Movimientos del brazo

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Movimientos del brazo

El brazo robot Mitsubishi está conformado por una serie de partes interconectadas denominadas ejes, cada eje se representa con la letra “J” y un número.

Estas partes se representan de la siguiente manera:

Parte del brazo

Representación

Cintura/Tronco

J1

Hombro

J2

Codo

J3

Antebrazo

J4

Muñeca

J5

Herramienta

J6

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A continuación se muestra detalladamente cada uno de los movimientos de los ejes del brazo robot Mitsubishi:

Operación de la herramienta

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Operación del brazo con los controles de usuario

Para el manejo del brazo robot Mitsubishi desde el Laboratorio Virtual Mitsubishi RV-2AJ, se han implementado dos tipos de Controles de visuales, los cuales permiten al usuario manejar con más facilidad los movimientos del brazo y poder así simular rutinas de con él. A continuación se describe una guía detallada del uso de los Controles de usuario.

Tipo 1

El tipo uno está basado en el actual control del brazo robot y se representa de la siguiente manera:

Para efectuar cualquier operación del brazo robot Mitsubishi es necesario activar la casilla “Habilitar” la cual indica que el brazo se encuentra activo.

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Para efectuar el movimiento del eje 1 (J1) se debe activar la opción “JOIN” posteriormente oprimir el botón “J1” ubicado en el control de usuario, seguido de esto simplemente oprima el botón de dirección izquierdo para rotar el eje en sentido positivo de las manecillas del reloj o el botón de dirección derecho para rotarlo en contra de las manecillas del reloj, se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.

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Movimiento del eje 2 (J2)

Para efectuar el movimiento del eje 12 (J2) se debe activar la opción “JOIN” posteriormente oprimir el botón “J2” ubicado en el control de usuario, seguido de esto simplemente oprima el botón de dirección arriba para rotar el eje en sentido positivo de las manecillas del reloj o el botón de dirección abajo para rotarlo en contra de las manecillas del reloj, se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.

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Movimiento del eje 3

Para efectuar el movimiento del eje 12 (J3) se debe activar la opción “JOIN” posteriormente oprimir el botón “J2” ubicado en el control de usuario, seguido de esto simplemente oprima el botón de dirección arriba para rotar el eje en sentido positivo de las manecillas del reloj o el botón de dirección abajo para rotarlo en contra de las manecillas del reloj, se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.

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Movimientos del eje 4 y 5 (XYZ)

Para efectuar el movimiento del eje 4 y 6 (J4, J5) se debe activar la opción “XYZ” seguido de esto simplemente oprima un botón de dirección dependiendo del eje que se desee utilizar:

 El botón de dirección arriba para rotar el eje 5 en sentido positivo de las manecillas del reloj.

 El botón de dirección abajo para rotar el eje 5 en contra de las manecillas del reloj.

 El botón de dirección izquierda para rotar el eje 6 en sentido positivo de las manecillas del reloj.

 El botón de dirección derecha para rotar el eje 6 en contra de las manecillas del reloj. Se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.

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Movimientos de la herramienta (TOOL).

Para efectuar el movimiento de la herramienta se debe activar la opción “TOOL” seguido de esto simplemente oprima un botón de dirección dependiendo del eje que se desee utilizar:

 El botón de dirección arriba para rotar la herramienta en sentido positivo de las manecillas del reloj

 El botón de dirección abajo para rotar la herramienta en contra de las manecillas del reloj.

 El botón de dirección izquierda para rotar la herramienta en sentido positivo de las manecillas del reloj

 El botón de dirección derecha para rotar la herramienta en contra de las manecillas del reloj.

Se debe mantener presionado el botón de dirección para que el brazo se mantenga rotando, para que el brazo deje de rotar simplemente suelte el botón de dirección y este se detendrá.

Para poder utilizar la herramienta esta debe estar montada en el brazo, para esto se debe ir a Configuración > Herramienta y seleccionar la herramienta deseada, si no se selecciona una herramienta el brazo simplemente no ejecutara ninguna acción.

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Tipo 2

En el control visual de tipo 2 se ha implementado un Control de usuario intuitivo para los usuarios que no están familiarizados con el control actual del brazo robot. Al igual que el tipo 1, las partes seleccionadas se operarán con el control de movimiento, se podrá regular la velocidad de movimiento y se desplegarán las selecciones en el display.

Al desplegarse este panel de control, las opciones aparecerán deshabilitadas. Basta con pasar el cursor sobre ellas para habilitar todas las opciones.

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Al seleccionar una opción, esta se marcará para indicar que se ha seleccionado una opción. En la representación del brazo, se sombreará de color rojo la parte seleccionada para indicar con cual se operará.

Para seleccionar una herramienta, se debe dar clic en la opción “Herramienta” y seleccionar una de las dos mostradas, Pinzas o Taladro. La selección se desplegará en el panel de graficación. Para quitar la herramienta colocada, basta con deselecciona la opción marcada.

Para manipular una herramienta colocada, se debe seleccionar “Herramienta” y moverla mediante el panel de movimientos. Esto es para cuando otra parte del brazo está seleccionada y se quiere acceder a la herramienta.

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Programar en MEAU

Lista de comandos

A continuación se describen los comandos que utiliza el Laboratorio Virtual Mitsubishi RV-2AJ para el uso del brazo:

Nombre del comando

Descripción

Ejemplo de uso

MOVE

Comando principal en el uso

del lenguaje de

programación MEAU, todos

los comandos utilizados en

MEAU comienzan con esta

línea.

MOVE

TOOL;

MOVE

XYZ;

MOVE

–X(J1,100);

ENABLE

Comando inicial que indica

la activación del brazo, no

se pueden ejecutar otros

comandos si el brazo no se

encuentra activo.

ENABLE;

DISABLE

Comando para la

desactivación del brazo,

después de este comando

se terminan las operaciones

del brazo.

DISABLE;

TOOL

Indica que se pasará a

mover la herramienta

puesta en el brazo.

MOVE

TOOL

;

JOIN

Indica que se pasará a

mover un eje del brazo, este

modo está activado por

default al momento de

iniciar el brazo.

MOVE

JOIN

;

XYZ

Indica el uso de los 2

últimos ejes del brazo

(J5,J6) los cuales están

encargados del movimiento

de la muñeca del brazo

encargada de la

herramienta.

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X

Es el sentido de rotación del

eje1 ya sea en dirección

positiva o negativa. Se

debió habilitar previamente

el modo de operación “Join”

MOVE –

X

(J1);

MOVE +

X

(J2,200);

Y

Es el sentido de rotación del

eje2, ya sea en dirección

positiva o negativa. Se

debió habilitar previamente

el modo de operación “Join.

MOVE –

Y

(J2);

MOVE +

Y

(J2,200);

Z

Es el sentido de rotación del

eje3, ya sea en dirección

positiva o negativa. Se

debió habilitar previamente

el modo de operación

“Join”.

MOVE –

Z

(J3);

MOVE +

Z

(J3,200);

A

Es el sentido de rotación del

eje3, ya sea en dirección

positiva o negativa. Se

debió habilitar previamente

el modo de operación

“XYZ”.

MOVE –

A

(J4);

MOVE +A(J4,200);

B

Es el sentido de rotación del

eje5, ya sea en dirección

positiva o negativa. Se

debió habilitar previamente

el modo de operación

“XYZ”.

MOVE –

B

(J5);

MOVE +

B

(J5,200);

C

Es el sentido de rotación del

eje6, ya sea en dirección

positiva o negativa. Se

debió habilitar previamente

el modo de operación

“TOOL”.

MOVE –

C

(J6);

MOVE +

C

(J6,200);

JN

Representa alguno de los

ejes del brazo, los cuales

esta numerados del 1 al 6,

para indicar un eje se utiliza

la letra J y el número de eje.

MOVE –X(

J1

,100);

MOVE –Y(

J2

);

MOVE +A(

J4

,200);

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+

Operador que indica el

movimiento de un eje en

sentido positivo con

respecto a las manecillas del

reloj, también puede ser

usado para controlar la

velocidad del brazo.

MOVE

+

X(J1,100);

MOVE

+

Y(J2);

MOVE

+

A(J4,200);

–

Operador que indica el

movimiento de un eje en

sentido negativo con

respecto a las manecillas del

reloj, también puede ser

usado para controlar la

velocidad del brazo.

MOVE

–

X(J1,100);

MOVE

–

Y(J3);

MOVE

–

A(J4,200);

Variables numéricas

Las variables numéricas se

utilizan para indicar el

ángulo en grados que un eje

girará, se indica después de

indicar el sentido respectivo

de cada eje.

MOVE –X(J1,

100 );

MOVE –Y(J2,

300 );

MOVE –A(J4,

200 );

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Ejemplos de movimientos

Para realizar acciones con el brazo robot Mitsubishi por medio de comandos en lenguaje

MEAU se deben seguir algunas reglas de sintaxis, de lo contrario el programa no aceptará estos comandos y los marcara como error, el funcionamiento de este se basa en cada comando se separa médiate un “;”, también es muy importante recalcar que todas las rutinas programadas en MEAU deben comenzar con el comando ENABLED el cual tiene como función habilitar las funciones del brazo robot Mitsubishi, en caso de querer detener las acciones de este se utiliza el Comando DISABLED.

Para realizar movimiento de los ejes es importante antes saber los movimientos que permite el brazo robot Mitsubishi en cada uno de sus ejes, el cual se indica en la sección Movimientos del brazo de este manual.

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Todos los comandos para indicar el movimiento de un eje deben comenzar con el comando

MOVE.

Movimiento en eje 1 (J1)

Para realizar un movimiento con el eje J1, se debe utilizar el vector de movimiento X y darle un sentido de dirección con el signo (+ o -).

Para indicar el ángulo que el eje debe girar, simplemente ingrese la cantidad en grados después del eje que se desea mover:

MOVE –X (J1,100)

Al no indicar la cantidad de grados, el eje 1 girará en un ángulo de 360°: MOVE –X (J1)

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Movimiento del eje 2 (J2)

Para realizar un movimiento con el eje J2, se debe utilizar el vector de movimiento Y y darle un sentido de dirección con el signo (+ o -).

MOVE –Y (J2,100)

Al no indicar la cantidad de grados, el eje 2 girará en un ángulo de 90°: MOVE –Y (J2)

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Movimiento del eje 3

Para realizar un movimiento con el eje J3, se debe utilizar el vector de movimiento Z y darle un sentido de dirección con el signo (+ o -).

MOVE –Z (J3,100)

Al no indicar la cantidad de grados, el eje 3 girará en un ángulo de 60°: MOVE –Y (J3)

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Para poder mover uno de los ejes (J1,J2,J3), es necesario antes ingresar el comando JOIN el cual indica el movimiento de los ejes principales del eje, esta opción esta activada por default al iniciar las funciones del brazo.

Movimientos del eje 4 y 5 (XYZ)

Para realizar un movimiento con el eje J4, se debe utilizar el vector de movimiento A y darle un sentido de dirección con el signo (+ o -).

MOVE –A(J4,100)

Al no indicar la cantidad de grados, el eje 2 girará en un ángulo de 180°: MOVE –A(J4)

Para realizar un movimiento con el eje J5, se debe utilizar el vector de movimiento B y darle un sentido de dirección con el signo (+ o -).

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Al no indicar la cantidad de grados, el eje 5 girará en un ángulo de 90°: MOVE –B(J5)

Movimientos de la herramienta (TOOL).

Para realizar un movimiento con el eje J6, se debe utilizar el vector de movimiento C y darle un sentido de dirección con el signo (+ o -).

MOVE –C(J6,100)