PDF superior Control del movimiento de un robot móvil a control remoto a través de señales EOG

Lledo et al realizaron una aplicación que permite navegar en internet basada en electrooculografia (EOG) dirigida principalmente para personas discapacitadas que no puedan mover sus brazos, se compone de dos subsistemas que son escritura y navegador. El usuario podrá navegar por internet introduciendo textos, haciendo clic en diferentes elementos y moverse por la pantalla con solo el movimiento de los ojos, incluye también un predictor de palabras para facilitar el uso. Diseñaron un algoritmo EOG capaz de detectar cuatro direcciones diferentes: izquierda, derecha, arriba y abajo, y el parpadeo. En la etapa de prueba se escogieron seis personas sanas las cuales tenían que escribir, buscar y controlar el mouse, y los resultados mostraron que todos podían manipular la aplicación con un tiempo razonable el cual mejoraría con entrenamiento. Concluyeron que la aplicación de navegación en internet puede ser utilizada por personas con discapacidad, mejorando su integración en la sociedad. [13]

Además a través de la experimentación se observa que también la aplicación de diferentes tipos de motores sería una mejoría, ya que se podrían adaptar diferentes capacidades desde un robot con mucha precisión controlando servomotores por modulación de ancho de pulso o PWM así como también motores de fuerza o velocidad que se podrían controlar cambian las entradas de señales de control a señales de activación de motores. Con los motores utilizados se obtiene un control mucho más preciso y fino, respecto al giro y velocidad ya que se puede lograr una gran precisión de estos al momento de ejecutar algún movimiento así como también, si se aplica alguna retroalimentación de posición por pequeñas variaciones en el pulso, se pueden hacer movimientos milimétricos a diferencia de los motores DC que generan un impulso el cual puede ser algo mayor al deseado.

La idea de la prueba es que el usuario, manteniendo la cabeza en el centro de la pantalla y aproximadamente a 30cm de la misma, siga el movimiento de un indicador y en determinados momentos realice parpadeos voluntarios. Las señales EOG producidas son adquiridas por medio del circuito descrito en la sección 3.1 y guardadas en un archivo de texto generado por la aplicación (Se crea un archivo de texto por cada prueba). Los datos se guardan en pares vertical-horizontal y a cada par se le asigna un código hecho por el programa, que corresponde al movimiento que se realiza según el protocolo que se está corriendo y que será utilizado más adelante para el etiquetamiento de los datos.

El punto IRC (Centro instantáneo de rotación, por sus siglas en inglés) sobre el cual pivotea esta sobre una línea perpendicular que atraviesa el centro de las ruedas (ver Fig. 1.6). El radio llega a ser mínimo cuando el punto del pivote se localiza en el punto medio entre las dos ruedas. El espacio mínimo para que el robot gire es determinado por la distancia máxima de ese punto a cualquier otro punto en el robot móvil, normalmente la esquina delantera. El robot puede moverse en línea recta, girar sobre su mismo eje y seguir trayectorias. El equilibrio del robot se obtiene mediante una o dos ruedas adicionales [1]. El direccionamiento principal viene dado por la diferencia de las velocidades (v I y

Tras la realización del cuestionario inicial, los alumnos del grupo de control participaron en una demostración teórico-práctica de las maniobras de SVB impartida por un instructor acreditado en RCP con amplia experiencia docente durante aproximadamente 45 minutos. Los alumnos del grupo experimental, durante el mismo tiempo, utilizaron el juego en ordenadores individuales sin ningún tipo de supervisión ni intervención añadi- da. Los alumnos fueron identificados unívocamen- te y anonimizados para poder establecer la corres- pondencia entre los cuestionarios previo y posterior (pre y post) a la intervención.

Mediante el formato F-CI-14 Evaluación del Desempeño de Auditores, el auditado en coordinación con responsable de la Oficina de Control Interno y el Representante de la Dirección General para el Comité Sistema Integrado de Gestión de Calidad, debe realizar la valoración de la gestión realizada para cada uno de los auditores, con fin de realizar la mejora respectiva y como base para la escogencia de auditores para futuras auditorías.

espectador se hace una idea de lo que pasa a partir de lo que ve de cerca, mientras que el cine está regido más por el contexto pues el espectador sabe que tarde o tempran[r]

Artículo Séptimo.- Las Autoridades Educativas Locales deberán implementar en sus respectivos ámbitos de competencia, sistemas de control escolar, mediante el uso de las tecnologías de la información y la comunicación, a efecto de apoyar la reducción de las cargas administrativas escolares, los cuales no deben condicionar el acceso, permanencia, tránsito y conclusión del alumnado dentro del sistema educativo nacional, mismo que deberá ajustarse a los lineamientos que en su caso emita la Dirección General de Acreditación, Incorporación y Revalidación. Dichos sistemas de control escolar deberán ser operados, integrados y administrados por las Autoridades Educativas Locales y serán sujetos a inspección por la Secretaría de Educación Pública, a través de la Dirección General de Acreditación, Incorporación y Revalidación, en cuanto a la información que generan y resguardan, a fin de verificar las directrices en materia de control escolar y el cumplimiento de las presentes normas.

Como resultado de los esfuerzos de la investigación académica e industrial en eliminar estas barreras se han desarrollado múltiples plataformas completas donde se pueden emular e implementar cualquier algoritmo diseñado. Son múltiples los desafíos que esto conlleva, como la adaptación de sensores, actuadores, comunicación, inercias…etc, con el objetivo de que las herramientas resultantes sean robustas, modulares y confiables. Algunas de estas plataformas comentadas con dedicación a cierta clase de tarea o robot son: MARTe centrado en el desarrollo de aplicaciones colaborativas en tiempo real [1]; SAMON para aplicaciones enfocadas a AUV (autonomus underwater vehicles) [2]; USARSim para el estudio de tareas colaborativas en USAR (urban search and recue) [3], entre otras. Podemos ver como luce el interfaz de algunas plataformas mencionadas en la siguiente figura:

Efectividad del modelo económico boliviano: Un análisis de control sintético (Documento de Trabajo IISEC-UCB No... Para obtener la Bolivia sintética, se consideraron a los siguientes pa[r]

Durante este proyecto de grado de implementó un sistema automatizado que controla un dispositivo electrónico mediante la Raspberry Pi, esta va a ser usada como servidor de aplicaciones y a su vez, enviará señales de control al circuito de potencia para que este a su vez se lo envíe a los actuadores. .

En la mayoría de los sistemas de control contienen componentes tanto mecánicos como eléctricos, aunque algunos sistemas tienen elementos neumáticos e hidráulicos. Desde el punto de vista matemático, la descripción de los elementos mecánicos y eléctricos son análogos, de hecho se puede demostrar, que dado un dispositivo eléctrico normalmente existe una contraparte matemática-mecánica, análoga y viceversa.

Control a Lazo Cerrado: Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la acción de control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control automático de un sistema. El esquema básico del Control a Lazo Cerrado es:

Con el fin de garantizar el carácter nacional de la Boleta de Evaluación, la SEP a través de la DGDC y la DGAIR, conforme a las disposiciones jurídicas aplicables, establecerá su contenido y las características de su diseño, mismas que se precisarán en las Normas de Control Escolar. El formato podrá ser en papel, en versión digital o en ambos, decisión que corresponde a la Autoridad Educativa Local.

ha sido posteriormente modificado y empleado también en lesiones de otros órganos y en pa- cientes pediátricos, ofrece buenos resultados para el control de la hemorragia. Consiste en la intro- ducción de compresas estériles en la cavidad ab- dominal y en los espacios subdiafragmático y subhepático para lograr un taponamiento o pac- king hepático (en el caso de otros órganos, apli- cándolas sobre las áreas sangrantes, valiéndonos de estructuras contiguas), y que se mantienen entre 24 y 72 horas, según el estado del enfermo y de la normalización de los parámetros fisiológi- cos. Es importante resaltar que estas compresas deben colocarse en los espacios anatómicos, que permiten el taponamiento gracias a la suspensión y fijación del hígado a las estructuras vecinas por los ligamentos (coronarios, triangulares, redon- do), ya que debe evitarse su colocación dentro de lesiones titulares hepáticas. Del mismo modo, debe evitarse la colocación excesiva por los efec- tos que puede ocasionar el aumento de presión sobre la vena cava.

Cabe anotar que en robótica interesa representar la orientación de un sistema respecto a otro a través de cualquier eje de rotación (no solamente con respecto al eje principal). Un giro general se puede descomponer en una combinación de tres rotaciones básicas realizadas en un determinado orden, teniendo en cuenta las reglas generales de composición de transformaciones es posible obtener más de una agrupación de rotaciones básicas para un mismo giro; entre estas existen veinticuatro combinaciones definidas: doce de ellas se obtienen mediante combinación de tres rotaciones simples, realizadas sobre los ejes

Fig. 2. Esquema del móvil omnidireccional. En la figura 3 se representa un esquema del sistema robot móvil en el cual se detalla las principales características del mismo usando una rueda genérica (Rn); vector posición ( ), Velocidad tangencial de la rueda ( ), Velocidad angular del móvil ( ), todas estas variables útiles para el modelado cinemático del robot móvil.

titulares de las instalaciones que posean fuentes impartirán con periodicidad bienal un programa de formación para todos los trabajadores expuestos de la instalación, de acuerdo con lo previsto en artículo 21 del Reglamento de protección sanitaria contra radiaciones ionizantes y en el artículo 67 del Reglamento sobre instalaciones nucleares y radiactivas, en el que se incluirán sesiones relativas a la gestión segura de las fuentes, y a las posibles consecuencias de la pérdida de control y el modo de actuar en cada caso.

g) Autorización de desmantelamiento y cierre: En las instalaciones para el almacenamiento definitivo de combustible nuclear gastado y de residuos radiactivos, faculta al titular a iniciar los trabajos finales de ingeniería y de otra índole que se requieran para garantizar la seguridad a largo plazo del sistema de almacenamiento, así como las actividades de desmantelamiento de las instalaciones auxiliares que así se determinen, permitiendo, en último término, la delimitación de las áreas que deban ser en su caso objeto del control y de la vigilancia radiológica, o de otro tipo, durante un periodo de tiempo determinado, y la liberación del control de las restantes áreas del emplazamiento. El proceso de desmantelamiento y cierre terminará en una declaración de cierre emitida por el Ministerio de Industria, Energía y Turismo, previo informe del Consejo de Seguridad Nuclear.

a) Servicios de apoyo: equipo de profesionales de la educación especial que en conjunto con los directivos y docentes de educación inicial y básica, son responsables de apoyar la transformación de las condiciones de la escuela y la comunidad educativa, con la finalidad de eliminar las barreras que obstaculizan la participación y el aprendizaje de los alumnos con discapacidad, aptitudes sobresalientes o dificultades severas de aprendizaje, de conducta o de comunicación, a través de acciones como el diagnóstico de la escuela y la ruta de mejora escolar; la detección inicial de los alumnos; la evaluación psicopedagógica, en los que casos que se requiera; el desarrollo de un plan de intervención. Los principales servicios de apoyo son: