Plataforma experimental

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Plataforma experimental para el desarrollo y evaluación de sistemas de generación híbridos basados en pilas de combustible

Plataforma experimental para el desarrollo y evaluación de sistemas de generación híbridos basados en pilas de combustible

En este trabajo, desarrollado en el marco de un proyecto de colaboración internacional con el Instituto de Robótica e Informática Industrial de la Universidad Politècnica de Catalunya – CSIC, se presenta el diseño e implementación de una plataforma experimental de generación híbrida de energía eléctrica. La misma permite evaluar, en tiempo real, nuevos algoritmos de control avanzado, orientados a maximizar la eficiencia energética y optimizar la gestión de potencia eléctrica.

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Diseño e integración de una plataforma experimental para evaluación de algoritmos de control de robots

Diseño e integración de una plataforma experimental para evaluación de algoritmos de control de robots

articular. En las Figuras 6.79 y 6.80 se aprecia el desempe˜ no operacional definido a partir del modelo cinem´atico directo de posici´on, es decir las coordenadas operacionales del extremo final del robot. en las Figuras 6.81 y 6.82 se aprecia la se˜ nal de control con una frecuencia instant´anea debido a que el control busca estabilizar al robot en todos los valores instant´aneos de la trayectoria de referencia, sin embargo y en t´erminos del ancho de banda de la plataforma experimental, esta frecuencia es despreciable. Las Figuras 6.83 y 6.84 corresponden a los errores articulares instant´aneos, cuyo comportamiento es definido por el factor de forma de la trayectoria de referencia y su baja amplitud por la eficiencia del control no lineal empleado. La operaci´on del integrador Runge-Kutta de la funci´on de saturaci´on que define la compensaci´on no lineal de la din´amica del robot, es apreciada mediante el ´ındice de integraci´on en las Figuras 6.85 y 6.86, acci´on que repreenta la correcci´on de estado estable. El error extendido que permite visualizar la eficiencia del control en convergencia de posici´on y velocidad simult´aneos son definidos por cada una de las variables articulares en las Figuras 6.87 y 6.88. Las Figuras 6.89 y 6.90 corresponden a las velocidades articulares, cuyas referencias est´an definidas por la primera derivada temporal de las rayectorias de posici´on articular. La Figura 6.91 representa a las coordenadas operacinales del extremo final del robot, para ello se empleo el modelo cinem´atico directo de posici´on. Finalmente la Figura 6.92 corresponde al comportamiento de los retardos sobre la plataforma de Windows, teniendo como m´aximo retardo 2.6 milisegundos.
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PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE ALTO RENDIMIENTO BASADA EN ALGORITMOS MEMÉTICOS

PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE ALTO RENDIMIENTO BASADA EN ALGORITMOS MEMÉTICOS

Dado que los algoritmos meméticos son relativamente nuevos en comparación con otros algoritmos evolutivos, todavía no se cuenta con suficientes reglas y estándares que permitan llevar a cabo su implementación de una forma guiada para problemas específicos. Por ello, el diseño de un buen algoritmo memético requiere de constantes pruebas y refinamiento de parámetros, sin embargo, esta tesis está más enfocada a diseñar una plataforma experimental de alto rendimiento que a la solución de un problema específico. Otros enfoques intentan ofrecer plataformas flexibles y de fácil uso para realizar pruebas como es el caso en [2].
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Diseño, modelado y control de plataforma experimental bi-rotor con características VTOL

Diseño, modelado y control de plataforma experimental bi-rotor con características VTOL

Todos estos factores repercutían directamente en el desempeño de cada controlador, y a su vez, en la complejidad de sintonización de cada uno de ellos. Por ende, la sintonización de los parámetros de cada controlador fue realizada de forma experimental, sintonizando primero las ganancias de control de alabeo, y posteriormente, las ganancias de control de elevación, hasta obtener resultados que no pusieran en riesgo la integridad de la plataforma. Este procedimiento experimental fue realizado para cada uno de los cuatro controladores evaluados.

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Evaluación de tipos de client side exploits en una Red LAN como plataforma experimental

Evaluación de tipos de client side exploits en una Red LAN como plataforma experimental

La generación de ataques Social Engineering, utilizando Client Side Attacks (Ataques del Lado del Cliente) que para efectos de este caso se aplicaron los ataques tradicionales y servid[r]

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Desarrollo de una plataforma experimental para la investigación en algoritmos de reconstrucción tomográfica para MOAO

Desarrollo de una plataforma experimental para la investigación en algoritmos de reconstrucción tomográfica para MOAO

En este trabajo se explica el diseño y construcción de la mesa óptica BeAGLE (Bench Ao for eaGLE), la cual es una plataforma óptica experimental que permite medir y realizar corrección tomográfica de campo amplio utilizando estrellas artificiales, para simular un sistema MOAO (multi-object adaptive optics). La mesa posee una configuración que recrea las características ópticas del telescopio William Herschel (WHT) de 4.2m e incluye un simulador de atmósfera basado en mecanismos y placas transparentes, el cual permite simular el efecto degradante de la turbulencia atmosférica sobre las imágenes astronómicas. Además, posee una configuración similar al E-ELT (European Extremely Large Telescope) en conjunto a un instrumento MOAO, en cuanto a los espejos deformables.
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Plataforma Experimental: Sistemas de manejo con base en Agricultura de Conservación CIMMYT-CENEB, Valle del Yaqui Bloque 810 Cd.

Plataforma Experimental: Sistemas de manejo con base en Agricultura de Conservación CIMMYT-CENEB, Valle del Yaqui Bloque 810 Cd.

Objetivo Determinar el efecto de rotaciones diversificados, niveles de labranza, forma de riego de la siembra y manejo de paja en el comportamiento y sustentabilidad de los varios cultivos/rotaciones con siembra en camas que son relacionados con las necesidades de los agricultores en el sur de Sonora y para mejorar el manejo de los campos experimentales de CIMMYT en el estación experimental de CENEB.

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TítuloDesarrollo e implementación de una plataforma experimental para la consecución de tareas colaborativas mediante el uso de UAV autónomos

TítuloDesarrollo e implementación de una plataforma experimental para la consecución de tareas colaborativas mediante el uso de UAV autónomos

Los programas de lenguaje CSL pertenecen a esta última capa. Este lengua- je trata de solventar problemas de estos sistemas tales como los cambios en la topología de la red al añadir o quitar sensores a lo largo del tiempo, o la asignación de tareas, que no se realiza a un UAV concreto, sino que se deja al algoritmo seleccionar entre los agentes disponibles, proporcionando a los ope- radores la habilidad de cambiar los controladores en tiempo de ejecución. Esto resulta importante en misiones persistentes, ya que la estrategia de la misión probablemente cambiará a lo largo del tiempo debido a situaciones imprevistas. La plataforma C3UV fue diseñada para organizar y controlar redes de UAV para la adquisición de información. Su primer enfoque se centró en el control de UAV colaborativos y en 2004 se utilizó para demostrar la viabilidad de realizar el control de múltiples UAV con un solo operador. Cuando la práctica vigente en aquel momento era tener 3 operadores para controlar cada UAV, mediante el uso de la plataforma se consiguió mantener 4 UAV operados por un único operador [Ryan et al., 2007]. El enfoque para lograr esto se basa en que el operador se centre en declarar tareas de alto nivel mediante interfaces gráficas. Estas interfaces reflejan el estado del sistema al operador a un nivel de abstracción relacionada con la capacidad cognitiva de un solo individuo, y confía tanto la asignación tareas como su ejecución a la autonomía de la propia plataforma.
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Plataforma experimental para ensayos de algoritmos de control en turbinas eólicas

Plataforma experimental para ensayos de algoritmos de control en turbinas eólicas

más se están usando son los de velocidad variable, en este tipo de aerogenerador se introduce un sistema de electrónica de potencia entre la red y el generador que permite variar la frec[r]

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Arquitectura multi-robot para tareas cooperativas

Arquitectura multi-robot para tareas cooperativas

El proyecto presenta una arquitectura de software para la definición y ejecución de tareas cooperativas complejas a partir de tareas cooperativas grupales. La arquitectura se define en 3 niveles: nivel básico responsable de la ejecución de tareas simples para robots individuales; nivel intermedio responsable de la ejecución de tareas grupales que requieran 2 o mas robots para su correcto funcionamiento y el nivel superior responsable de la coordinación entre las diferentes tareas grupales. La implementación de la arquitectura incluye 5 tareas de nivel intermedio: formación triángulo, formación rombo, visitar puntos, seguimiento en cadena y seguimiento líder. Las pruebas se realizaron tanto en simulación como en una plataforma experimental usando robots del fabricante Adept MobileRobots. Las pruebas incluyeron la ejecución de las tareas grupales de base y una tarea cooperativa compleja (definida como una secuencia de tareas grupales).Se lograron los objetivos propuestos al alcanzar una arquitectura de software que manejara tareas cooperativas de manera sencilla y diseñando funciones que aplicaran dicha arquitectura, las pruebas realizadas sobre las funciones mencionadas anteriormente fueron exitosas aunque algunos pequeños inconvenientes que fueron la incertidumbre presentada en los robots reales la cual podría ser corregida con algún sistema que sea capaz de detectar el estado de todos los robots y sincronizarlos para trabajar sobre los mismos sistemas de coordenadas y los mismos puntos de origen, es decir, que los ejes x,y sean los mismos para todos los robots. Por último se presentó un problema en cuanto a la detección y evasión de obstáculo donde por el momento solo se considera imposible realizar una tarea que encuentre un obstáculo en el camino.
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Estudio Experimental del QoP del Controlador de un NCS Basado en CAN Edición Única

Estudio Experimental del QoP del Controlador de un NCS Basado en CAN Edición Única

Capítulo 4 PLATAFORMA EXPERIMENTAL Para establecer los identificadores a utilizar en la transmisión de datos hay que recordar que la salida del nodo Proceso es el vector de variables de [r]

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Cálculo experimental de la eficiencia hidráulica en sumideros de aguas pluviales

Cálculo experimental de la eficiencia hidráulica en sumideros de aguas pluviales

Figura 2. Plataforma experimental de sumideros en media vía. La estación consiste en un circuito hidráulico de pendientes variables que representa una calle de hormigón a escala 1:4. Se registra el caudal de alimentación y el caudal captado por el sumidero, proveniente de un estabilizador tipo panal

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13807 pdf

13807 pdf

Este capítulo está organizado de la siguiente manera. La sección 4.2 presenta el modelo dinámico en forma promedio para el sistema en cascada convertidor reductor-elevador/motor de CD. La sección 4.3 presenta el diseño de un observador GPI de orden reducido para estimar la velocidad angular y el par de carga variante en el tiempo del eje del motor de CD. La generación de las variables de referencia que incluyen el valor estimado del par de carga; el desarrollo de un controlador promedio basado en pasividad sin el empleo de sensores mecánicos (sensorless) utilizando la así denominada metodología de “Moldeo de Energía e Inyección de Amortiguamiento”; y el establecimiento de las propiedades ISS de la dinámica del error se muestran en la sección 4.4. La sección 4.5 describe la plataforma experimental utilizada para probar la efectividad el método de control propuesto, así como los resultados experimentales y de simulación obtenidos. Finalmente, la sección 4.6 presenta algunas conclusiones del capítulo.
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EJEMPLOS CASOS EXPERIMENTALES Y NO EXP

EJEMPLOS CASOS EXPERIMENTALES Y NO EXP

Mide la masa muscular del brazo izquierdo de cada paciente antes de colocarles el aparato, luego a los cinco pacientes les aplica la misma intensidad de impulsos eléctr[r]

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Diseño Experimental_lectura

Diseño Experimental_lectura

El propósito de la estadística es evaluar la hipótesis nula para un nivel dado de probabilidad (por ejemplo, p<0.05). En otras palabras, hacer la siguiente pregunta: ¿dados dos niveles de diferente tratamiento, cuál es la probabilidad de que dichas diferencias ocurran por azar en un 5 por ciento de las veces?. Todo lo que la estadística puede hacer es aceptar o rechazar la hipótesis nula. La estadística no puede aceptar la hipótesis de investigación. Solamente un razonamiento lógico, un buen diseño experimental y una teorización apropiada pueden hacerlo. La estadística sólo puede determinar si dos grupos son diferentes, pero no porqué son diferentes.
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MATERIAL DE APOYO capitulo 7 4ta ed

MATERIAL DE APOYO capitulo 7 4ta ed

Ejemplo: Para determinar la influencia de la aplicación de impulsos eléctricos en la recuperación de masa muscular en pacientes con cuadriplejía; se debe planear un e[r]

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Plataforma robótica experimental

Plataforma robótica experimental

El objetivo del presente proyecto es el desarrollo de una plataforma robótica móvil que pueda ser dirigida a distancia mediante una aplicación para Android, usando un Smartphone o tableta. Se dotará al robot, además, de otras funcionalidades como son un sistema para no colisionar con obstáculos, un sistema de control de la alimentación y otras aplicaciones secundarias. El proyecto engloba todo lo relacionado con el hardware necesario para diseñar y construir un prototipo donde poner a prueba todo el software que se ha debido desarrollar para controlar el robot. Para conseguirlo se ha adaptado un chasis con tres motores donde se han montado todos los sensores, actuadores y demás elementos necesarios para construir el prototipo. Se han utilizado dos tarjetas de micro-controlador, una como unidad principal de proceso y otra para hacer posible el control a distancia mediante su módulo wifi. Por su parte, el sistema detector de obstáculos se ha implementado con varios sensores de infrarrojos y un sensor láser para adaptar la velocidad del vehículo automáticamente.
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Diseño Experimental _lectura 2

Diseño Experimental _lectura 2

El Diseño Experimental puede ser considerado como parte del proceso científico y una de las formas en que aprendemos acerca de la forma en que funcionan los sistemas o procesos. Por lo general, este aprendizaje se da a través de una serie de actividades en las cuales hacemos conjeturas sobre un proceso, realizamos experimentos para generar datos a partir del proceso, y entonces usamos la información del experimento para establecer nuevas suposiciones, que llevan a realizar nuevos experimentos, y así sucesivamente, comportándose cíclicamente.

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DISENO, CONSTRUCCION Y PRUEBA DE UNA PLATAFORMA DE PROTOTIPAJE RAPIDO Y DE BAJO COSTO PARA LA ENSENANZA EXPERIMENTAL DEL CONTROL AUTOMATICO

DISENO, CONSTRUCCION Y PRUEBA DE UNA PLATAFORMA DE PROTOTIPAJE RAPIDO Y DE BAJO COSTO PARA LA ENSENANZA EXPERIMENTAL DEL CONTROL AUTOMATICO

Si comparamos funcionalmente nuestra plataforma con la plataforma de enseñanza original, que se describió en el apartado anterior, podremos notar lo siguiente: en el caso de la plataforma original, la tarjeta de adquisición de datos nos proporciona mayor capacidad de manejo de señales analógicas y digitales, pudiendo controlar sistemas más complejos, con varias entradas y salidas, es decir; nos permite controlar varios servomecanismos. Por lo que respecta a nuestra plataforma, ésta, se encuentra limitada al control en lazo cerrado de un servomotor, pudiendo modificarse únicamente para controlar dos servomotores. De tal manera que, en este aspecto, la plataforma original es más poderosa.
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Implementación del sistema académico para la Unidad Educativa Experimental Naval Jambelí de la ciudad de Machala, a través de una plataforma web.

Implementación del sistema académico para la Unidad Educativa Experimental Naval Jambelí de la ciudad de Machala, a través de una plataforma web.

La Unidad Educativa Experimental Naval “Jambelí”, es una institución perteneciente a la Fuerza Naval del Ecuador, que cada año lectivo alberga en sus instalaciones alrededor de 1400 estudiantes divididos en tres secciones: Educación Inicial (Pre-Kínder, Kínder, Primer Año de Básica), Educación Básica (2do. A 7mo. Año Básico) y Secundaria (8vo. a 3ro. Bachillerato). Su proceso académico está dividido en dos quimestres al año y a su vez, cada quimestre en dos bimestres.

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