Propuesta para la construcción final del robot

Top PDF Propuesta para la construcción final del robot:

Una propuesta de arquitectura para el control de un robot guía

Una propuesta de arquitectura para el control de un robot guía

En este artículo se propone una arquitectura de software para controlar un robot móvil en la tarea de robot guía. La arquitectura se divide en tres módulos generales de acción dirigidos por un supervisor. La toma de decisiones se basa en el comportamiento que presente el usuario con la finalidad de ofrecer un mejor servicio a las personas. En el primer módulo, el robot está a la espera de un usuario, en el segundo módulo el robot realiza la acción de guía en la cual traza una trayectoria al destino deseado, además controla la velocidad e identifica al usuario para mantenerlo en el campo de visión del robot, una vez que llego a su destino el robot regresa a su origen. Cada actividad se comunica mediante el middleware ROS pudiendo operar de manera separada y en grupo. La arquitectura propuesta se implementa en la plataforma Tbot, éste es capaz de trasladarse del origen a su destino modulando su velocidad sin perder de vista al usuario, la navegación se considera sin obstáculos.
Mostrar más

17 Lee mas

Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

Diseño y construcción de un robot para realizar rutinas de ejercicios de Fisioterapia

6.3. Fundamentación Científico – Técnica Contendrá una versión resumida y actualizada del estado del conocimiento en que se encuentra el tema específico de la propuesta. El robot realiza los movimientos de fisioterapia e indica, si estos se están haciendo en forma correcta o incorrecta. A su vez, realiza el monitoreo instantáneo durante las terapias con los pacientes, de manera que el fisioterapeuta pueda tener un monitoreo continuo de la evolución de su paciente. El objetivo es que los pacientes tengan una gran facilidad de realizar rehabilitaciones con dispositivos inalámbricos como Tablet, teléfonos con tecnología Android el etc. De esta manera, el robot enviaría, en forma periódica y regular, a través de Internet los datos y la información recogida, al Hospital o centro de fisioterapia donde los especialistas irían tomando las decisiones pertinentes.
Mostrar más

126 Lee mas

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT

CAPÍTULO 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT 2.1 INTRODUCCIÓN En base a las especificaciones dadas por el concurso de robótica que se realiza en algunas instituciones en los Estados Unidos de América, se planeó crear un prototipo de robot combatidor de fuego, que sea capaz de concursar en dicho evento [9]. El robot que se creó tiene como tarea principal encontrar una fuente de fuego, representada por una vela, la cual deberá ser combatida. A su vez, el robot se somete a un ambiente con paredes. En dicho ambiente, el robot debe ser capaz de esquivar estos obstáculos de manera autónoma. Los obstáculos sólo representan paredes que limitan habitaciones. Como no existen antecedentes de este robot en la institución, se planeó que este prototipo modular lleve consigo un diseño mecatrónico inicial, el cual podrá ser después mejorado en trabajos futuros, en las diferentes áreas que conlleva para así poder crear un modelo final que pueda competir.
Mostrar más

6 Lee mas

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

• El diseño y construcción del Robot paralelo tipo Delta, fue guiado por una metodología de diseño basada en el despliegue de la función de calidad (QFD). La cual consta de implementar la matriz casa de la calidad; obteniendo resultados mayormente ponderados en requerimientos de diseño como: los materiales, el peso, el costo y la fácil fabricación. Así como la utilización de tablas comparativas donde se precisan las ventajas y desventajas de cada elemento o sistema a implementar, además de matrices de selección que arrojaron para cada subsistema el elemento viable a conseguir o fabricar. Ver Tabla 15 Resumen - Selección final.
Mostrar más

59 Lee mas

Construcción de Un Robot Minisumo de Competencia

Construcción de Un Robot Minisumo de Competencia

Luego el diseño lo trasladamos a AutoCAD para así poder ingresar las medidas exactas y poder realizar un diseño en cartón de lo que será el chasis del robot Una vez impreso el diseño lo pegamos en una lámina de cartón y luego procedemos a cortar las piezas, comprobamos que las medidas son correctas y que los componentes encajan sin problemas, de lo contrario realizamos los respectivos cambios en AutoCAD

18 Lee mas

Diseño y construcción 
de un robot blando

Diseño y construcción de un robot blando

Por todo lo dicho anteriormente, este robot podría clasificarse como uno hiperredundante, al tener control sobre 15 GdL frente a los más de 6 que se requieren en el espacio tridimensional para considerarse redundante. En estado de no actuación los resortes de nitinol se pueden deformar libremente, ganando rigidez en cuanto se aumenta el régimen de excitación de los actuadores de nitinol, por lo que podría entrar en la categoría de robot semirrígido. Finalmente, en cuanto a su continuidad resulta difícil su clasificación, puesto que a pesar de estar compuesto por elementos que podrían considerarse discretos (en cuyo caso el robot tendría 15 GdL y estaría sobreactuado), en teoría los ejes de rotación entre dos segmentos adyacentes sólo están contenidos en el plano de simetría de los segmentos por la acción de un fuelle elástico sin la acción del cual serían infinitos los grados de libertad de su movimiento y el robot sería continuo y subactuado.
Mostrar más

100 Lee mas

Diseño y Construcción de un Robot Ápodo

Diseño y Construcción de un Robot Ápodo

los que lo conforman aumenta debido a que los movimien- tos de las articulaciones que los unen deben sincronizarse adecuadamente. Una soluci´on para generar el movimiento ondulatorio, es generar ondas que recorran el cuerpo del robot con la ayuda de alg´un modelo como la generaci´on de una onda sinusoidal. Esta soluci´on tiene la limitante de que cada vez que son agregados o eliminados m´odulos al robot, y cada vez que el robot enfrenta ambientes cuyas condi- ciones var´ıan, los par´ametros de dicho modelo deben ser redefinidos. Por ello, es importante dotar al robot de meca- nismos de aprendizaje que le permitan contender con cam- bios en su estructura y en el ambiente que lo rodea. Debido a lo anterior, se probaron dos tipos de control para el robot. El primero es un control tradicional basado en un movimiento sinusoidal, cuyos par´ametros son fijos y se definen a prio-
Mostrar más

6 Lee mas

Kombot. Diseño y construcción de un robot

Kombot. Diseño y construcción de un robot

La primera condición con la que nos encontramos es que alfa sea distinto de cero. Si se cumple quiere decir que el robot lo último que ha hecho ha sido realizar un giro (bien a izquierda o derecha). El valor de alfa como hemos dicho antes varía en función del caso en el que nos encontremos. Si en el ciclo anterior el robot ha girado lo que conseguimos con esta condición es inicializar la variable de tiempo “aTiempo” al valor actual del contador (que viene dada por “tiempoRef”). De este modo cuando el robot vuelva a girar en ciclos posteriores, guardaremos en ese momento el valor del contador en la variable “bTiempo”. La diferencia entre ambas variables nos indicará posteriormente el tiempo que ha permanecido el robot avanzando en línea recta. La segunda condición tiene que ver con el valor de referencia que tengamos en cuenta a la hora de comparar la distancia que existe entre el robot y la pared. Este valor de referencia (“refer”) viene dado por la función “referencia()” que vimos anteriormente. Del mismo modo podemos elegir también declarar un valor fijo a esta referencia (en nuestro caso por lo general “refer” tendrá un valor de 15 cm con respecto a la pared). De cualquier forma, está condición compara ese valor de referencia con el valor que en ese instante recibe el robot del sensor de infrarrojos, que como hemos dicho corresponde con “IR”. En el momento en el que detecte que el valor del sensor de infrarrojos es menor que la referencia más un pequeño margen (5 cm en nuestro caso), significa que el robot se ha desviado de su trayectoria y se acerca a la pared. Por ello al entrar en esta condición el robot gira un pequeño ángulo y avanza una pequeña distancia en esa dirección para garantizar que el robot se aleja lo suficiente del umbral del valor de referencia. Esto hace que también el contador de desvío aumente cada vez que se produce este caso; de este modo podremos usarlo posteriormente para establecer las distancias recorridas.
Mostrar más

195 Lee mas

Robot Araña final 12.docx

Robot Araña final 12.docx

Marco Histórico: Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que normalmente es conducido por un programa de una computadora o por un circuito eléctrico. Este sistema electromecánico, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo en el área de la ciencia y tecnología. Existe una cierta ansiedad sobre el impacto económico de la automatización y la amenaza del armamento robótico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficción, los robots reales siguen siendo limitados. La historia de la robótica va unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo.
Mostrar más

19 Lee mas

Diseño y construcción de robot para la categoría SSL

Diseño y construcción de robot para la categoría SSL

Tabla 1 Metodología Top Down para la fabricación del robot F180 IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA Esta etapa es sin duda una de las más importantes del proceso de investigación pues brinda las bases para motivar y guiar la misma. De esta manera en esta instancia se identifican posibles necesidades o falencias para que el producto final satisfaga las mismas, es decir, en este caso se identificó el poco trabajo en la robótica y su poca vinculación con el área de la educación, por ejemplo se asistió a encuentros de Robótica que mostraron lo anteriormente dicho. Así se fueron considerando las primeras ideas preliminares que se abordan a continuación.
Mostrar más

84 Lee mas

Mapeo con robot móvil : construcción y seguimiento

Mapeo con robot móvil : construcción y seguimiento

34 encargada de recoger todos los datos y enviarlos cada 40 ms a través del puerto serie usando un dispositivo bluetooth. Más adelante, debido a inconvenientes que surgieron durante las pruebas en el campo, se decidió cambiar la bola trasera por dos ruedas más acopladas a 2 motores, ya que se observó que a causa de ella, el robot, desviaba su trayectoria. Así pues, el robot final consta de 4 ruedas motrices, conectadas 2 a 2 en paralelo, de forma que para el controlador es como si tan solo hubiera 2 ruedas, derecha e izquierda. También se cambió la ubicación de los sensores, para facilitar la realización del mapeo, dejando así el sensor de ultrasonidos en la parte frontal y el sensor de Infrarrojos en la parte lateral, pero en este caso obtuvimos unos resultados poco concordantes, así que acabamos substituyendo el sensor de ultrasonido por un sensor de infrarrojos, obteniendo así la estructura definitiva tal y como se muestra en la ilustración 13.
Mostrar más

73 Lee mas

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT TIPO DELTA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT TIPO DELTA

En este proyecto de Tesis, se plantea el análisis, diseño y construcción de un robot paralelo tipo delta. Se busca un análisis geométrico y cinemático para un robot delta de tres brazos, con el fin de obtener índices de desempeño y generar criterios para la selección de las longitudes características del robot. Su construcción está ligada a los resultados del análisis, pero debido a que no se requiere este robot para una actividad específica, se utiliza una configuración de longitudes no ³optimizada´ según los criterios anteriormente mencionados.
Mostrar más

59 Lee mas

Diseño y construcción de robot asistente personal

Diseño y construcción de robot asistente personal

Un asistente personal puede también ayudar a la medicina como es el caso del robot URSUS, que se presenta en figura 5, desarrollado por investigadores de la universidad Carlos III de Madrid el cual ayuda a la neurorehabilitación. La contribución de este robot es “la incorporación de tecnologías robóticas actuales a terapias de rehabilitación motriz, formulada desde un punto de vista muy práctico”, integra sistemas de visión artificial para la correcta captación de imágenes y análisis de movimiento en los pacientes, al poseer una apariencia amigable, logra una interacción con el paciente, opera en un estrato social específico con niños de hasta de 10 años, para el desarrollo cognitivo. Modela las terapias de rehabilitación motriz como tareas de planificación automática, su inteligencia artificial es capaz de predecir acciones en un futuro inmediato, las cuales son captadas por sus cualidades sensoriales.
Mostrar más

67 Lee mas

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se dise˜ n´ o, construy´ o, simul´ o e implement´ o un dispositivo robot balanc´ın para la aplica- ci´ on y estudio de t´ ecnicas avanzadas de control. Para esto se realiz´ o el dise˜ no mec´ anico del dispositivo, de acuerdo a una elecci´ on entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisi´ on. Luego se instrument´ o el dispositivo con encoders de posi- ci´ on, aceler´ ometro y gir´ oscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realiz´ o una placa electr´ onica para la lectura y procesamiento de se˜ nales de sensores con un microcontrolador, un regulador de tensi´ on, y un driver para los motores, capaz de obtener las se˜ nales de los encoders y el m´ odulo aceler´ ometro-gir´ oscopo y enviarlas por comunicaci´ on hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa dise˜ nada para comandar los motores.
Mostrar más

77 Lee mas

Diseño y construcción de robot rodante de vástagos

Diseño y construcción de robot rodante de vástagos

Pero lograr que un robot se desplace no es tan fácil como decirlo. Según el entorno por el que este debe circular puede distinguirse entre robots acuáticos, aéreos y terrestres. De entre todos los tipos, los más complejos de elaborar son los terrestres, y la razón es bastante evidente: la gran variedad de terrenos a los puede enfrentarse un robot van desde el hielo del ártico hasta la arena del desierto, pasando por barro, escombros, vegetación, grava, etc. Casi para cada terreno existe un medio de locomoción que sobresale sobre el resto, aunque también se puede ser ambicioso y optar por lograr un medio adecuado para todos o por lo menos la mayoría de ellos.
Mostrar más

82 Lee mas

Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

Diseño y construcción de un robot móvil hexápodo

Teniendo el peso de la estructura y calculando el peso aproximado de los circuitos electrónicos y la batería en 0.3 Kg., se pueden hacer los cálculos de los torques necesarios para conseguir el movimiento de elevación de las extremidades, el soporte de la carga y el avance del móvil. En el momento más critico de la marcha, todo el peso del robot va a estar soportado por 3 puntos de apoyo, es decir, que tendrá que ser soportado por el accionar de tres extremidades y sus correspondientes motores. De la geometría particular del robot y dado que la mayoría del tiempo el centro de masa se encuentra simétricamente distante de los puntos de apoyo, se tiene una distribución uniforme del peso.
Mostrar más

39 Lee mas

Diseño y construcción de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot tipo delta

El trabajo presentado cumple con todos los objetivos propuestos, de manera que se obtienen los índices de desempeño y un prototipo del robot funcional y completo, al que además se le pueden variar dos de las longitudes características. Mediante este trabajo se obtuvieron herramientas suficientes para la optimización de las longitudes características del robot. Como trabajo futuro se plantea la comprobación de estos índices para las diferentes inversiones geométricas para el robot, debido a que en este trabajo solo se analizaron las posiciones correspondientes a una de estas inversiones.
Mostrar más

59 Lee mas

Capítulo 3 Construcción del gusano robot.

Capítulo 3 Construcción del gusano robot.

En este punto se puede lanzar una pregunta, ¿Por qué es necesario utilizar dos motores para mover las extremidades?, la respuesta es, que no solo se basa en la potencia necesaria para mover las extremidades, también es necesario para que estas se levanten adecuadamente, en el caso de usar un solo motor la barra que mueve las extremidades se movería como una balanza (Figura 3.13), esto no permitiría que ambas extensiones se movieran de forma correcta, y por lo tanto el robot no avanzaría, detallaremos un poco mas este punto en la sección 3.4.
Mostrar más

16 Lee mas

Diseño construcción y control de un insecto robot

Diseño construcción y control de un insecto robot

extensores seg´ un si la funci´ on del m´ usculo es reducir el ´ angulo de la articulaci´ on o aumentarlo. Las grabaciones del electromiograma de los m´ usculos durante el caminar han demostrado que la actividad el´ ectrica de los flexores y de los extensores se alterna, como se puede observar en la Figura 2.5, para el caso de la cucaracha. Las se˜ nales alternas de la actividad que es observada son correlacionadas bien con el movimiento de la pata. Los flexores comienzan a descargarse levemente antes del comienzo de la fase de oscilaci´ on, y las contracciones resultantes en estos m´ usculos levantan r´ apidamente la pata del piso y la mueven hacia adelante con respecto al cuerpo. En el gato los extensores se activan completamente antes del final de la fase de la oscilaci´ on, haciendo que la pata se enderece cerca del final de la fase de oscilaci´ on, produciendo un paso eficaz. Los extensores siguen estando activos durante la mayor parte de la fase de postura apoyando el peso del animal y desarrollando la fuerza de propulsiva hacia adelante. De manera similar, en la pata trasera de la cucaracha, la actividad en los m´ usculos extensores durante la fase de postura, endereza la pata y desarrolla el empuje para caminar.
Mostrar más

162 Lee mas

Manual de Robot Estructural Iciar 2016 Final

Manual de Robot Estructural Iciar 2016 Final

Int&" ducc.n al -&"/&a'a de &"#"t El software Robot Structural Analysis Professional proporciona a los ingenieros de estructuras funciones avanzadas de análisis y simulación de construcción para estructuras grandes y complejas. El software ofrece un flujo de trabajo dinámico lo !ue permite a los ingenieros realizar simulaciones y análisis de una gran variedad de estructuras más rápidamente.

74 Lee mas

Show all 10000 documents...