Esfuerzos los paralelepípedos del Robot Delta

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Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

En el capítulo 2, se realiza el análisis geométrico del robot delta para la determinación de la cinemática directa e inversa se realiza el análisis de singularidades, el estudio del espacio de trabajo y la destreza los que permiten determinar las dimensiones del robot que se diseñaran en un software CAD, donde se analiza los esfuerzos de las piezas principales del mecanismo. Además se hace una breve revisión de elementos electrónicos como la tarjeta de adquisición de datos Arduino, los actuadores Dynamixel y la fuente switching de alimentación. Finalmente se detalla los pasos para ensamblar el prototipo con un desglosé de todos los componentes y sus respectivos costos que permiten estimar el valor total invertido para el desarrollo del proyecto.
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Robot paralelo tipo delta.

Robot paralelo tipo delta.

45 CAPÍTULO IV.- RESULTADOS 4.1.-RESULTADOS, PLANOS, GRÁFICAS, PROTOTIPOS Y PROGRAMAS EL robot quedó conformado con las medidas1120mm de ancho, 1050mm de largo y 1000mm de alto de la estructura de Base. El rediseño del prototipo Parallix LKF2040, se hizo en Solid Works, este programa ya que cuenta con un cambio en la estructura fija, usando perfiles de la empresa Aluminio Industrial de Querétaro, los cuales cuentan con buena resistencia, durabilidad alta y una interface de acople muy conveniente usando ángulos, tornillos y tuercas provistas por el fabricante.
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Optimización de un robot tipo delta

Optimización de un robot tipo delta

Luego de seleccionado el sensor se procede con el diseño del soporte, el cual se debe acomodar a las restricciones del montaje y del movimiento del robot. Para censar la barra “a” en su recorrido rotacional resulta ideal un soporte lateral del sensor, de tal manera que ésta nunca interceptará el soporte ni el sensor. Sin embargo, las barras “b” tienen 2 grados de libertad en rotación por lo cual el soporte se debe ubicar lo suficientemente alto de tal manera que ésta no tenga la posibilidad de colisionar contra el soporte. Considerando que el robot cuenta con una limitación de su volumen de trabajo causada por la inversión geométrica de la estructura (ocurre cuando las barras “b” se encuentran horizontales) se optó por diseñar el soporte de tal manera que la distancia entre la plataforma fija y las barras “b” en la condición límite (inversión geométrica) sea mayor que la distancia entre la plataforma fija y el extremo del soporte. De ésta manera las barras “b” nunca llegarán a interceptar el soporte de los sensores para HOME (el diseño se realiza a partir de una longitud de barra “a” de 24cm, la cual se encuentra montada inicialmente).
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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

• El diseño y construcción del Robot paralelo tipo Delta, fue guiado por una metodología de diseño basada en el despliegue de la función de calidad (QFD). La cual consta de implementar la matriz casa de la calidad; obteniendo resultados mayormente ponderados en requerimientos de diseño como: los materiales, el peso, el costo y la fácil fabricación. Así como la utilización de tablas comparativas donde se precisan las ventajas y desventajas de cada elemento o sistema a implementar, además de matrices de selección que arrojaron para cada subsistema el elemento viable a conseguir o fabricar. Ver Tabla 15 Resumen - Selección final.
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Planeacion y ejecucion de trayectorias en un robot Delta

Planeacion y ejecucion de trayectorias en un robot Delta

Tecnologías no desarrolladas El robot Delta como la mayoría de los robots industriales que son diseñados, construidos e implementados en la actualidad, tienen como principal objetivo el aumentar la productividad y calidad de los trabajos realizados por el ser humano en las diversas tareas complejas y/o riesgosas, en las cuales se pueden desempeñar de mejor manera, dichas tareas requieren de movimientos coordinados y precisos por parte del robot para poder llevarlas a cabo de forma eficiente. Por lo cual es de suma importancia el poder entender las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots, para así comprender y analizar su capacidad de movimiento proyectado hacia la planificación y generación de trayectorias en la elaboración de cualquier actividad.
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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT TIPO DELTA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT TIPO DELTA

En este proyecto de Tesis, se plantea el análisis, diseño y construcción de un robot paralelo tipo delta. Se busca un análisis geométrico y cinemático para un robot delta de tres brazos, con el fin de obtener índices de desempeño y generar criterios para la selección de las longitudes características del robot. Su construcción está ligada a los resultados del análisis, pero debido a que no se requiere este robot para una actividad específica, se utiliza una configuración de longitudes no ³optimizada´ según los criterios anteriormente mencionados.
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Diseño y construcción de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot tipo delta

El trabajo presentado cumple con todos los objetivos propuestos, de manera que se obtienen los índices de desempeño y un prototipo del robot funcional y completo, al que además se le pueden variar dos de las longitudes características. Mediante este trabajo se obtuvieron herramientas suficientes para la optimización de las longitudes características del robot. Como trabajo futuro se plantea la comprobación de estos índices para las diferentes inversiones geométricas para el robot, debido a que en este trabajo solo se analizaron las posiciones correspondientes a una de estas inversiones.
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DISEÑO Y MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT DELTA

DISEÑO Y MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT DELTA

II. P LANTEAMIENTO DEL PROBLEMA O E XPOSICIÓN DEL CASO Actualmente la robótica ha venido creciendo y las investigaciones están encaminadas principalmente a la robótica médica y pensar que hace algunas décadas la robótica parecía de ciencia ficción. El uso de los robots en la rehabilitación ha tenido mucho auge en los últimos años, ya que permite ayudar a personas en lograr los movimientos físicos naturales y mejorar su calidad de vida. Por lo anterior, este artículo tiene como objetivo diseñar un prototipo de robot manipulador paralelo tipo delta aplicado al diagnóstico y rehabilitación de extremidad superior específicamente muñeca de pacientes infantiles.
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planeación y ejecución de trayectorias en un robot Delta

planeación y ejecución de trayectorias en un robot Delta

Tecnologías no desarrolladas El robot Delta como la mayoría de los robots industriales que son diseñados, construidos e implementados en la actualidad, tienen como principal objetivo el aumentar la productividad y calidad de los trabajos realizados por el ser humano en las diversas tareas complejas y/o riesgosas, en las cuales se pueden desempeñar de mejor manera, dichas tareas requieren de movimientos coordinados y precisos por parte del robot para poder llevarlas a cabo de forma eficiente. Por lo cual es de suma importancia el poder entender las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots, para así comprender y analizar su capacidad de movimiento proyectado hacia la planificación y generación de trayectorias en la elaboración de cualquier actividad.
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Diseño de un robot delta para el control de calidad en la industria papelera

Diseño de un robot delta para el control de calidad en la industria papelera

Robot Delta para el Control de la Calidad en la Industria papelera DEDICATORIA Queremos dedicar el esfuerzo de estos 3 años a nuestras familias, las cuales han estado siempre al lado nuestro para apoyarnos en todos los factores, para que nosotros podamos sacar adelante nuestros sueños y metas, sin importar el abandono que le hacemos por dedicarnos a las tareas universitarias, porque sabemos que pasaron muchas festividades, días de la madre, del padre, cumpleaños y demás donde no hemos estado, pero ellos siempre son comprensibles a nuestras obligaciones.
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SIMULACIÓN DE TRAYECTORIAS DE UN ROBOT MANIPULADOR PARALELO DELTA HÍBRIDO

SIMULACIÓN DE TRAYECTORIAS DE UN ROBOT MANIPULADOR PARALELO DELTA HÍBRIDO

4. TIPOS DE MOVIMIENTOS Para esta configuración existen movimientos cinemáticos equivalentes en el sentido de los lugares geométricos que recorren los eslabones en su conjunto y en el efector final. Es decir para un punto definido en el espacio, el robot manipulador paralelo delta híbrido se puede posicionar y orientar de diferentes formas. El movimiento del robot está en función de los desplazamientos angulares aplicados por los actuadores de los eslabones de entrada. La variable de tiempo es considerada para el análisis de los movimientos.

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Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta

Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta

El robot Delta, como la mayoría de los robots industriales que son diseñados, construidos e implementados en la actualidad, tiene como principal objetivo aumentar la productividad y calidad de los trabajos realizados por el ser humano en las diversas tareas complejas o riesgosas, en las cuales se pueden desempeñar de mejor manera; dichas tareas requieren de movimientos coordinados y precisos del robot para poder llevarlas a cabo de forma eficiente; por lo cual es de suma importancia entender las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots, para así comprender y analizar su capacidad de movimiento proyectado hacia la planificación y generación de trayectorias en la elaboración de cualquier actividad. Debido al continuo crecimiento de la robótica en la industria, se hace cada vez más necesario que los estudiantes afines a esta ciencia adquieran mayor conocimiento sobre los distintos robots y sus aplicaciones que rigen actualmente la industria mundial; entre los cuales hay un gran porcentaje de manipuladores tipo paralelo. Por lo tanto, el principal objetivo de este artículo se enfoca en la planeación y ejecución de trayectorias en el prototipo mecánico de un robot Delta diseñado e implementado en la Universidad Militar Nueva Granada (Fig. 2), a través de una interfaz gráfica de usuario que pueda interactuar con el prototipo mecánico, permitiéndole simular y ejecutar trayectorias tanto en el espacio cartesiano como en el espacio de articulaciones, asemejando tareas reales implementadas en la industria actual.
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METODOLOGIA PARA EL DISEÑO DE UN ROBOT PARALELO INDUSTRIAL TIPO DELTA

METODOLOGIA PARA EL DISEÑO DE UN ROBOT PARALELO INDUSTRIAL TIPO DELTA

La fase inicial en el desarrollo de los robots paralelos como campo de investigación se consolidó a través de las contribuciones de Fichter y Merlet. Fichter derivó las ecuaciones cinemáticas de la plataforma de Stewart, y formuló las ecuaciones dinámicas de una forma rudimentaria (despreciando la masa de los actuadores y la fricción de las articulaciones). Enumeró unas cuantas configuraciones singulares y realizo varias recomendaciones para la construcción práctica de la plataforma de Stewart, describiendo el proceso de construcción del robot en la Universidad de Oregon. Merlet consideró los aspectos de diseño de la plataforma de Stewart, tratando las diferentes arquitecturas mencionadas anteriormente. Presentó una descripción del prototipo de plataforma de Stewart construida en el INRIA, Sophia-Antipolis, Francia, dando las directrices para solucionar las ecuaciones cinemáticas, desarrollar el Jacobiano, derivar las ecuaciones dinámicas en condiciones más generales que las propuestas por Fichter y la determinación del espacio de trabajo. También mencionó el potencial de la plataforma de Stewart como sensor de fuerza y como dispositivo de acoplamiento pasivo.
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Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta

Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta

El robot Delta, como la mayoría de los robots industriales que son diseñados, construidos e implementados en la actualidad, tiene como principal objetivo aumentar la productividad y calidad de los trabajos realizados por el ser humano en las diversas tareas complejas o riesgosas, en las cuales se pueden desempeñar de mejor manera; dichas tareas requieren de movimientos coordinados y precisos del robot para poder llevarlas a cabo de forma eficiente; por lo cual es de suma importancia entender las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots, para así comprender y analizar su capacidad de movimiento proyectado hacia la planificación y generación de trayectorias en la elaboración de cualquier actividad. Debido al continuo crecimiento de la robótica en la industria, se hace cada vez más necesario que los estudiantes afines a esta ciencia adquieran mayor conocimiento sobre los distintos robots y sus aplicaciones que rigen actualmente la industria mundial; entre los cuales hay un gran porcentaje de manipuladores tipo paralelo. Por lo tanto, el principal objetivo de este artículo se enfoca en la planeación y ejecución de trayectorias en el prototipo mecánico de un robot Delta diseñado e implementado en la Universidad Militar Nueva Granada (Fig. 2), a través de una interfaz gráfica de usuario que pueda interactuar con el prototipo mecánico, permitiéndole simular y ejecutar trayectorias tanto en el espacio cartesiano como en el espacio de articulaciones, asemejando tareas reales implementadas en la industria actual.
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Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable

Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable

ȱ ’—ŸŽ›œ˜ȱ Ž—ȱ ™˜œ’Œ’à—ǰȱ Ž•ȱ ŒžŠ•ȱ œŽȱ ™›ŽœŽ—Šȱ –¤œȱ ȱŽ—ȱ•Šȱœž‹ȬœŽŒŒ’à—ȱȃ˜Ž•˜ȱŒ’—Ž–¤’Œ˜ȱŽȱ™˜œ’- à—ȄǰȱŒ˜—˜›–Š—ȱ•Šȱ—ž‹ŽȱŽȱ™ž—˜œȱšžŽȱŽœ¤ȱŠœ˜Œ’ŠŠȱ con el espacio de trabajo del robot. Después cada uno de los puntos que conforman esta nube se considera como el centro de un cubo de arista igual al diferencial seleccionado para realizar el barrido de coordenadas en los XǰȱYȱ¢ȱZǰȱ™˜›ȱ•˜ȱšžŽȱŠȱ›ŠŸ·œȱŽȱ•Šȱœž–Š˜›’ŠȱŽ•ȱŸ˜- lumen de cada uno de estos cubos se puede obtener una
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Diseño de un robot Delta 2 para alimentación de un proceso de troquelado y embutición

Diseño de un robot Delta 2 para alimentación de un proceso de troquelado y embutición

El presente Pliego General de Condiciones tiene un carácter supletorio del Pliego de Condiciones Particular del Proyecto. Ambos, como parte del proyecto, tienen por finalidad regular la ejecución de las obras derivadas de la instalación del robot y su estructura metálica asociada en la nave de la empresa UNASA S.L. de Valladolid, fijando los niveles técnicos y de calidad exigibles, precisando las intervenciones que corresponden, según contrato y con arreglo a la legislación aplicable, al Promotor o dueño de la obra, al Contratista o constructor de la misma, sus técnicos o encargados, y al Director de obra, así como las relaciones entre todos ellos y sus correspondientes obligaciones en orden al cumplimiento del contrato de obra.
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Generación de Trayectorias en un Robot Delta por Medio de su Adaptabilidad a Diferentes Entornos

Generación de Trayectorias en un Robot Delta por Medio de su Adaptabilidad a Diferentes Entornos

Index Terms- Delta robot, workspace, forward kinematics, inverse kinematics, singularities, V-REP. I. INTRODUCCIÓN Los entornos de simulación están teniendo en la actualidad un rol principal no solo al reducir los tiempos de desarrollo y costos, por ejemplo, con técnicas como la sistematización del software y/o hardware-in-the-loop evaluando el desempeño de los robots, pero también en la exploración de nuevos tipos de robots y aplicaciones.[1]

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Diseño y desarrollo de un robot delta de seis ejes de bajo coste

Diseño y desarrollo de un robot delta de seis ejes de bajo coste

10 4 Desarrollo del trabajo Para la realización del proyecto en primer lugar, se ha buscado información sobre los robots paralelos, poniendo especial hincapié en los robots delta. Se ha estudiado su cinemática, su estructura y sus límites de funcionamiento. Para ello hemos reunido información de estudios anteriores realizados en trabajos de final de grado y en revistas científicas, junto con los conocimientos adquiridos durante el grado. Posteriormente se ha investigado el modelo M- 3iA/6A de la empresa Fanuc, el cual como hemos explicado anteriormente es el más próximo al que se ha diseñado y podría cumplir los objetivos demandados. Debido a ser un modelo relativamente reciente su información es escasa, y no se cuenta con planos ni despiece del robot. Por lo que nos hemos tenido que basar en su funcionamiento para realizar un sistema que se aproximase al funcionamiento del M-3iA/6A.
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Diseño, construcción e implementación de un sistema de control para la manipulación de un robot DELTA

Diseño, construcción e implementación de un sistema de control para la manipulación de un robot DELTA

Pistas Educativas Año XXXIII - ISSN 1405-1249 Certificado de Licitud de Título 6216; Certificado de Licitud de Contenido 4777; Expediente de Reserva 6 98 92 ~168~ sencillas y que cumplieran con la movilidad requerida del manipulador Delta. La manufactura de toda la estructura que constituye al manipulador Delta se realizó en el laboratorio de Ingeniería Mecánica, con esto se logró reducir los costos de manufactura y construcción del manipulador comparado con los que existen comercialmente. El diseño general dimensional del robot fue adecuado ya que tiene una buena movilidad con sus articulaciones. El ensamble mecánico fue sencillo pero siempre considerando eliminar al máximo el juego existente entre sus elementos que componen al manipulador Delta. La conexión que se realizó entre el driver y tarjeta de control de movimientos funcionó perfectamente y al implementarlo con LabVIEW 2012 para controlar la posición de los motores a pasos fue muy exacto además de contar con un buen movimiento de los motores a pasos, finalmente se desarrollaron tres programas básicos de manipulación los cuales funcionan adecuadamente para movimientos punto a punto.
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Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas

Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas

de Colombia o del exterior, a través del acceso a un sistema de gestión de usuarios, puedan comunicarse con el robot e interactúen con el mismo, al probar el sistema de control que se estén diseñando. Para esto los estudiantes solo requirieren poseer Matlab® que es una herra- mienta muy común hoy en día en el campo de la ingeniería. Se busca que los estudiantes bajen una plantilla realizada en Simulink en la Internet, que contiene los bloques correspondientes a: el modelo cinemático y dinámico de robot, la interfaz gráfica y el bloque de comunicación con el robot real. Así, por medio de unos interruptores en Simulink los usuarios podrán seleccionar dos modos de funcionamiento: modo simulación y modo experimental. Y una vez los estudiantes hayan construido los controladores y simulado exitosamente, se podrán conectar con el laboratorio de la Universidad vía Internet y realizar las pruebas experimentales.
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