Robot Mitsubishi

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Diseño, desarrollo  e  implementación de un sistema adaptativo neuro difuso aplicado al brazo robot Mitsubishi  RV 2AJ con visión artificial, utilizando un controlador basado en procesador ARM

Diseño, desarrollo e implementación de un sistema adaptativo neuro difuso aplicado al brazo robot Mitsubishi RV 2AJ con visión artificial, utilizando un controlador basado en procesador ARM

Por el momento el brazo robot Mitsubishi recibe las órdenes de movimiento desde un software propietario que sólo permite una programación por líneas de comandos tradicionales ejecutando movimientos interpolados linealmente en el espacio X, Y, Z. El propósito es eliminar la dependencia del software CIROS y darle la posibilidad al robot de ser programado con muchas herramientas que Matlab proporciona en diferentes ámbitos como es: lógica difusa, filtros de control predictivo, redes neuronales, visión artificial, algoritmos genéticos, entre otros.
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PROGRAMACION DE UN MICROCONTROLADOR Y EL ROBOT MITSUBISHI PV-M1 PARA UNA ESTACION FLEXIBLE DE MANUFACTURA DEL CIM-2000

PROGRAMACION DE UN MICROCONTROLADOR Y EL ROBOT MITSUBISHI PV-M1 PARA UNA ESTACION FLEXIBLE DE MANUFACTURA DEL CIM-2000

En la Estación Flexible de Manufactura del CIM-2000 que posee la ESIME Zacatenco, el proceso de fabricación necesita que trabajen el robot Mitsubishi y el Equipo de visión porque el robot debe tomar una barra cilíndrica de la banda transportadora e introducirla al torno CNC para que la manufacture y después debe extraerla del torno como pieza fabricada y llevarla al Equipo de visión donde se realiza una prueba de control de calidad para comprobar que la pieza ha sido bien fabricada, después el robot debe tomarla y colocarla en otro lugar que distinga si pasó o no la prueba, sin embargo la PC de la estación a pesar de que puede trabajar con el equipo de visión y con el robot, sólo puede atender la aplicación de uno de ellos, por lo que con ella no pueden trabajar los dos equipos en el proceso de fabricación (al menos no de manera que de continuidad al proceso porque para atender a uno hay que salirse de la aplicación del otro). Porque se tiene esta necesidad en la estación es que se realiza la tesis para darle solución, y se hace consiguiendo que un microcontrolador trabaje con el robot, para ser utilizado como apoyo a la PC pues dejaría que atienda el equipo de visión y así los dos equipos pueden trabajar en el proceso de fabricación. Para esto se elaboran elementos de software y de hardware que han de acompañar al microcontrolador.
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Clasificación de piezas con un robot Mitsubishi® RVM1 aplicando técnicas de visión artificial

Clasificación de piezas con un robot Mitsubishi® RVM1 aplicando técnicas de visión artificial

El presente trabajo surge de la necesidad de mejorar el proceso de clasificación y detección de objetos de un sistema automatizado desarrollado en el laboratorio CIM de la Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas. El funcionamiento del sistema analizado se orienta a la selección de piezas con geometría regular (suave) con el robot Mitsubishi® RV-M1, a partir de su color y morfología, lo anterior aplicando distintas técnicas de Visión Artificial tales como, cúmulos, clases, escala a gris, binarización, detección de bordes, firmas, centros, iluminación y espesores con la finalidad de optimizar las imágenes y facilitar los distintos procedimientos que se ejecuten.
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Simulación de un robot Mitsubishi PA-10 sobre ROS

Simulación de un robot Mitsubishi PA-10 sobre ROS

En el caso de este proyecto se ha decidido optar por usar los paquetes que ROS proporciona para tal cometido, dado que forman parte del conjunto de los paquetes de ROS-Industrial donde existe un entorno completamente integrado, donde poste- riormente se pretende poner a disposici´ on del resto de usuarios los paquetes de este robot. Por ello si se usan elementos ya conocidos por la comunidad ser´ a m´ as f´ acil que se extienda se uso. Adem´ as no es prop´ osito de este trabajo generar nuevas formas de integraci´ on con ROS, sino que tiene como objetivo la creaci´ on de dichos paquetes listos para su uso como herramienta para desarrollos m´ as prioritarios.
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Desarrollo Matemático y Aplicación de la Cinemática Inversa por Medio de un Software de Cálculo y Programación para el Robot Mitsubishi RV M1

Desarrollo Matemático y Aplicación de la Cinemática Inversa por Medio de un Software de Cálculo y Programación para el Robot Mitsubishi RV M1

67  La simulación y análisis de los servomotores se realizó mediante el entorno virtual desarrollado en Matlab® obteniendo una serie de gráficas donde se evidencia el desplazamiento angular representado por los eslabones del robot vs el tiempo que emplea cada uno de ellos en alcanzar su posición final. El método óptimo de análisis se ejecuta mediante la cinemática inversa debido que al orientar a una coordenada cartesiana el manipulador puede requerir el uso de más de un ángulo, sin embargo el robot en la realidad puede verse afectado por el primer momento de inercia y el desgaste debido a los años de uso que se le ha dado, también puede diferir el tiempo de respuesta, como se ve en las gráficas hay desplazamientos súbitos, porque el RV-M1 no puede alcanzar todas las coordenadas que ha este se le sean ordenadas. Este resultado es importante al momento de realizar una trayectoria y requerir un tiempo de desplazamiento acorde a la labor a ejecutar.
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Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte I.

Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte I.

24. El robot se moverá desde una posición inicial a una posición final en cada uno de sus movimientos. Algunas posiciones están definidas para realizar una labor específica en esa posición, tal como asir un objeto, si se trata de un robot con pinza o mordaza u otra labor de ensamble, como apretar un tornillo o aplicar una sustancia adhesiva. Otras posiciones son simplemente el punto de origen para iniciar el movimiento hacia otra posición, y otras son simplemente el punto neutral entre muchas posiciones.

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Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte III.

Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte III.

2. Se realizará un ejemplo usando un robot RV-2AJ sin eje lineal o el RV-3SB sobre un programa de un punzado de las posiciones del palé. En cada posición picará tantas veces como el número de la posición. Aparte, tiene que haber una interrupción que simule la cocción de un pastel. Cuando se active la señal M_IN(10), dejará lo que hacía e irá a recoger la pieza-pastel. Luego la dejará en la posición del horno y esperará 30 segundos antes de tomarlo y llevarlo a la posición donde lo ha recogido. Durante los 30 segundos de la cocción, el robot seguirá con la operación de punzado. Procedimiento
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Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte III.

Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte III.

2. Se realizará un ejemplo usando un robot RV-2AJ sin eje lineal o el RV-3SB sobre un programa de un punzado de las posiciones del palé. En cada posición picará tantas veces como el número de la posición. Aparte, tiene que haber una interrupción que simule la cocción de un pastel. Cuando se active la señal M_IN(10), dejará lo que hacía e irá a recoger la pieza-pastel. Luego la dejará en la posición del horno y esperará 30 segundos antes de tomarlo y llevarlo a la posición donde lo ha recogido. Durante los 30 segundos de la cocción, el robot seguirá con la operación de punzado. Procedimiento
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Sistema de visión artificial para autonomía de acción del robot industrial Mitsubishi RV-2F

Sistema de visión artificial para autonomía de acción del robot industrial Mitsubishi RV-2F

Uno de los aspectos importantes de un robot Industrial es su autonomía, que se basa en el sistema de navegación automática, que permite al robot reaccionar y tomar decisiones basándose en observaciones de su entorno [2], siendo la falta de visión el principal problema del robot Industrial Mitsubishi RV-2F al no ser capaz de obtener información para actuar de manera precisa y fiable. El robot Mitsubishi ejecuta la acción mediante comandos y puntos programados por el usuario omitiendo si hay o no un objeto donde realizar la acción de trabajo, por lo que no dispone de una capacidad sensorial (cámaras) que le permita percibir y posicionarse frente al objeto.
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MapMaker Robot

MapMaker Robot

23 Los topics creados son los listados anteriormente, los tres primero serán donde se publicará el valor de la distancia que cada sensor ultrasonidos hasta el obstáculo en el sentido de las agujas del reloj, es decir, sensor ubicado en la izquierda seguido del centra y finalmente el que se encuentra en la parte derecha. Los siguientes dos topics están definidos para almacenar el valor que se recoge del sensor de temperatura y humedad, y por lo tanto en cada uno se publicará dichos valores respectivamente. A continuación, los topics robot/posición/x y robot/posición/y son los encargados de guardar los valores recogidos para el cálculo de la posición del robot en los ejes X e Y. El topic de robot/mapa únicamente realiza una llamada al cliente borroso para que este muestre el mapa creado. Finalmente, el ultimo topic creado es el encargado de iniciar el movimiento del robot y de almacenar la velocidad que el cliente borroso calcula para suministrar a los motores del robot.
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Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Diseño y construcción de un robot prototipo de un robot tipo delta

Un robot paralelo es aquel en que sus mecanismos funcionan mediante cadenas cinemáticas cerradas en paralelo. El mecanismo se compone de un elemento base y un elemento móvil conectado a la base mediante tres brazos de control Figura 1 . Sus características principales son: ligereza, rapidez, alta aceleración, mayor relación carga/peso, alta precisión, exactitud de posición y baja inercia móvil. Algunas de sus aplicaciones industriales son: manipulación de piezas, empaque de piezas, procesos de ensamble, máquinas de fresado, simulación de movimiento, entre otros. Igualmente presenta varias desventajas como: poseer un espacio de trabajo limitado, una cinemática más compleja es decir la definición de las posiciones singulares y la construcción del modelo dinámico son más complicados que para otros casos. La mayoría de las veces esto se resuelve de manera particular para cada configuración de robot, ya que no existen ecuaciones generales aplicables a todos ellos. [3]
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robot-emocional

robot-emocional

– Nosotros somos especialistas en robótica y en inteligencia artificial, para la aplicación de esa tecnología necesitamos colaboradores que son expertos en esas áreas y son ellos los que diseñan esas actividades y nosotros las introducimos en el robot. Ellos nos complementan para que todas esas cosas las metamos en el ecosistema de nuestro robot y pueda ser utilizado con esa tecnología que nosotros hemos desarrollado. Nosotros no curamos, lo que intentamos es ayudar al niño a que tenga una vida y una relación social más natural, sabiendo que tiene ciertas necesidades. Y lo hacemos desarrollando mecanismos que no curan, pero sí facilitan el que todos los niños puedan relacionarse con el resto de las personas.
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Robot matricial

Robot matricial

Al igual que el software libre, el código abierto tiene una serie de requisitos necesarios para que un programa pueda considerarse dentro de este movimiento; éstos son:..  L[r]

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El robot sacramentado

El robot sacramentado

A los japoneses, les interesó sobremanera que esta asimilación del robot a las funciones cerebrales huma- nas no significase una pérdida de las virtudes propias de las anteriores generaciones de robots; a saber: la exac- titud y la velocidad, la repetibilidad y, sobre todo, la re- sistencia a la fatiga. A los franceses, en cambio, les bastó con asegurar que los nuevos robots cerebrales tuvie- sen coherencia lógica en el acto racional de reconocer, manipular y clasificar objetos. Fu e ron los alemanes quie- nes, al cabo, exigieron y obtuvieron que, además de e stas funciones tradicionales, la generación de robots, para serlo, obedeciese a impulsos metafísicos.
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Robot pintor artístico

Robot pintor artístico

Una vez se han adquirido las imágenes desde las fuentes disponibles como la cámara web, el propio equipo o la aplicación Paint, se ha realizado un procesamiento de la imagen en aquellos casos habilitados para ello y se ha llevado a cabo un correcto almacenamiento de la información procesada, es momento de plantearse qué hacer con toda esta información almacenada para que el robot pueda trabajar. Es aquí donde entra en juego el socket de comunicación que se ha proporcionado antes del comienzo de este proyecto, y en el cual se ha basado esta aplicación para la comunicación con la estación del robot.
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Interacció persona/robot

Interacció persona/robot

Però no només hi ha aquesta organització que estudiï el HRI, n'hi ha d'altres com per exemple la «interaction design foundation» [IDF16] que introdueix i críticament reflexiona sobre alguns desafiaments i aspectes oberts a la investigació de la interacció humà-robot (HRI). Per fer front a aquests reptes, abordant tant els aspectes centrats en els robots com els centrats en el usuari. La naturalesa sintètica de HRI es ressalta i s'analitza en el context de les qüestions metodològiques. Diferents paradigmes experimentals en HRI es descriuen i comparen. A més, argumentant que a causa de l'artificialitat dels robots, s'ha de tenir cura en fer suposicions sobre la "naturalitat" de l'HRI i qüestionar la creença generalitzada que els robots humanoides haurien de ser l'objectiu últim èxit en el disseny de HRI.
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TACTILE ASSEMBLY ROBOT

TACTILE ASSEMBLY ROBOT

TACTILE ASSEMBLY ROBOT: ELASTIC BEHAVIOR OF A WHITE CANE ROBOT TOOL Pg. 20 As the previous calculated limits do not pose a risk, and as the cane will probably not touch objects longitudinally, but more likely, transversally, the most dangerous forces applied to the cane will not be axial efforts, but more likely, bending moments. Even if the cane did collide with an object longitudinally, it would not be subject to a tensile force, but to a compressive one, and the chances of breaking would be very low compared to the other mentioned scenario; considering the length of the cane it would probably experiment buckling first.
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Diseño de un robot autónomo  Posicionamiento por balizas y comunicación interna del robot

Diseño de un robot autónomo Posicionamiento por balizas y comunicación interna del robot

El sistema de comunicación es imprescindible en el robot, cada parte del mismo debe enviar y recibir información. En este proyecto se desarrollan dos sistemas de comunicación válidos para implementar en un robot: BUS CAN, que es robusto y rápido; y UART (comunicación serie asíncrona), que es sencillo y funcional. Los dos sistemas están explicados y se ha logrado su implementación física, pero la opción utilizada finalmente en la competición es la de UART. La estrategia del robot, que no pertenece a este proyecto, es la encargada de decidir qué mensajes interesan en cada momento, cada placa envía mensajes periódicamente y recibe otros, enviados cuando la estrategia decide. El bus de datos es un sistema de comunicación que se usa principalmente en la industria, por lo que es ideal para un sistema con interferencias como es un robot, en el trabajo se explica el uso de las librerías RL_ARM de Keil y la implementación del sistema tanto en un microcontrolador como en otra tarjeta más potente. La comunicación por puerto serie, es más sensible a fallos, pero más sencilla de implementar.
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ROBOT CUISINE. Robot de cocina multifunción. Manual Robot Cuisine.indd 1 17/11/14 18:28

ROBOT CUISINE. Robot de cocina multifunción. Manual Robot Cuisine.indd 1 17/11/14 18:28

ANTES DE ABRIR LA TAPA DE LA JARRA, PARA EL APARATO Y ESPERAR UNOS SEGUNDOS HASTA QUE LAS CUCHILLAS HAYAN QUEDADO COMPLETA- MENTE EN REPOSO.. Jarra.[r]

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Robot de Cocina Robot Cuisine

Robot de Cocina Robot Cuisine

2-2 087383000 JUNTA SILICONA TAPA JARRA ROBOT CUISINE 1 4-1 087384000 JARRA / RESISTENCIA ROBOT CUISINE 1 4-2 087385000 PLACA FIJACIÓN ROBOT CUISINE 1 4-3 087386000 JUNTA OBTURACIÓN JARRA ROBOT CUISINE 1 4-5 087387000 CONTROL TEMPERATURA ROBOT CUISINE 1 4-6 087388000 FUSIBLE 184ºC ROBOT CUISINE 1 4 (7-8-18-19-20-21) 087389000 CONECTOR JARRA ROBOT CUISINE 1 4-9 087390000 JUNTA SILICONA BASE JARRA ROBOT CUISINE 1 4-10 087391000 ANILLO OBTURACIÓN BASE ROBOT CUISINE 1 4-11 087392000 BASE JARRA ROBOT CUISINE 1 4-13 087393000 TAPÓN TORNILLO ROBOT CUISINE 1 4-16 - 4-17 087394000 RESISTENCIA TÉRMICA ROBOT CUISINE 1 5 087395000 CONECTOR 2P ROBOT CUISINE 1 6 087396000 SENSOR JARRA ROBOT CUISINE 1 7 087397000 CABLES CONDUCTORES TIERRA ROBOT CUISINE 1 8 087398000 CABLE NEGRO ROBOT CUISINE 1 9 087399000 CABLE MARRÓN ROBOT VAPORE 1 10 087400000 CABLES INTERRUPTOR ROBOT CUISINE 1 16 087401000 CONECTOR 7P ROBOT CUISINE 1 17 087402000 CONECTOR 3P ROBOT CUISINE 1 20 087403000 CONEXIÓN RED ROBOT CUISINE 1 21-1 087404000 MUELLE ASA JARRA ROBOT CUISINE 1 21-2 - 21-3 087405000 BIELA + IMÁN ROBOT CUISINE 1 21-4 087406000 MANDO ASA ROBOT CUISINE 1 21-5 087407000 ASA ROBOT VAPORE 1 21-7 087408000 TAPÓN TORNILLO ROBOT CUISINE 1 22 087409000 C. TAPA CUERPO ROBOT CUISINE 1 22-1 087410000 MANDO CIERRE SEGURIDAD ROBOT CUISINE 1 22-2 087411000 TAPA SUPERIOR ROBOT CUISINE 1 22-4 087412000 BIELA TAPA SUPERIOR ROBOT CUISINE 1 22-5 087413000 MARCO FIJO BIELA ROBOT CUISINE 1 22-6 087414000 MUELLE TAPA SUPERIOR ROBOT CUISINE 1 22-7 087415000 CONTROL DESLIZANTE ROBOT CUISINE 1 23 087416000 C. PANEL CONTROL ROBOT CUISINE 1 23-2 - 23-11 087417000 PCB PANEL CONTROL ROBOT VAPORE 1 23-4 - 23-5 087418000 PANEL FRONTAL ROBOT CUISINE 1 23-6 087419000 FIJADOR MANDO ROBOT CUISINE 1 23-7 - 23-10 087420000 PULSADOR VELOCIDAD ROBOT CUISINE 1 23-8 087421000 PCB PULSADOR ROBOT CUISINE 1 23-9 087422000 MUELLE PULSADOR VELOCIDAD ROBOT CUISINE 1 25 087423000 BASE MICRORRUPTOR ROBOT CUISINE 1 11 - 12 - 13 - 26
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