Sistemas de Lazo Cerrado

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Prototipo de sistema en lazo cerrado para administración de anestesia intravenosa

Prototipo de sistema en lazo cerrado para administración de anestesia intravenosa

en inglés) y básicamente puede ser de dos tipos: TCI plasmática (TCIp) y TCI en sitio efectivo (TCIe). En TCIp el objetivo es mantener cons- tante la concentración en plasma y en TCIe hacer lo propio con la concentración en el sitio efectivo [5]. Hace aproximadamente 30 años se han ve - nido desarrollando en las universidades y centros de investigación de Sudáfrica, Europa, Australia y Estados Unidos sistemas para la administración de fármacos asistidos por computador [1], y a pe - sar de que la administración TCIe describe mejor el comportamiento del efecto del fármaco en el paciente [5, 6], al modiicar la concentración ob - jetivo, dispositivos comercialmente disponibles, tales como el Diprifusor (AztraZeneca), OTCI (B. Braun) y Base Primea (Fresenius) utilizan el método TCIp [5].

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Simulación de un sistema de manufactura en lazo cerrado

Simulación de un sistema de manufactura en lazo cerrado

Un marco para el modelado conceptual de procesos de manufactura ha sido propuesto por [38]. Con una revisión exhaustiva sobre la definición de modelo conceptual de sistemas de manufactura, [38] concluyen que el modelo conceptual es una descripción no especifica del software del modelo de simulación, que describe los objetivos, los productos, el contenido, los supuestos, los insumos y las simplificaciones del modelo. El modelo conceptual aborda aspectos de diseño, identificación del comportamiento del sistema y el control. [23] expone, que la identificación del problema es fundamental para realizar un modelo que simule el sistema real. Esta identificación del problema no es nada más que una descripción del sistema real donde se tiene en cuenta los objetivos principales del proceso, los factores de entrada - salida, y el alcance del modelo. El marco propuesto por [38], se basa en otros dos marcos de modelo conceptual especificados en [23] y [24]. El modelo conceptual propuesto por [23] contiene cinco pasos principales que son: la comprensión del problema o definición del proceso que se va a modelar; la determinación de los objetivos del modelo divididos en objetivos generales que se ocupan de la flexibilidad, visualización y reutilización del modelo, y objetivos del modelado; la identificación de los factores de entrada del modelo; la identificación de los resultados o salidas del modelo, los cuales se usan para determinar si se han cumplido los objetivos de diseño; y por último, la determinación del contenido del diseño, el cual se divide en la identificación del alcance del modelo y su nivel de detalle.

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SISTEMAS DE CONTROL.pdf

SISTEMAS DE CONTROL.pdf

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua que utilizamos para bañarnos. Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El movimiento de la boya produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. Esto se traduce en cambios de presión que afectan a la membrana de la válvula de paso, haciendo que se abra más cuanto más cerca se encuentre del nivel máximo.

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Visualización Cartesiana de un robot antropomórfico virtual en lazo cerrado

Visualización Cartesiana de un robot antropomórfico virtual en lazo cerrado

La realidad virtual a tenido un avance significativo en la ´ ultima d´ecada, la gran diversidad de aplicaciones tienen sustento en desarrollo de videojuegos, visualizaci´on virtual, entrenadores para manejo y vuelo, entrenamiento re- moto para cirug´ıa y modelado de objetos virtuales con prop´ositos de manufactura. Sin embargo, la visualizaci´on virtual, como el resto de las aplicaciones, est´an limitadas a representaciones cinem´aticas, situaci´on que no corres- ponde a los fen´omenos inherentes a un sistema real, al sistema que se desea representar en el mundo virtual [7]. El presente trabajo dio inicio con la integraci´on de un laboratorio virtual de rob´otica en el cual operen robots manipuladores de tipo industrial con diversas actividades a efectuar cada uno de ellos, y cuyo prop´osito final es el de evaluar diferentes estrategias de control aplicadas a robots manipuladores. El desarrollo de este proyecto se lleva a cabo en el Centro de Investigaci´on en Tecnolog´ıas de Informaci´on y Sistemas de esta Casa de Estudios, y cuyo equipo de trabajo esta integrado por alumnos universitarios de ´areas afines a las Ciencias Computacionales, y de Electr´onica y Telecomunicaciones.

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Análisis del desempeño de esquemas mimo en lazo abierto y lazo cerrado en LTE

Análisis del desempeño de esquemas mimo en lazo abierto y lazo cerrado en LTE

 Con un ancho de banda de 20MHz, la BER se comporta de manera similar a cuando se tiene un ancho de banda de 10MHz; es mínima la diferencia en el desempeño de alguno de los dos esquemas de transmisión MIMO frente a la variación del modelo de canal de múltiples trayectorias, y el esquema de transmisión en lazo abierto supera al esquema en lazo cerrado en valores de SNR mayores a 22dB. En general, en términos de BER, el esquema en lazo abierto logra un mejor desempeño frente al esquema en lazo cerrado en el sistema con arreglo de antenas 4x4, mientras que con el arreglo de antenas 2x2, ninguno de los dos esquemas de transmisión se impone de forma definitiva frente al otro. Esto demuestra, que la precodificación con diversidad de retardo cíclico resulta más eficiente en cuanto a pérdidas de bits que la precodificación del esquema en lazo cerrado frente a desvanecimientos destructivos en sistemas con arreglo de antenas 4x4.

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TALLER2_CONTROL_AVANZADO_2018_1.pdf

TALLER2_CONTROL_AVANZADO_2018_1.pdf

4. Para los sistemas de control discreto que se dan a continuación, se desea que el sistema en lazo cerrado presente respuesta con oscilaciones muertas (Todos los polos ubicados en el orígen). a) Obtenga la matriz de ganancia de realimentación 𝐾 incluyendo integrador b) Diseñe un observador de orden completo adecuado para el sistema. c) Obtenga la ley de control.

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Un laboratorio de ingeniería de control basado en internet

Un laboratorio de ingeniería de control basado en internet

En este artículo se presenta el desarrollo de un laboratorio remoto basado en Internet para la enseñanza de la ingeniería de control desarrollado en la Universidad Europea de Madrid. El sistema ofrece la posibilidad de realizar experimentos de control en lazos abierto o cerrado con controladores predefinidos que se pueden ejecutar en el lado del servidor o del cliente. Las características más destacables del sistema son el acceso concurrente de hasta un máximo de cuatro usuarios, la generación automática de informes de los experimentos y la reutilización de plantillas de los experimentos. Finalmente se detalla la arquitectura del sistema implementado, describiendo sus funcionalidades más destacadas.

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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL AUTOMATICO

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL AUTOMATICO

Existen dos parámetros que nos dan una idea clara de la calidad del sistema de control y nos sirven para diseñar y hacer comparaciones entre los sistemas de control automático lineal, siendo estos el Margen de Ganancia MG y el Margen de Fase MF: El Margen de Ganancia MG se define como el numero máximo por el cual se pude multiplicar la ganancia del sistema K sin que este se haga inestable. El Margen de Fase MF se define como la diferencia que existe entre el ángulo de desfasamiento real de salida con la entrada y el máximo que soporta sin que el sistema se haga inestable. Estos parámetros MG y MF se pueden medir del diagrama polar de Nyquist como se muestra en la Figura 9.

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Lógica difusa: perspectiva y aplicaciones

Lógica difusa: perspectiva y aplicaciones

Los sistemas difusos, contienen variables logísticas que afecten el proceso de fuzzicación y de comparación en el sistema y son consideradas variables externas del sistema. Con estas variables se realiza se realiza un proceso de inferencia, entendido como la forma esencial de razonamiento deductivo. La interrelación de los isomorfismos y los sistemas de conjuntos en la teoría de conjuntos, la lógica proposicional y el álgebra booleana garantizan que cada teorema o enunciado en una de ellas tiene un homólogo en las otras dos. La existencia de estos isomorfismos permite traducir las reglas difusas a relaciones entre conjuntos difusos y éstas a términos de operadores algebraicos, que facilitan su solución y análisis.

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21502 14 TECNOLOGIA DE CONTROL Introducción al modelado de sistemas físicos

21502 14 TECNOLOGIA DE CONTROL Introducción al modelado de sistemas físicos

Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan medios para lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar productividad, liberarse de la monoto- nía de muchas operaciones manuales rutinarias y repetitivas, y otras ventajas, la mayoría de los ingenieros y cientícos deben poseer un buen conocimiento en ese campo. Quizá la cualidad más característica de la ingeniería de control sea la oportunidad de controlar máquinas y procesos industriales y económicos en benecio de la sociedad.

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Sistema de control borroso en lazo cerrado para terapias con insulina en diabetes tipo I

Sistema de control borroso en lazo cerrado para terapias con insulina en diabetes tipo I

• Desde el punto de vista metodológico: al utilizar la ruta SC-SC se introducen grandes retardos tanto en la acción de la insulina administrada como en la medida de glucosa subcutánea que aumentan las oscilaciones y alargan los periodos transitorios de un sistema de control. Las primeras rutas de administración fueron intravenosas, pero para el uso ambulatorio es necesaria la vía subcutánea para evitar complicaciones derivadas de las infecciones. Las diferencias de respuesta inter e intra-paciente, perturbaciones como ingestas y ejercicio físico, ruido en la medida, etc. obligan a usar métodos que ajusten el sistema de control a cualquier circunstancia adversa. La ausencia de una variable contrarreguladora de la insulina administrable de forma exógena obliga a los algoritmos de control a mantenerse en zonas de seguridad más cercanas a la hiperglucemia. El control metabólico en lazo cerrado es pues un control unilateral que solo controla las subidas glucémicas, puesto que para controlar las hipoglucemias debería de administrarse de forma controlada la hormona glucagón, pero aún no está demostrada su efectividad. Los primeros métodos usaban la dextrosa vía intravenosa como una variable contrarreguladora del efecto de la insulina.

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Efecto de la generación distribuida sobre las protecciones  de la Subestación Santa Clara Industrial de 110/34,5 kV

Efecto de la generación distribuida sobre las protecciones de la Subestación Santa Clara Industrial de 110/34,5 kV

interconexión es detectar cualquier disturbio en la red que pudieran dañar a la fuente de GD o a la misma red; además de proporcionar protección adicional de respaldo para fallas internas. En estos esquemas la GD, puede alimentar tanto carga local como exportar energía excedente a la red. Estas fuentes pueden estar conectadas en forma directa o a través de un transformador de interconexión [13]. Por lo que se debe manejar efectivamente la generación distribuida (GD) para asegurar que la potencia entregada al sistema mantenga el control de la estabilidad del sistema y una regulación de voltaje aceptable. Por lo que esto significa que hay que utilizar sistemas informatizados y automatizados para lograr dicho control. [7].

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SISTEMA NO INVASIVO DE MONITOREO DE TEMPERATURA EN UNA MÁQUINA DE ABRASIÓN SECA

SISTEMA NO INVASIVO DE MONITOREO DE TEMPERATURA EN UNA MÁQUINA DE ABRASIÓN SECA

Las redes de sensores provienen de la utilizaci´on de sensores durante las guerras con el fin de detectar a los atacantes por mar, mediante el uso de sistemas de navegaci´on y alcance por sonido (SONAR, Sound Navigation And Ranging) que es una t´ecnica que emplea la propagaci´on del sonido bajo el agua para navegar, comunicarse o detectar otros buques [34]. La primera de estas redes fue desarrollada por Estados Unidos durante la guerra fr´ıa y se trataba de una red de sensores ac´ usticos desplegados en el fondo del mar cuya misi´on era develar la posici´on de los silenciosos submarinos sovi´eticos, el nombre de esta red era SOSUS (Sound Surveillance System). Paralelamente a ´esta, tambi´en EE.UU. despleg´o una red de radares a´ereos a modo de sensores que han ido evolucionando hasta dar lugar a los famosos aviones AWACS, que no son m´as que sensores a´ereos. SOSUS ha evolucionado hacia aplicaciones civiles como control s´ısmico y biol´ogico, sin embargo AWACS sigue teniendo un papel activo en las campa˜ nas de guerra. A partir de 1980, la DARPA (Defense Advanced Re- search Projects Agency) comienza un programa focalizado en sensores denominado DSN (Distributed Sensor Networks), gracias a ´el se crearon sistemas operativos (Accent) y lenguajes de programaci´on (SPLICE) orientados de forma espec´ıfica a las redes de sensores, esto ha dado lugar a nuevos sistemas militares como CEC (Cooperative Engadgement Capability) consistente en un grupo de radares que comparten toda su informaci´on obteniendo finalmente un mapa com´ un con una mayor exactitud [14].

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PS 2320 Capitulo 8 – Realimentacion De Estados Y Observadores pdf

PS 2320 Capitulo 8 – Realimentacion De Estados Y Observadores pdf

En el caso de una sola entrada, existe una ´unica soluci ´on K para una dada configuraci ´on de autovalores a lazo cerrado elegida. En el caso multi-entrada la ganancia K que da los autovalores a lazo cerrado elegidos no es ´unica ¿Cu´al elegir entonces? Este “exceso” de grados de libertad puede llegar a ser un problema si no est´a claro como aprovecharlo. Existen varias formas de atacar el problema de elecci ´on de K en el caso multi-entrada, entre ellas:

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CONTROL DE VELOCIDAD Y DIRECCIONAMIENTO DE UN MOVIL TODO TERRENO

CONTROL DE VELOCIDAD Y DIRECCIONAMIENTO DE UN MOVIL TODO TERRENO

Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros los problemas de los terrenos irregulares. A pesar de que hay un gran interés en diseñar este tipo de robots, su construcción plantea numerosos retos. Estos retos se originan principalmente en el gran número de grados de libertad que requieren los sistemas con patas. Cada pata necesita como mínimo un par de motores lo que produce un mayor coste, así como una mayor complejidad y menor fiabilidad. Es más los algoritmos de control se vuelven mucho más complicados por el gran número de movimientos a coordinar, los sistemas de patas son un área de investigación muy activo.

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Control de un sistema no lineal usando técnicas inteligentes  El péndulo con rueda de reacción

Control de un sistema no lineal usando técnicas inteligentes El péndulo con rueda de reacción

En la t´ecnica de linealizaci ´on por realimentaci ´on (feedback linearization), se plantea una se ˜nal de control con la cual, en lazo cerrado, el sistema se comporte como uno lineal simple, con un orden igual (linealizaci ´on exacta) o menor (linealizaci ´on parcial) al del sistema que se est´a controlando. Puede decirse entonces que la se ˜nal de control tiene dos componentes: una se encarga de cancelar las no-linealidades de la planta y la otra lleva a cabo la tarea de control asignada [6, 11, 12].

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"GUÍA PARA LA DOCENCIA DE SERVOMOTORES SEW"

"GUÍA PARA LA DOCENCIA DE SERVOMOTORES SEW"

El principio de control de posición a través de Movidrive es por un lazo de control cerrado en cascada, el cual en su entrada (TargetPosition) se le indica la posición deseada, esta se compara con la posición actual del servomotor en el controlador de posición; para el control de velocidad el cual viaja el servomotor se indica la velocidad deseada la cual se desea llegar, y es comparada con la velocidad actual del servomotor, este proceso es el controlador de velocidad; el mismo proceso es planteado para la corriente pero solo con los modos CFC y SERVO, a través de su respectivo controlador, de esta forma permitiendo al motor realizar el trabajo correspondiente, y corrigiendo sus errores a través de un encoder.

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Aplicación de técnicas de control y procesamiento de señales en amplificadores de audio de alta eficiencia y baja distorsión

Aplicación de técnicas de control y procesamiento de señales en amplificadores de audio de alta eficiencia y baja distorsión

El esquema en bloques de la Fig. 6.5 detalla los algoritmos, filtros y controladores digitales utilizados para implementar el lazo de control. La funcionalidad de varios de los bloques constructivos se describi´ o en el Cap´ıtulo 3. La referencia del lazo de control pasa por un filtro anti-aliasing pasivo sencillo de primer orden, luego se realiza la conversi´ on A/D en el DSP a una frecuencia f s1 = 352,8 kHz. Inmediatamente, se reduce la frecuencia de muestreo en M = 8 veces, llev´ andola a f s2 = 44,1 kHz, filtrando la se˜ nal con el filtro discreto H d (z) y posteriormente tomando una muestra cada M y descartando el resto. Este procedimiento se repite para la se˜ nal de realimentaci´ on (la aceleraci´ on), pero en este caso se pasa previamente por una etapa de acondicionamiento de la se˜ nal obtenida del aceler´ ometro. Los beneficios de muestrear a f s1 y luego decimar a f s2 respecto del ruido de cuantizaci´ on fueron expuestos en Cap´ıtulo 3 (p´ ag. 42); se reduce el ruido de cuantizaci´ on y se incrementa la resoluci´ on en aproximadamente un bit y medio. Adem´ as, de esta manera el c´ alculo de los controladores se efect´ ua a la frecuencia f s2 reduciendo 8 veces la cantidad de operaciones por unidad de tiempo requeridas para el c´ alculo de los mismos.

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Aplicaciones de control implementadas en microcontroladores

Aplicaciones de control implementadas en microcontroladores

La respuesta obtenida para el sistema de control es estable, pues logra estabilizarse en 120 V que constituye el valor deseado establecido. El comportamiento transitorio de la respuesta está dado por un valor de máximo sobreimpulso de 𝑀 𝑝 = 10.8% y una velocidad de respuesta que está acorde con la dinámica de la planta cuyo valor es 𝑡 𝑟 = 5.96 𝑠. Teniendo en cuenta estos elementos, se puede afirmar que el ajuste realizado para el controlador PID asegura un desempeño adecuado para el sistema de control de temperatura. El divisor de voltaje se utiliza para adecuar la señal del sensor a los niveles permitidos por el conversor, es decir, que para una temperatura de 100°C (100V) el conversor recibirá 1 V. El MOSFET se utiliza para este tipo de sistemas de control como elemento de acción final. El MOSFET actúa como interruptor y no requiere circuito de polarización alguno, operando siempre entre la zona de corte y saturación.

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CONTROL_ANALOGO.pdf

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Los sistemas mecánicos traslacionales son aquellos en los cuales el movimiento se produce a lo largo de una línea recta, los elementos traslacionales activos son la fuerza y la velocidad, y los elementos pasivos son la masa, la elasticidad y el amortiguamiento.

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