamente sujetas. • Conectar las alas y asegurarse de que están conectadas correctamente. • Comprobar la baterı́a de la cámara y la memoria: la baterı́a debe tener más del 50 por ciento de la carga y la memoria debe estar vacı́a y cerrada..

(40) Toma y procesamiento de imágenes. 27. • Comprobar el modo de la cámara (TV) y la velocidad del obturador de la cámara debe estar acorde a las condiciones de luz (soleado: 1200, nublado: 1000, muy oscuro: 800) • Comprobar si el filtro UV no está dañado y está limpio. • Comprobar el estado de la baterı́a del radio receptor. • Comprobar el estado de la baterı́a de la PC portátil. • Instalar y conectar la baterı́a al autopiloto. • Conectar el módulo telemetrı́a a la estación a tierra, poner en marcha el Mission Planner y establecer el enlace con el UAV. Cuando el autopiloto inicialice, comprobar el estado de la IMU, GPS y telemetrı́a. Cargar la misión en la aeronave. Despegue del UAV: Para que un UAV despegue puede ser impulsado de varias formas: con catapulta, con una liga llamada Bunjee o con la mano. La que se utilizará es con la mano la cual es más flexible y no alcanza altas elevaciones. 2.3.2.. Software a utilizar para realizar el plan de vuelo. El Mission Planner es el software que se utilizará como estación a tierra, el cual es la interfaz para el hardware y este realiza la preparación inicial, configuración, prueba y análisis después de la misión (Torres-Sánchez et al., 2013). Este software posee las siguientes caracterı́sticas: Carga el firmware (el software) en el piloto automático que controla al vehı́culo. Establece, configura y pone en punta al vehı́culo para un rendimiento óptimo. Planifica, guarda y carga misiones autónomas. Descarga y analiza los registros de la misión creados por el piloto automático. Con el hardware de telemetrı́a adecuado: • Supervisa el estado del vehı́culo mientras está en funcionamiento. • Realiza registros de telemetrı́a récord (Torres-Sánchez et al., 2013) que contienen mucha más información que los registros de los pilotos automáticos a bordo..

(41) Toma y procesamiento de imágenes. 28. • Observa y analiza los registros de telemetrı́a. • Opera el vehı́culo en FPV (vista en primera persona). Crear la misión: Para crear la misión se siguen los siguientes pasos: 1. Al entrar al Mission Planner aparece la vista de la Tierra y se acerca la imagen hasta llegar al territorio donde se va a realizar la misión. 2. Dar click derecho y seleccionar Auto WP y luego Survey (GridvZ) como se muestra en la Figura 2–6.. Figura 2–6: Pantalla Principal del Mission Planner 3. Al salir la nueva ventana pulsar el botón Box y marcar, en el terreno seleccionado para el vuelo, un cuadro que bordee el área donde realizará el recorrido el avión. En Aircraft se selecciona el UAV que se va a utilizar (USENSE- X8) y en Camera se encuentran una serie de cámaras que se proponen a utilizar (Canon s100) como se muestra en la Figura 2–7. Al marcar el recorrido en el cual se va a desarrollar la misión, el software muestra una serie de datos aproximados referentes a la distancia del vuelo, distancia entre lı́neas, distancia entre imágenes, tiempo de vuelo, número de pasos, entre otros datos..

(42) Toma y procesamiento de imágenes. 29. Figura 2–7: Ventana de navegación del Mission Planner 2.4.. Flujo de trabajo con PhotoScan. Para la realización de ortofotos y ortomosaicos el software PhotoScan ejecuta una serie de pasos que se presentan a continuación (Agisoft, 2013): Primeramente se abre PhotoScan Preferences desde el menú Tools y en la ficha General se establecen los valores de los parámetros : Mode: Deshabilitado. Parallax: 1.0. Write log to file: Especificar el archivo de texto(.txt) donde se almacenará el registro Agisoft PhotoScan. Establecer los parámetros de la ficha OpenCL: Comprobar cualquier componente de OpenCL (ej. GPU) detectados por PhotoScan en el cuadro de diálogo y reducir el número de núcleos de CPU activos en uno por cada dispositivo de OpenCL habilitado. Establecer los parámetros en la ficha Advanced : Compression level : 6. Keep depth maps: Habilitado. Store absolute image paths: Deshabilitado..

(43) Toma y procesamiento de imágenes. 30. Todos los valores establecidos en los anteriores parámetros son los propuestos por el software PhotoScan. Para añadir fotos: Se selecciona el comando Add Photos... desde el menú Workflow y se busca la carpeta que contiene las imágenes y se seleccionan los archivos que serán procesados. Luego se hace click en el botón Open. Cargar datos GPS de las imágenes:: En este paso el sistema de coordenadas para el futuro modelo se ajusta con posiciones de la cámara. Se abre el Ground Control que se encuentra en el menú View y se hace click en Import y se selecciona el archivo que contiene información de las posiciones de la cámara en el cuadro de diálogo Open. La forma más fácil es cargar archivos de texto que contienen las coordenadas X, Y y la altura para cada posición de la cámara (datos de orientación de la cámara, es decir los valores del cabeceo, balanceo y guiñada). Las posiciones de la cámara se marcarán en Model View utilizando sus coordenadas geográficas como se muestra en la Figura 2–8.. Figura 2–8: Posiciones de la cámara utilizando sus coordenadas geográficas.

(44) Toma y procesamiento de imágenes. 31. Alinear Fotos: Una vez que las fotos se cargan en PhotoScan deben ser sometidas a un proceso de alineamiento. En esta etapa el software encuentra la posición de la cámara y la orientación de cada fotografı́a y construye un modelo de nube de puntos dispersos. Esto lo hace calculando el solapamiento entre imágenes, que debe ser de 60 % lateral y 80 % frontal, y por las coordenadas del GPS. Para alinear un conjunto de fotos se selecciona el comando Align Photos... desde el menú Workflow y se seleccionan las opciones de alineación que se desean. Parámetros para la alineación: Los siguientes parámetros controlan el proceso de alineación de fotos y se pueden modificar en el cuadro de diálogo Align Photos: Accuracy: Un ajuste de precisión alta ayuda a obtener estimaciones de la posición de la cámara más precisas. Un ajuste de precisión baja se puede utilizar para obtener las posiciones de la imagen en un perı́odo de tiempo más corto. Pair preselection: El proceso de alineación de grandes cantidades de fotos puede tardar mucho tiempo. Una parte significativa de este perı́odo de tiempo se emplea en detectar las caracterı́sticas del terreno a través de las fotos. La opción Image pair preselection puede acelerar este proceso debido a la selección de un subconjunto de pares de imágenes para ser emparejado. En el modo de preselección Generic los pares solapados de fotos son seleccionadas mediante fotos que coinciden usando menor ajuste de precisión primero (esta se utiliza en caso de desconocer la posición de la cámara). En el modo de preselección Ground Control los pares de fotos superpuestas se seleccionan basándose en la medición de las ubicaciones de la cámara. El modo de preselección Reference utiliza los datos de georreferenciación de las imágenes para su alineamiento. Se utiliza el modo Reference ya que se posee una cámara con GPS que ofrece la posición de los puntos en tierra y esto reduce considerablemente el tiempo de alineamiento de las fotos. Adicionalmente los siguientes parámetros avanzados se pueden ajustar:.

(45) Toma y procesamiento de imágenes. 32. Point limit: El número indica el lı́mite superior de los puntos caracterı́sticos en cada imagen que se tendrán en cuenta durante la etapa de procesamiento. Constrain features by mask: Cuando esta opción está activada, las caracterı́sticas detectadas en las áreas de imagen enmascaradas se descartan. Optimizar la alineación de las imágenes: Esta funcionalidad se debe ejecutar para lograr una mayor precisión en el cálculo de parámetros externos e internos de la cámara y para corregir posibles distorsiones (Agisoft, 2014). Este paso se recomienda especialmente si las coordenadas de la cámara poseen una alta precisión. Se hace click en el botón Settings en el panel Ground Control y en la configuración Ground Control Settings se selecciona el correspondiente sistema de coordenadas de la lista. En la sección Measurement accuracy se deben establecer los siguientes valores para los parámetros: Camera accuracy: 10 (valores más bajos podrı́an ser utilizados dependiendo de la precisión del GPS). Marker accuracy: 0.005 (no utilizado). Scale bar accuracy: 0,001. Projection accuracy: 0.1. Tie point accuracy: 4. Todos los valores establecidos en los anteriores parámetros son los propuestos por el software PhotoScan. Para la construcción de nube de puntos densa: En la etapa de reconstrucción de la nube de puntos densa PhotoScan calcula mapas de profundidad para cada imagen. Debido a algunos factores, como la mala textura de algunos elementos de la escena, ruidos o imágenes mal centradas, puede haber algunos valores atı́picos entre los puntos. Para ordenar los valores atı́picos PhotoScan tiene varios algoritmos de filtrado que responden a los desafı́os de los diferentes proyectos..

(46) Toma y procesamiento de imágenes. 33. Se selecciona Build Dense Cloud en el menú Workflow y se establecen los siguientes parámetros según las necesidades: Quality: Media pues mayor calidad exige mucho tiempo y más recursos computacionales y menor calidad puede ser utilizado para un procesamiento rápido. Depth filtering: Modo de filtrado de profundidad Mild : Si la geometrı́a de la escena para ser reconstruida es compleja, con numerosos detalles pequeños en el primer plano. Modo de filtrado de profundidad Aggressive: Si el área a ser reconstruida no contiene pequeños detalles significativos, se debe elegir este parámetro para resolver la mayorı́a de los valores extremos. Modo de filtrado de profundidad Moderate: Aporta resultados que están entre el Mild y Aggressive. Si se tuvieran dudas en el modo de filtrado a escoger se debe experimentar con ellos hasta que, de forma visual, observar el que mejor se ajuste al terreno al cual se le quiere realizar el modelo. Después de seguir los pasos antes mencionados queda la nube de puntos densa (Figura 2–9).. Figura 2–9: Nube de puntos densa.

(47) Toma y procesamiento de imágenes. 34. Construcción de la malla poligonal: Después de que la nube de puntos densa se ha reconstruido es posible generar el modelo de malla poligonal basado en los datos de nubes densas. Se selecciona Build Mesh en el menú Workflow y se establecen los siguientes parámetros recomendados: Surface type: Altura campo. Source data: Nube densa. Polygon count: Medio (número máximo de caras en el modelo resultante). Interpolation: Habilitado. Editar geometrı́a A veces es necesario editar la geometrı́a antes de construir el modelo texturizado y exportarlo. Las caras no deseadas pueden ser retiradas del modelo. En primer lugar, es necesario indicar las caras para ser eliminadas, utilizando herramientas de selección de la barra Tools. Las áreas seleccionadas se destacan en color rojo en Model View. Para remover la selección se utiliza el botón Delete Selection ubicado en la barra Tools. Si la superposición de las imágenes originales no era suficiente se producen huecos en el modelo. Para solucionar este problema existe una funcionalidad llamada Close Holes (Cerrar Agujeros) en el menú Tools donde se selecciona el tamaño del agujero más grande para ser cerrado (en porcentaje del tamaño total del modelo). Siempre tener presente que si el hueco a cerrar es muy grande esta opción no serı́a efectiva ya que esto es un aproximado que realiza el software según las caracterı́sticas del territorio en el que se está trabajando y no es la imagen real. En el caso de que el hueco sea pequeño si es importante esta opción pues no habrı́a que recurrir a realizar el vuelo nuevamente. En la siguiente figura (Figura 2–10) se muestra un modelo con los huecos cerrados: PhotoScan tiende a producir modelos 3D con excesiva resolución geométrica. Es por eso que se recomienda diezmar la malla poligonal antes de exportarlo a una herramienta de edición diferente para evitar la disminución del rendimiento del programa externo. Para diezmar el modelo 3D se selecciona el comando Decimate Mesh... en el menú Tools y en.

(48) Toma y procesamiento de imágenes. 35. Figura 2–10: Modelo con los huecos cerrados Decimate Model se especifica el número de destino de las caras que deben permanecer en el modelo final. Para la construcción de la Textura: Este paso no es realmente necesario en el flujo de trabajo de exportación de ortofotos, pero podrı́a ser necesario inspeccionar un modelo texturizado antes de exportarlo o podrı́a ser útil para la colocación exacta de marcadores. Se selecciona el comando Build Texture en el menú Workflow y se establecen los siguientes parámetros recomendados: Mapping Mode: Ortofoto. Blending Mode: Mosaico. Texture size / count: 8192 (anchura y altura de los mosaicos de textura en pı́xeles). Enable color correction: Deshabilitada (esta función es útil para el procesamiento de conjuntos de datos con variación de brillo extremo, pero para el caso general, se podrı́a dejar sin marcar para ahorrar el tiempo de procesamiento).. Para generar la Ortofoto:.

(49) Toma y procesamiento de imágenes. 36. Se selecciona el comando Export Orthophoto → Export JPEG / TIFF / PNG en el menú File y se establecen los siguientes parámetros recomendados: Projection type: Geográfico. Projection: Por defecto se utiliza la proyección establecida en Ground Control Setting. Blending mode: Mosaico. Enable color correction: Deshabilitado. Pixel size: Máxima resolución efectiva que se muestra de forma predeterminada. Split in blocks: 10000 x 10000 (si el área exportada es grande se recomienda habilitar esta función ya que el consumo de memoria es bastante alto en la etapa de exportación). Region: Establecer los lı́mites de la parte del modelo que deberı́an ser proyectados y presentados como ortofoto. Se hace click en el botón Export... y se especifica el nombre del archivo de destino y se selecciona el tipo de archivo exportado (Por ejemplo GeoTIFF). Para iniciar la generación de ortofotos se hace click en el botón Export. Para generar DEM (Modelo digital de elevaciones): Para exportar el DEM se selecciona el comando Export DEM → Export GeoTIFF / BIL / XYZ en el menú File y se establecen los siguientes parámetros recomendados: Projection type: Geográfica. Projection: Por defecto se utiliza el conjunto de proyección en Ground Control Settings. Crop invalid DEM : Se marca esta opción para recortar las regiones con datos de elevación no fiables, ya que son visibles en menos de dos fotos de origen. Pixel size: Se puede aumentar la resolución efectiva en comparación con el valor por defecto. Split in bloks: 10000 x 10000. Region: Conjunto de los lı́mites de la parte del modelo que deben presentarse como DEM..

(50) Toma y procesamiento de imágenes. 37. Se hace click en Export... y se especifica el nombre del archivo de destino y se selecciona el tipo de archivo exportado (por ejemplo GeoTIFF). Luego se hace click en Export para iniciar la generación DEM. 2.5.. Consideraciones finales del capı́tulo. Antes de realizar una misión, con un UAV, es imprescindible elaborar un plan de vuelo. A raı́z de un estudio previo que se le hacen a todos los elementos que forman parte de la misión, se presenta el modo a llevar a cabo el vuelo y se establece un procedimiento en el que se detalla la forma y conjunto de medios necesarios para el mismo. Hay ocasiones en que en la ortofoto quedan huecos por lo tanto se deben cerrar para que el procesamiento sea válido. Siempre tener presente que si el hueco a cerrar es muy grande esta opción no serı́a efectiva ya que esto es un aproximado que realiza el software según las caracterı́sticas del territorio en el que se está trabajando y no es la imagen real. En el caso de que el hueco sea pequeño si es importante esta opción pues no habrı́a que recurrir a realizar el vuelo nuevamente..

(51) .. CAPÍTULO 3 OBTENCIÓN DE MODELOS 2D Y 3D DE TERRENOS 3.1.. Introducción. En este capı́tulo se presentan varios epı́grafes en los cuales se abordan las caracterı́sticas del área a sobrevolar, los problemas que se pueden presentar y soluciones propuestas para obtener los modelos topográficos. Se evalúa mediante pruebas experimentales el desempeño del software a utilizar. También se efectúa el análisis de los resultados alcanzados, realizándose comparaciones entre los diferentes vuelos realizados. Se incluye además el análisis económico de los elementos requeridos para lograr el objetivo final del proyecto. 3.2.. Procedimiento para la toma y procesamiento de imágenes aéreas. El flujo de actividades que componen el procedimiento desarrollado para la toma y procesamiento de imágenes aéreas es el siguiente: Luego de la solicitud del cliente se procede a estudiar el área de vuelo para tener conocimiento de las caracterı́sticas del terreno a sobrevolar. Si las caracterı́sticas del terreno no son favorables para realizar la misión, es decir si el terreno es montañoso o está en una zona de fuertes vientos (lugares cerca del mar), se le comunica al cliente y se termina la misión. Si el terreno cumple con los requisitos, se traza el plan de vuelo en el software Mission Planner. Luego se comprueba el estado del UAV y si alguno de sus componentes no está en buen estado, se valora la reparación en el terreno, si no es posible se termina la misión. Si es posible la reparación se corrigen los problemas técnicos y se vuelve a comprobar el UAV. Si todo está correcto se realiza el vuelo y luego de la finalización del mismo se efectúa el procesamiento de las imágenes tomadas para 38.

Referencias

Documento similar

Aunque el trueno apagara frases enteras, Ti Noel creyó comprender que algo había ocurrido en Francia, y que unos señores muy influyentes habían declarado que debía darse la libertad

Debido a que este proyecto pertenece al polo de Bioinformática y es un estándar o paradigma del polo el desarrollo de software libre utilizando el sistema operativo Linux, además

En cuarto lugar, se establecen unos medios para la actuación de re- fuerzo de la Cohesión (conducción y coordinación de las políticas eco- nómicas nacionales, políticas y acciones

En el capítulo de desventajas o posibles inconvenientes que ofrece la forma del Organismo autónomo figura la rigidez de su régimen jurídico, absorbentemente de Derecho público por

b) El Tribunal Constitucional se encuadra dentro de una organiza- ción jurídico constitucional que asume la supremacía de los dere- chos fundamentales y que reconoce la separación

Cedulario se inicia a mediados del siglo XVIL, por sus propias cédulas puede advertirse que no estaba totalmente conquistada la Nueva Gali- cia, ya que a fines del siglo xvn y en

The part I assessment is coordinated involving all MSCs and led by the RMS who prepares a draft assessment report, sends the request for information (RFI) with considerations,

Ciaurriz quien, durante su primer arlo de estancia en Loyola 40 , catalogó sus fondos siguiendo la división previa a la que nos hemos referido; y si esta labor fue de