Seguimiento de Trayectoria
Diseño e implementación de un controlador SMC Delay para seguimiento de trayectoria de una formación de robots móviles con retardo de entrada
... Por lo tanto, la presencia del tiempo de retardo induce un comportamiento de mayor complejidad y no siempre intuitivo; además, se pueden presentan oscilaciones en las señales de control [14]. Asimismo, con un incremento ...
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Diseño y simulación de controladores tipo PID y espacios nulos para seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos aplicados a una formación de manipuladores aéreos
... de seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos estáticos aplicados a una formación de tres manipuladores ...el seguimiento de trayectoria, se propone un control tipo PID y un esquema de ...
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Control de seguimiento de trayectoria en espacio cartesiano para robot paralelo con 2 GDL
... de seguimiento de trayectoria en el espacio articular requiere la solución de la cinemática inversa para convertir la trayectoria deseada del robot en el espacio de tareas en las elongaciones ...
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Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad
... El esquema de control cinemático en espacio de tareas no es capaz de suprimir los errores en cuanto a seguimiento de trayectoria cuando el sistema es excitado con una señal sinusoidal. Para eliminar este ...
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Implementación de un manipulador móvil para desarrollar tareas de seguimiento de trayectoria con un controlador tipo PID
... de seguimiento de trayectoria en el plano )G, H+ ya que el valor del error obtenido tendrá una fracción proveniente de la planta, independiente del desempeño del ...
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Simulación y Control del Seguimiento de Trayectoria Longitudinal para un Avión Prototipo Edición Única
... El seguimiento de trayectoria cuadrada permite obtener parámetros de sobretiro, frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento. En condiciones ideales se obtiene: Ms = 24%, ζ = 0.41 Wn = 0.74rad/s . ...
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Diseño y simulación de algoritmos de control tipo PID y SMC para seguimiento de trayectoria de un manipulador aéreo
... de seguimiento de trayectorias ejecutando una comparación entre dos tipos de controladores: PID y Modos deslizantes (SMC), con la finalidad de observar el desempeño de los controladores por medio el índice ...
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Desarrollo de una herramienta computacional para la sintonización de parámetros de controladores PID y SMC para el seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero basado en algoritmos genéticos
... La interfaz gráfica se crea con el fin de facilitar al usuario el análisis de las gráficas obtenidas, así como introducir de forma sencilla: parámetros de sintonización, escoger la trayectoria deseada, posibles ...
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Diseño de un sistema de seguimiento de trayectoria orientado a la antorcha de soldadura del tubo base de un vehículo de tres ruedas
... En el acápite anterior se determinaron las dimensiones de la mesa de soldadura del sistema de soldadura inteligente del Tubo Base. Ahora, procederemos a dimensionar su mecanismo robótico, de tal forma que posibilite su ...
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Seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero empleando retroalimentacion visual
... , motion estimation and control using visual systems, este artículo presenta una aplicación de una aeronave y estimador de movimiento utilizando sistemas visuales como el sensor principal para el control de un vehículo ...
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Implementación de un sistema de Control Robusto para seguimiento de trayectoria de tres cuadricópteros en formación
... Se indica a continuación en la Figura 2.13 el diagrama de bloques que corresponde al interfaz hombre máquina para un cuadricóptero. Se tiene un lazo de control principal en donde a cada momento se realiza la lectura e ...
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Seguimiento y reconstrucción 3D en tiempo real de la trayectoria y rotación de un móvil
... El seguimiento de trayectoria requiere de la previa captura del ambiente, ya sea de forma manual o automática, para obtener la información referente a la ubicación y dimensión de los posibles ...la ...
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Control basado en funciones de Lyapunov de control (CLF) para sistemas mecánicos modelados como péndulo simple: aplicación al control de órtesis activas
... de seguimiento de trayectoria de una ´ortesis de tobillo, y se propone una soluci´on mediante el dise˜no de una estrategia de control que a priori toma en cuenta las cotas m´aximas permitidas de la se˜nal ...
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Diseño y simulación de un control inteligente basado en lógica difusa y algoritmos evolutivos para el posicionamiento de un hexacóptero
... 3.31. Seguimiento de Trayectoria Cuadrada mediante [PD Difuso+Backstepping], [PD Difuso+Backstepping] – AG, [PD+Backstepping] y [PD+Backstepping] – ...de seguimiento de la trayectoria ...
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Control de trayectoria para el HRC AUV considerando el efecto del oleaje y las corrientes marinas
... Con este proyecto se pretende dar continuidad al desarrollo de un autopiloto para el veh´ıculo sumergible desarrollado por el CIDNAV. Luego de finalizada esta investigaci´on se contar´a con un sistema de control para ...
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Revista Ingeniería Investigación y Tecnología | Facultad de Ingeniería UNAM
... y seguimiento de trayectoria en la posición de un sistema de levitación magnética que actúa mediante repulsión elec- tromagnética, el cual consiste en una viga actuada por un cojinete magnético activo en ...
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Diseño de algoritmos de controladores conmutados H~ aplicados a manipuladores con fricciónSwitched H8-controlalgorithms’ design with application to manipulators with friction
... por el trabajo pionero de Zames (1981), puede verse como un problema de diseño del “peor de los casos”, y fue originalmente formulada en el dominio de la frecuencia, aplicable a las tres clases básicas de problemas de ...
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CONTROL DE UN MOTOR LINEAL CON APLICACIÓN A MÁQUINAS HERRAMIENTA Hecker Rogelio
... Sin embargo, la ausencia de una transmisión mecánica hace que las fuerzas de perturbación actúen directamente sobre el motor, teniendo una mayor influencia sobre el error de seguimiento de trayectorias. Esto hace ...
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Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots móviles Modelado y simulación
... Para la solución del problema de la obtención de un camino se optó por una codificación que permite el mapeo de un recorrido desde el punto de partida hasta el punto de llegada mediante cadenas binarias que tienen ...
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Diseño e implementación de un prototipo a escala de robot móvil acompañante
... de seguimiento visual de corto alcance, utilizando el sensor de movimiento “KINECT” para el reconocimiento de la forma humana y de su posición tridimensional relativa al ...de trayectoria horizontal sin ...
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