Diseño e implementación de un Robot móvil

Top PDF Diseño e implementación de un Robot móvil:

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Este proyecto presenta el diseño e implementación de un robot móvil acompañante, haciendo énfasis en la interacción robot-humano, y aplicando nuevas herramientas en su control. Dicho robot es de tipo terrestre rodante de tracción diferencial, con un sistema de control basado en microprocesadores. Como base de su funcionamiento se ha implementado un sistema de seguimiento visual de corto alcance, utilizando el sensor de movimiento “KINECT” para el reconocimiento de la forma humana y de su posición tridimensional relativa al sensor. Por lo tanto, el prototipo es capaz de acompañar a un usuario que solicite el acompañamiento mientras se mantenga en el campo de visión del sensor, siguiéndolo de cerca durante una caminata a ritmo moderado y de trayectoria horizontal sin desniveles. La adquisición y análisis de la posición de la persona se realiza a través del Kit de Desarrollo de Software de KINECT (KINECT SDK), para la plataforma Visual Studio de Microsoft, ejecutándose en una computadora portátil a bordo del robot móvil.
Mostrar más

160 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil publicitario para la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Diseño e implementación de un robot móvil publicitario para la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Se plantea realizar el diseño e implementación de un robot móvil publicitario que será utilizado con el fin de conceder información y todos los logros obtenidos por la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo mediante una forma más interactiva y atractiva para los estudiantes de la misma y el público en general. El proyecto consiste en el diseño e implementación de un robot que conferirá información por medio de un reproductor de DVD con el que se dará a conocer al público ya sea imágenes o videos publicitarios de interés social e informativo de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Mostrar más

117 Lee mas

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Detector de Obstaculos por Ultrasonido y Navegación GPS

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Detector de Obstaculos por Ultrasonido y Navegación GPS

El diseño en triciclo tiene unas prestaciones similares a un diseño de coche de cuatro ruedas con la ventaja de ser mecánicamente más simple ya que el coche necesita alguna unión entre las ruedas direccionables. En general en estos dos diseños las ruedas direccionables no son motrices, y no es necesario controlar la velocidad de las ruedas para que el robot se mantenga recto. La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones, un robot no cilíndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por una disposición desfavorable de obstáculos o de fallar en encontrar un camino en un espacio estrecho o intrincado.
Mostrar más

224 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

La unión de los dos laterales tanto el izquierdo y derecho del robot se lleva mediante el proceso como el que se muestra en la figura 3.2. Esta unión está dada mediante la suelda de los cuatro tubos de separación, dos de ellos están soldados en la parte inferior y los dos restantes en la parte superior. Al instante de proceder con la soldadura se debe realizar con precaución alineando cada lateral de tal forma que la estructura terminada quede cuadrada en su totalidad ya que de esto depende toda la funcionalidad del robot. La estructura del chasis terminada queda como se visualiza en la figura 4.2.
Mostrar más

131 Lee mas

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

Diseño e Implementación de un Robot Móvil Cuadrúpedo

En la actualidad, el diseño de sistemas de locomoción de robots caminantes se ha derivado del estudio de sistemas biológicos [1], especialmente de animales terrestres comunes, en los cuales se puede observar un sistema de locomoción basado en un conjunto de eslabones y articulaciones denominadas patas. La naturaleza ha encontrado a través de millones de años de evolución un sistema óptimo para el desplazamiento sobre terrenos irregulares, basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, a lo que normalmente se denomina pasos. Las máquinas caminantes aprovechan este tipo de locomoción ya sea mediante uno o más puntos de apoyo (monópodos, bípedos, cuadrúpedos, hexápodos, etc.), convirtiéndolas en las máquinas ideales para espacios peligrosos y de difícil acceso. Por otra parte, estas máquinas exigen sistemas mecánicos y de control más complejos que los usados por sistemas con ruedas, así como mayores niveles de sensorización, que hasta el momento limitan que sean industrialmente rentables, ya que los costos de fabricación y mantenimiento son mucho
Mostrar más

8 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Fue fabricado con una estructura de aluminio de 2mm de espesor, sus componentes adicionales son piezas de meccano un material parecido al plástico, además tiene un kit de orugas de Cebek tipo C-6083. Para su desplazamiento utiliza servomotores de la marca Hitec HS-303 truncados. Cuenta con una tarjeta CT293+ con la que controla los motores y los sensores y una tarjeta CT6811 en donde está la programación principal del robot. La tarjeta CT6811 lleva el Motorola 68HC11E2 el cual dispone de 2K de memoria EEPROM y 512 bytes de memoria RAM y con la ayuda de la herramienta CTTOOLS se puede controlar el robot y los sensores por medio de una PC. Adicional consta con una alimentación independiente para los motores de 7.2 V y 1200 mA (Pichardo, 2004).
Mostrar más

62 Lee mas

Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

Diseño, simulación e implementación de un sistema de teleoperación para un robot móvil tipo Carlike

En este proyecto se implementa un sistema de teleoperación que consta de una estación local, una estación remota y un canal de comunicaciones. La estación local es un interfaz hombre maquina (HMI) desde la cual, el operador podrá monitorear la estación remota y también comandarla, para implementar la estación local se utilizó un GUIDE de Matlab. La estación remota se compone de dos objetos a comandar que son un robot móvil tipo carlike físicamente implementado, que usa como procesador central una Raspberry Pi 3B, y un robot tipo carlike implementado en un entorno virtual desarrollado en Unity 3D. El canal de comunicaciones se implementó en base al protocolo MQTT el cual es ampliamente usado en el Internet de las cosas.
Mostrar más

206 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil provisto de visión artificial para reconocimiento de objetos y posicionamiento del móvil a los objetos

Diseño e implementación de un robot móvil provisto de visión artificial para reconocimiento de objetos y posicionamiento del móvil a los objetos

Figura A.36. Habilitación de la librería I2C ....................................................... A.19 Figura A.37. Fichero raspi-blacklist .................................................................. A.20 Figura A.38. Verificación de esclavos conectados ........................................... A.20 Figura A.39. Vista frontal del Robot .................................................................. A.21 Figura A.40. Vista lateral izquierda del robot .................................................... A.21 Figura A.41. Vista inferior del robot .................................................................. A.21 Figura A.42. Ingreso clave router ..................................................................... A.22 Figura A.43. Visualización IP raspberry pi ........................................................ A.23 Figura A.44. Ventana Putty .............................................................................. A.23 Figura A.45. Ingreso al putty ............................................................................ A.23 Figura A.46. Comando para inicializar entorno virtual ...................................... A.24 Figura A.47. Ventana VNC ............................................................................... A.24 Figura A.48. Ingreso Clave VNC ...................................................................... A.25 Figura A.49. Pantalla de inicialización raspberry pi .......................................... A.25 Figura A.50. Inicialización en el ternimal .......................................................... A.25 Figura A.51. Comandos de ingreso al programa de detección......................... A.26 Figura A.52. Calibración Saturación mínima para cada color........................... A.27 Figura A.53. Pin de Conexión carga de baterías raspberry pi .......................... A.28 Figura C.1 Vistas de la estructura del robot en Autocad .................................... C.1
Mostrar más

170 Lee mas

Diseño e implementación de un prototipo para monitoreo remoto con un robot móvil, a través de una cámara controlado vía Internet por WiFi

Diseño e implementación de un prototipo para monitoreo remoto con un robot móvil, a través de una cámara controlado vía Internet por WiFi

La Telepresencia, término creado por Marvin Minsky, significa presencia remota y proporciona a la persona una sensación de estar físicamente en otro lugar por medio de una escena creada por ordenador. Esta tecnología vincula sensores remotos en el mundo real con los sentidos de un operador humano. Los sensores utilizados pueden hallarse instalados en un robot o en los extremos de algunas herramientas. De esta forma el usuario puede operar el equipo como si fuera parte de él. Los sistemas de telepresencia sitúan al observador en un mundo real que es capturado por videocámaras ubicadas en lugares distantes y le permiten la manipulación remota de objetos reales mediante brazos robotizados. Es decir que el usuario interactúa en un mundo real pero que está ubicado en un sitio distinto a donde él se encuentra en ese momento. También se está empezando a utilizar para celebrar reuniones virtuales. Diferentes contertulios equipados con sistemas de video y audio y conectados a un servidor pueden dar lugar a un escenario común interactuando con los demás como si se encontraran en el mismo espacio físico.
Mostrar más

114 Lee mas

Diseño e implementación de un sistema de tele operación para un robot móvil mediante reconocimiento de movimientos de la cabeza

Diseño e implementación de un sistema de tele operación para un robot móvil mediante reconocimiento de movimientos de la cabeza

El primer capítulo hace una introducción teórica basándose en las necesidades que derivan de los objetivos planteados para este proyecto. Se comienza por analizar el procesamiento de imágenes y video familiarizándose con conceptos que serán usados a lo largo del presente documento; principalmente en la detección de objetos, en particular de un rostro humano. También se hace una breve introducción a la tele-operación y sistemas hombre-máquina, conceptos relacionados directamente con el título de este proyecto. Por último se analiza brevemente la robótica móvil orientada al tipo car-like, modelo que se construye como parte del sistema.
Mostrar más

152 Lee mas

Diseño, Implementación y Programación de un Robot Móvil para Integrar a un Sistema MPS para el Transporte de Materiales

Diseño, Implementación y Programación de un Robot Móvil para Integrar a un Sistema MPS para el Transporte de Materiales

Para lo cual se hace uso de un conjunto de algoritmos de navegación, para asegurar la precisión y disminuir los márgenes de error en la ubicación de rutas y un robot móvil omnidireccional que es capaz de moverse en cualquier dirección de manera instantánea eliminando el problema de movilidad; lo cual permitirá obtener un ahorro de costos al optimizar los tiempos de producción y trabajar en ambientes poco favorables o peligrosos, evitando así un desperdicio de tiempo y recursos; además de ser una tarea repetitiva y cansada para un ser humano.

221 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Robótica móvil)

Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Robótica móvil)

del robot en posición estable incluyendo un margen de seguridad. El robot no fue concebido para soportar pesadas cargas. Las pruebas de caminado se realizaron sobre superficies planas e inclinadas hasta 30° obteniéndose un velocidad de desplazamiento de 1 cm/s aproximadamente. Se probó la omnidireccionalidad del robot en ambientes sin obstáculos y se verificó la capacidad de conservar la inclinación y la longitud del paso tanto en rotación como en desplazamiento rectilíneo.

7 Lee mas

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante

El satisfactorio desempeño de este prototipo en ambientes cotidianos, como es un centro comercial y un supermercado, hace viable pensar en continuar su desarrollo para aplicaciones concretas como carros de compras robóticos, ofreciendo mayor confort durante las compras a clientes regulares pero sobretodo a quienes presenten algún tipo de discapacidad en su movilidad. También se puede incorporar este método de seguimiento a robots de telepresencia potenciando su utilidad para cuando se desee hacer recorridos guiados de modo que el usuario remoto no tenga que maniobrar al robot y pueda concentrarse sólo en el recorrido. En definitiva, la
Mostrar más

11 Lee mas

Diseño e implementación de un robot móvil autónomo con una pinza manipuladora

Diseño e implementación de un robot móvil autónomo con una pinza manipuladora

100% de los casos bien, ante la presencia de un objeto dentro del mismo. Por último se compararon las medidas arrojadas por los ultrasonidos ante la presencia de un objeto con las medidas reales a las cuales se encontraban ubicados. Para ello se ubicó el objeto a 10 distancias diferentes entre 100 mm y 550 mm de cada uno de los tres módulos de ultrasonido y para cada una de ellas se tomaron 7 medidas. El mayor porcentaje de error (25%) se presenta en el rango entre los 200 mm y los 100 mm de distancia. En el resto de los casos el porcentaje de error no supera el 15% y la gran mayoría de los porcentajes de error oscilan alrededor del 5%. Los tres sensores se comportan de una forma muy similar y la repetibilidad en las distancias encontradas es alta. En la segunda prueba se revisaron los cuatro movimientos básicos de la pinza: abrir, cerrar, levantar y bajar correctamente, verificando nuevamente el buen funcionamiento de los mismos. En la tercera prueba se tomaron las medidas para verificar la precisión del robot en cada uno de sus cuatro movimientos: desplazamiento hacia adelante, hacia atrás, giro a la derecha y a la izquierda, según las distancias en cm y los ángulos en grados solicitados desde la interfaz gráfica. Se realizaron 17 pruebas para desplazamientos entre 2 cm y 54 cm, obteniéndose el mayor porcentaje de error para distancias menores a los 10 cm. De ahí en adelante disminuyó considerablemente (el porcentaje de error, no sobrepasó el 12%). De forma similar para los giros, se realizaron 9 pruebas para ángulos entre 7º y 180º, presentándose el mayor porcentaje de error para giros por debajo de los 20º. Por encima de este valor no excedió el 14%. Los resultados obtenidos son bastante buenos y aceptables, teniendo en cuenta factores como la inercia del robot en el momento de frenar y el error acumulativo a medida que aumentan las distancias en los desplazamientos.
Mostrar más

12 Lee mas

Implementación de un prototipo de robot móvil con visión nocturna para vigilancia y seguridad

Implementación de un prototipo de robot móvil con visión nocturna para vigilancia y seguridad

4. Sistematizar solución del problema con ayuda de los medios identificados; se investigó y analizó la estructura del diseño físico y de control del robot para dar estabilidad al prototipo. Se estableció el sistema de locomoción y visión del prototipo para ejecutar las rondas en el área determinada. Se diseñó las tarjetas electrónicas para acoplar el sistema de potencia con el sistema de locomoción y control. Se determinó el software para el control y monitoreo del robot móvil con visión nocturna. Se implementó el prototipo de robot móvil con visión nocturna para el control de vigilancia y monitoreo. Por medio de la sistematización de los objetivos se logro solucionar el problema con la construcción del prototipo de robot móvil con visión nocturna para vigilancia y seguridad mediante el uso de tecnología robótica para el control de vigilancia y monitoreo en el área del laboratorio de la Escuela de Electrónica y Telecomunicaciones de la Universidad Estatal Península de Santa Elena.
Mostrar más

131 Lee mas

UNIVERSIDAD DE ORIENTE NÚCLEO DE MONAGAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS SUB-COMISIÓN DE TRABAJO DE GRADO CURSO ESPECIAL DE GRADO AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES MATURÍN MONAGAS VENEZUELA DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LABORES DE F

UNIVERSIDAD DE ORIENTE NÚCLEO DE MONAGAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS SUB-COMISIÓN DE TRABAJO DE GRADO CURSO ESPECIAL DE GRADO AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES MATURÍN MONAGAS VENEZUELA DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LABORES DE F

El presente proyecto de investigación tiene como finalidad realizar el diseño de un robot móvil para labores de fumigación de plantas de tomate bajo ambiente de casas de cultivo, con el objetivo de optimizar y aplicar los beneficios de la automatización de procesos en la ejecución de esta tarea. Esta investigación se realizó debido al auge que ha tomado la implementación de casas de cultivo en nuestro país en los últimos años para la siembra y producción de hortalizas y frutos como el tomate, y a las ventajas que representa la utilización de mecanismos automatizados para el control de plagas y malezas en plantaciones de este tipo, evitando el contacto de los operarios humanos con agentes químicos que resultan nocivos para la salud de los mismos. Para la realización del proyecto se utilizó la Metodología Para el Desarrollo de Sistemas de Supervisión y Control de Procesos Industriales, la cual presenta una serie de fases y actividades establecidas y necesarias para realizar el diseño del sistema automatizado. Durante la primera fase se analizó la situación actual del proceso de fumigación de casas de cultivo de tomates para sentar las bases del sistema a diseñar, luego se modeló la realización del proceso actual y se establecieron los requerimientos del sistema propuesto y por último se evaluaron y escogieron las tecnologías necesarias para la realización del diseño del robot y se simularon las conexiones de los componentes del sistema para corroborar el correcto funcionamiento del mismo.
Mostrar más

143 Lee mas

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

El punto IRC (Centro instantáneo de rotación, por sus siglas en inglés) sobre el cual pivotea esta sobre una línea perpendicular que atraviesa el centro de las ruedas (ver Fig. 1.6). El radio llega a ser mínimo cuando el punto del pivote se localiza en el punto medio entre las dos ruedas. El espacio mínimo para que el robot gire es determinado por la distancia máxima de ese punto a cualquier otro punto en el robot móvil, normalmente la esquina delantera. El robot puede moverse en línea recta, girar sobre su mismo eje y seguir trayectorias. El equilibrio del robot se obtiene mediante una o dos ruedas adicionales [1]. El direccionamiento principal viene dado por la diferencia de las velocidades (v I y
Mostrar más

119 Lee mas

Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Se observa que sin necesidad de que el sistema presente perturbaciones externas, el controlador se ve afectado por las dinámicas propias del robot. En la trayectoria cuadrada de la Figura 4.2, es posible observar como el seguimiento del robot tiene mayor dificultad al cambiar de orientación, este efecto se debe por el cambio de referencia de una de sus variables. En cambio, en la trayectoria tipo ocho de la Figura 4.3, el control de seguimiento de trayectoria tiene ambos valores de referencia cambiando continuamente, por lo que presenta una mayor dificultad. Para reducir estos efectos, se propone la implementación de compensadores dinámicos que ayuden a corregir estos comportamientos mejorando el desempeño del sistema.
Mostrar más

125 Lee mas

Estudio y diseño de un oscilador caótico para aplicación en robot móvil

Estudio y diseño de un oscilador caótico para aplicación en robot móvil

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, por sus siglas en ingles) es un software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de pro- gramación propio (lenguaje M). Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware.

61 Lee mas

Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas

Diseño de un robot aéreo móvil con un sistema de sensores inalámbricos para el monitoreo de gases tóxicos en el exterior de la refinería estatal de Esmeraldas

4. Métodos del muestreo: La resultante de las muestras tomadas en el sitio que determinan el tipo de concentración de las emisiones gaseosas. La caracterización se lo realizará con la implementación de un dron a control remoto y que en su interior contiene un sistema de comunicación 3G/GPRS +GPS. A esta tarjeta electrónica se les acoplará los sensores apropiados para la toma de muestras y equipos sofisticados para el procesamiento, medición, registro de datos y el envío de la información en tiempo real al centro de cómputo para la interpretación.

12 Lee mas

Show all 10000 documents...