PDF superior Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

Control eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica

De acuerdo al cálculo del coeficiente de correlación "r" de Pearson, que fue obtenido con el valor de r =1.00 > O, este resultado nos demuestra que la relación entre la variable independ[r]

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Motorización y Control de un Robot Recolector de Datos Mediante el Puerto USB y Comunicación Inalámbrica

Motorización y Control de un Robot Recolector de Datos Mediante el Puerto USB y Comunicación Inalámbrica

Así en cada nodo se configura una dirección MY distinta, pero utilizando el mismo canal y el mismo PAN ID, que en la figura corresponden al canal 15 (0x10) y al ID 0x3332 de la PAN. Para que cada módulo reciba la información, debe ser estrictamente necesario que tengan tanto el mismo canal, como el mismo PAN ID. Incluso si se trabaja en Broadcast o punto a punto los módulos deben coincidir en ello. Los módulos vienen por defecto configurados con el canal 0x0C y el PAN ID 0x3332 por defecto. Esta configuración, permite enviar información más controlada, ya que es necesario pertenecer tanto al mismo canal, como a la misma red. Además para enviar información se debe ingresar la dirección del módulo de destino, por lo que es necesario el conocimiento completo de la red. En los módulos más avanzados, como Xbee PRO, el reconocimiento de la red se realiza automáticamente.
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Control de los movimientos de un brazo robótico desde un computador utilizando software libre de control y comunicación inalámbrica con módulos X-BEE

Control de los movimientos de un brazo robótico desde un computador utilizando software libre de control y comunicación inalámbrica con módulos X-BEE

This document demonstrates the control of a robotic arm wirelessly by using free software. For this, an operator (user) will be the one giving the orders and actions to be taken, using a computer through various input devices and XBEE modules that are part of our communi- cation channel. The fact that the system includes wireless communication allows distancing the operator from the robot arm and thus can reduce risk when working in addition a large number of wires that may hinder or impede the development of any activity is eliminated. The system has several options for handling the mechanical arm which has developed a free software interface that would maximize all basic input devices of the computer. The software in question is the Processing program which allows the arm to be controlled by keyboard, mouse or even using motion detection through a webcam, and to employ USB output port to transmit data through the modules XBEE.
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Diseño ,  Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

Diseño , Construcción y Control de un robot móvil tipo uniciclo utilizando FPGA´s

La comunicación entre el robot y el PC se realiza a través de bluetooth con la ayuda del puerto serie en el Spartan 3E y dos módulos XBEE S2, lo cual permite el libre movimiento del robot sin estar físicamente conectado con cables a la PC. Para la visualización del seguimiento de la trayectoria y del comportamiento del robot se ha elaborado una interfaz en LabVIEW, la misma que está dividida en tres partes: una que permite observar únicamente la trayectoria recorrida por el robot, la segunda que permite una comparación entre la trayectoria seguida por el robot y la trayectoria ideal generada en el FPGA y, finalmente, una tercera en la que se puede observar el desarrollo de las coordenadas (x, y) así como de las
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Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares

El objetivo fue diseñar e implementar un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares, utilizando varios sistemas de control que permiten una mayor estabilidad y maniobrabilidad del robot, que posee un conjunto de sistemas tales como: sistema de tracción tipo oruga, sistemas de comunicación con tecnología de punta para obtener una mayor autonomía en su funcionamiento, a través de control remoto mediante radio frecuencia para una óptima tele- operación sin interferencias externa e interna. Está dotado con una base de control con monitores para la operación en tiempo real. La manipulación de objetos se realiza mediante un brazo robótico de cuatro grados de libertad (GDL) obteniendo libertad de movimientos, logrando una mayor versatilidad de trabajo al momento de manipular objetos. Los sensores empotrados en la placa de control del robot permiten visualizar parámetros de rendimiento del prototipo como son velocidad y temperatura. El prototipo demostró en las pruebas de tracción y comunicación una eficiencia del 98% de aceptabilidad. Los robots de tracción tipo oruga presentan una mayor eficiencia a diferencia de los sistemas de tracción por llantas, en base a que el sistema de orugas permite una mayor adaptabilidad en terrenos irregulares logrando tener una mayor estabilidad en la plataforma. Es recomendable dimensionar el sistema de electrónica de potencia (IFI VEX VICTOR 885), en base a la potencia de los motores AmpFlow, para obtener un mayor grado de control y maniobrabilidad del cambio de giro de los motores.
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Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Resumen: Se implementó un robot móvil controlado por medio de señales de electrooculografia (EOG), lo cual es posible por medio de unos electrodos que se sitúan en la parte superior e inferior de los ojos para tomar referencia del movimiento de los mismos, posteriormente esta señal obtenida es procesada por medio de una etapa de amplificación y filtrado, para así conseguir una señal fácil de manipular. Continuando con el proceso, la señal modificada es enviada a un sistema de control para su respectiva acción que depende de la posición del ojo. La comunicación entre los dos sistemas de control a utilizar será inalámbrica, llegando así la orden específica al sistema de control que llevará el robot móvil y ejecutará dicha acción.
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Tarjeta de acondicionamiento de señales de control para un robot móvil 3D

Tarjeta de acondicionamiento de señales de control para un robot móvil 3D

Acondicionamiento de las señales provenientes de los sensores de aceleración, inclinación, presión, brújula y GPS para la construcción de un vector de señales de velocidad, un vector de [r]

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Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

El Posicionamiento y modelado son problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. El presente trabajo describe la construcción de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas con tres grados de libertad. La configuración elegida mecánicamente es simple, y proporciona la capacidad al móvil de desplazarse en cualquier dirección sin necesidad de realizar una rotación previa, característica muy útil en espacios reducidos.

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Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Este proyecto propone el desarrollo de un sistema de navegación autónomo para el control y desplazamiento en terrenos planos de un robot móvil mediante comandos de voz. Este trabajo propone una alternativa de comunicación entre usuario y dispositivo autónomo facilitando la operación del mismo, siendo el medio de enlace los comandos de voz emitidos por la persona atravéz de una aplicación móvil, la cual permite la comunicación entre ellos (robot-usuario), con la finalidad de que se pueda utilizar y aplicar en distintos campos como: medicina, exploración, mejoramiento de procesos, entre otros. El desarrollo de este robot fue realizado por etapas previamente preestablecidas.
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"Control para un brazo robot colocado sobre la plataforma móvil ""Úrsula"" "

"Control para un brazo robot colocado sobre la plataforma móvil ""Úrsula"" "

Debido a esta situación, el objetivo del presente trabajo de grado fue el desarrollo de un prototipo que ayude a la labor de detección de minas antipersonales, perfeccionando la estrategia usada en el proyecto “Úrsula” por medio de un sistema de control que manipula un brazo mecánico con tres grados de libertad y cuyas instrucciones de movimiento protegen la integridad de la plataforma móvil y le brindan una mayor longitud de alcance de exploración buscando una precisión mayor en el sistema de detección de minas. Las validaciones de los métodos de control y movimiento se realizaron con una plataforma de demostración.
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Modelación matemática de un robot móvil y la síntesis de control óptimo

Modelación matemática de un robot móvil y la síntesis de control óptimo

En el Cap´ıtulo 2 se construyen 4 diferentes modelos matem´ aticos que describen el movimiento del robot m´ ovil con dos ruedas activas. El primer modelo que se construye es el m´ as simple, en el cual no se consideran las fuerzas reactivas que act´ uan sobre el robot m´ ovil. A tal modelo se le llama cinem´ atico. Para la construcci´ on del segundo modelo ya se consideran las fuerzas reactivas que intervienen en el robot y se usa el m´ etodo de Lagrange, considerando la condici´ on de rodadura pura como restricci´ on no hol´ onoma. A este modelo se le llama din´ amico. Para la construcci´ on del tercer modelo se anexa al modelo din´ amico el modelo de los motores de corriente directa, obteniendo un sistema de 7 ecuaciones diferenciales no lineales de orden uno. Por ´ ultimo se hace una aproximaci´ on del tercer modelo usando el teorema de Tikhonov. Este ´ ultimo modelo se usa en el cap´ıtulo tres para hacer el an´ alisis de estabilizaci´ on.
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Diseño y fabricación de placas PCB para el control de un robot móvil

Diseño y fabricación de placas PCB para el control de un robot móvil

• Center-aligned (Alineamiento con el centro). En este modo, la señal PWM se alinea con unos puntos de referencia periódicos, de tal manera que los pulsos que componen la señal son simétricos con respecto a los mismos. Este modo se habilita escribiendo un “1” en el bit CAM (PWMCONx<2>). En este modo, además, el período PWM real es el doble del especificado en el registro correspondiente, dado que el contador del generador PWM realiza un conteo ascendente, seguido de uno descendente al alcanzar el valor del período, duplicando el período real de la señal. Por lo tanto, como matización a la Fórmula 1, si se emplea este modo será necesario dividir entre 2 el valor obtenido para obtener realmente el período deseado. Este modo se utiliza principalmente en aplicaciones de control de motores.
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Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

Por otra parte, el modelo dinámico se refiere a la derivación de las ecuaciones de movi- miento del robot, obteniendo las velocidades lineales y angulares, las cuales vienen dadas por las fuerzas y pares que se aplican a la estructura mecánica y dependen también de las magnitudes de las masas y de su distribución. Las relaciones involucradas constituyen el modelo dinámico del robot. La identificación del modelo dinámico de un robot es en gene- ral difícil lo que complica el desarrollo e implementación de un sistema de control, por tal motivo, muchos sistemas de control de robot se basan en el modelo cinemático, obtenien- do resultados aceptables cuando los movimientos del robot son suaves y sin aceleraciones significativas. Sin embargo, cuando se requiere realizar movimientos rápidos con acelera- ciones y masas importantes, la consideración del modelo dinámico resulta imprescindible. El modelo dinámico es muy útil para el diseño mecánico de la estructura, la elección de actuadores, la determinación de estrategias de control y la simulación por computadora del movimiento del robot [2, 5]. En este capítulo se desarrollan los modelos previamente descritos que nos permitirán posteriormente evaluar el desempeño de nuevos algoritmos de control durante la etapa de simulaciones.
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Implementación de un módulo de comunicación inalámbrica para supervisión y control para el laboratorio de automatización. UTE extensión Santo Domingo 2013

Implementación de un módulo de comunicación inalámbrica para supervisión y control para el laboratorio de automatización. UTE extensión Santo Domingo 2013

Según (Tanenbaum, 2010) “En 1888 el físico alemán Rudolf Hertz realizó la primera transmisión sin cables con ondas electromagnéticas mediante un oscilador que usó como emisor y un resonador que hacía el papel de receptor. Seis años después, las ondas de radio ya eran un medio de comunicación. En 1899 Guillermo Marconi consiguió establecer comunicaciones inalámbricas a través del canal de la Mancha, entre Dover y Wilmereux y, en 1907, se transmitían los primeros mensajes completos a través del Atlántico. Durante la Segunda Guerra Mundial se produjeron importantes avances en este campo”.
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TECNOLOGÍAS BLUETHOOTH APLICADAS AL CONTROL DE VEHÍCULOS TERRESTRES NO TRIPULADOS PARA ASPERSIÓN DE AGROQUÍMICOS

TECNOLOGÍAS BLUETHOOTH APLICADAS AL CONTROL DE VEHÍCULOS TERRESTRES NO TRIPULADOS PARA ASPERSIÓN DE AGROQUÍMICOS

Este prototipo del vehículo terrestre no tripulado propuesto (Fig. 2), está conformado por un microcontrolador ArduinoMega 2560 como módulo electrónico de control y procesamiento, encargado de recibir las señales de control emitidas vía Bluetooth desde una aplicación Android que servirá de interfaz gráfica de la conducción del vehículo. Posteriormente, la unidad de control procesa esta información a través del algoritmo de programación elaborado y la traduce en los impulsos electrónicos necesarios para el control de tres parámetros básicos de conducción: aceleración, frenado y dirección, llevados a cabo por un motor de corriente continua de 12 Voltios (V) para el sistema de tracción y un servomotor de 12V acoplado al sistema de dirección para el control de la dirección del vehículo recreacional del tipo tractor, que sirve de plataforma estructural para el prototipo de vehículo no tripulado presentado en este artículo. La aplicación de agroquímicos es realizada por el subsistema de aspersión mediante una bomba electrónica de 12V a 3.5 Amperios(A) encendida a discreción de manera remota, a través de la utilización de una pistola de aspersión tipo varilla alimentada por un tanque de 50 l. dispuesto a bordo del UGV.
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Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Este trabajo propone un esquema de control aplicado a un sistema de teleoperación bilateral de un robot móvil considerando los retardos de tiempo asimétricos y variantes en el tiempo adicionados por el canal de comunicación, dispuesto como nexo entre el sitio local y el sitio remoto. La propuesta incluye una estructura de control tipo-PD más un lazo externo de impedancia basado en una fuerza ficticia modificada de manera tal de mejorar el nivel de transparencia alcanzado por este típico y simple esquema de control. El esquema propuesto, a diferencia del funcionamiento alcanzado hasta el momento por este tipo de esquema, permite evitar y/o empujar objetos de forma natural de acuerdo a la decisión del operador humano sin el uso de conmutación. La estabilidad y la transparencia son analizadas como parte del proceso de diseño, considerando la presencia de retardos de tiempo asimétricos y variantes en el tiempo. Luego, para verificar el resultado teórico alcanzado, se realizan pruebas de teleoperación bilateral y se evalúan los resultados obtenidos.
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Diseño de una red de telefonía celular TDMA empleando el sistema CMS8800 Ericsson

Diseño de una red de telefonía celular TDMA empleando el sistema CMS8800 Ericsson

Mhz, para comunicación personal móvil (telefonía celular).. b) Transmisión inalámbrica de datos punto a punto en la banda de.. radiofrecuencia de 23 Ghz, esta se utilizará para transmiti[r]

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TítuloLocalización de robots móviles en entornos industriales usando un anillo de cámaras

TítuloLocalización de robots móviles en entornos industriales usando un anillo de cámaras

Previamente a la localización del robot, es preciso realizar un mapeo de los marcadores para obtener sus poses respecto a un sistema de referencia global. En ese sentido, se desarrolló un sistema de mapeado de marcadores a partir de una serie de imágenes de los mismos, tomadas con una sola cámara calibrada. El sistema de referencia global, al que se llamará sistema del mundo, se fijará en el lugar del primer marcador detectado en las imágenes que cumpla unas determinadas características. Una vez localizado el primer marcador y fijado el sistema del mundo, se irán estimando las poses del resto de los marcadores cuando se detecten en las imágenes junto a marcadores previamente almacenados en el mapa.
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Diseño e implementación de prototipo para un carrito de supermercado con capacidad de seguimiento

Diseño e implementación de prototipo para un carrito de supermercado con capacidad de seguimiento

Capítulo 1 Introducción 1.1 Objetivo Programación de un robot móvil, para su aplicación como carrito de supermercado con capacidad de seguimiento a un usuario determinado, utilizando com[r]

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Icarus

Icarus

La estación terrena ha sido diseñada y desarrollada a través de una aplicación móvil, la cual despliega, en tiempo real, los datos recopilados del cansat en un smartphone o PC, con esto se logra un despliegue de datos más amigable, ágil y versátil. La aplicación ha sido desarrollada con tecnología web; para poder hacerla llegar a su destino combina la transferencia de datos entre tres protocolos de comunicación inalámbrica: Zigbee (IEEE 802.15.4), transmisión de video de 5.8 GHz y wii (Domoprac, 2016; Pluralsigth, 2016).

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